毕业论文立体车库(李新龙)

1、 苏州工业园区职业技术学院suzhou industrial park institute of vocational technology2005年 5 月毕业设计（论文）课题名称： 立体车库 专业名称： 工业电子 设计人 ： 李新龙 学 号 ： 200200038 班 级： e0231/2 指导教师： 史小波 目 录毕业论文（设计）任务书.3前言.5第一章 概述第一节 plc概述6第二节 立体仓库概述.7第二章 立体仓库控制系统的设计第一节 plc的硬件配置.9第二节 plc的工作原理12第三节 控制系统的硬件配置.13第四节 控制要求.16第五节 i/o分配.16第三章 系统调试.18第

2、四章 系统的功能评价和主要结论. .19参考文献.19附 录附录a 立体车库模型图20附录b 梯形图21毕业论文（设计）任务书院（系）： 电子工程系 论文（设计）题目：立体车库指导教师：史小波职称：高级工程师类别：毕业设计学生：李新龙专业：工业电子班级：e0231/2学号：200200038论文（设计）类型：理论型1 论文（设计）的主要任务及目标本系统具有对货物的自动，监视，运输功能。随着经济的不断发展，城市的停车己到了刻不容缓的地步。在寸土寸金的市中心，特别是宾馆，商场，购物中心，地段等车辆集中的地区，只有向空中，向地下发展，建造相当数量的立体停车库巳到了必不可少的地步。与普通停车库相比，立

3、体停车库有着不少的优点，因而其发展前景相当广阔。而且通过此毕业设计，让我对plc程序有了更进一步的了解。2 论文（设计）的主要内容1 将某一指定位置的货物取出2 自动将某一位置的货物送到另一位置3 将零号位置的货物送到任意位置4 从任意位置取回货物放至零号位5 x，y，z，极限保护6 0-12号库位扫描检测3 主要参考文献1）王永华主编现代电气控制及plc应用技术北京航空航天大学出版社2）王卫兵主编可编程序控制器原理及应用机械工业出版社3）常斗南主编可编程序控制器原理应用实验机械工业出版社4）张万忠主编电器与plc控制技术化工业化学工业出版社5）汪晓光主编可编程序控制器原理及应用机械工业出版社

4、6）ivt活业讲义 4进度安排 论文（设计）各阶段任务起止日期 1）选题3月份 2）开始找资料4月份 3）编程、整理5月份 4）答辨6月份 5、关键词 plc技术，前 言 可编程控制器（plc）是一种以微处理器为核心，带有指令存储和输入，输出接口，将自动化技术，计算机技术，通信技术融为一体的新型工业控制装置。在短短几十年中发展异常迅猛，制造成本不断下降，功能却大大增强。近20年来，可编程控制器在我国已获得极其广泛的应用，不仅在国家重大工程项目应用领域已遍及各大，中，小型企业。它们主要采用可编程序的存储器，用来存储用户指令，通过数字或模拟的输入/输出完成确定的逻辑，顺序，定时，记数，运算和一些确

5、定的功能，来控制各种类型的机械设备或生产过程。日本松下电工的fp系列plc是其20世纪90年代开发的第三代产品，代表了当今世界plc的发展水平。值得庆幸的是在这次设计中我们充分利用了实验室现有的fp系列相匹配的tvt-90系列plc学习机进行调试，这对我们学生从理论到实践的过程中起到了重要作用。在我的设计过程中得到了指导老师的大力帮助，在此表示感谢。由于我的水平有限，时间仓促，设计中难免有错误之处，望老师批评指正。第一章 概 述第一节 plc 概述日本松下电工株式会社从1982年开始生产第一代可编程序控制器以来，至今已有19年历史，目前在我国销售的fp系列可编程序控制器是20世纪90年代开发的

6、第三代产品，可以说它代表了当今世界plc的发展水平。日本松下电工公司的fp系列plc可以说是可编程控制器市场上的后起之秀，被成为“一匹黑马”。主要有fp1，fp-m和fp0。fp-m是板式结构的plc，可镶嵌在控制机箱内。其指令系统与硬件配置均与fp1兼容。fp0是超小型plc，是近几年开发的新产品，虽然松下电工的产品进入中国市场教晚，但由于其设计上有不少独到之处，所以一经推出，就身受用户关注。其产品 特点可归纳为以下几点： 1、丰富的指令系统在fp系列plc中，即使是小型机，也具有200条指令。除能实现一般逻辑控制外，还可进行运动控制，复杂数据处理，甚至可直接控制变频器实现电动调速控制。中，

7、大型机还加入了过程控制和模糊控制指令。而且其各种类型的plc产品的指令系统都具有向上兼容性，便于用程序的移植。2、快速的cpu处理速度 fp系列plc各种机型的cpu速度均优于同类产品，小型机尤为突出。如fp1型plc的cpu的处理速度为1.6ms/千步，超小型机fp0的处理速度为0.9ms/千步。而其大型机中由于使用了采用risc结构设计的cpu芯片，其处理速度就更快。3、大程序容量 fp系列机的用户程序容量也教同类机型大，其小型机一般都可达3千步左右，最高可达到5千步，而其大型机则最高可达60千步。4、功能强大的编程工具 fp系列plc无论采用的是手持编程器还是编程工具软件，其编程及监控功

8、能都很强。其fp-2型手持编程器还有用户程序转有工能。其编程软件除已汉化的dos版npst-gr外，还推出了windows版的fpsoft最新版的fpwin-gr也已进入市场。这些工具都为用户的软件开发提供了方便的环境。5、强大的网络通信功能 fp系列机的各种机型都提供了通信功能，而且它们所采用的应用的应用层通信协议又具有一致性，这为构成多级plc网络，开发plc网络应用程序提供了方便。松下电工提供了多达6种的plc网络产品，在同一子网中集成了几种通信方式，用户可根据需要选用，尽管这些网络产品的数据链路层与物理层各不相同，但都保持了应用层的一致性。特别值得一提的是，在它的plc最高层的管理网络

9、中采用了包含tcp/ip技术的ethernet网，可通过它连接到计算机互联网上，这反应了工业局域网标准化的另一种趋势，也十它的产品具有更广阔的应用前景。6、plc的应用 今年来，plc发展的明显特征是产品的集成度越来越高，工作速度越来越快，功能越来越强，使用越来越方便。工作越来越可靠。plc可进行模拟量控制，位置控制。特别是远程通信功能的实现，易于实现柔性加工和制造系统，使得plc如虎添翼。plc现已广泛用于冶金，矿业，机械，轻工业等领域，为工业自动化提供了有力的工具，加速了机电一体化的进程。松下电工每年即可推出一种新产品。如各种紧凑型，微型plc，不仅体积小，功能大有提升，将原来大，中型pl

10、c才有的功能移植到小型plc上，如模拟量处理，数据通信等，而且价格不断下降，真正成为继电器的替代物。大中型plc更是向大容量增加新的功能，提高运算速度发展，以适应不同控制系统的要求。并采用多种功能的编程语言和先进指令系统，如basic等高级语言，能实现plc之间和plc与管理计算机之间的通信网络，形成多层分布控制系统，或整个工厂的自动化网络。fp0型plc被用于电动机控制，八段码显示，数值运算，交通信号灯控制，水塔水位自动控制，自控成型机，自动送料装车系统等场合，由于设计上的简单方便，同时比较经济划算，所以在本次设计中我们优先选用了fp0型plc。第二节 立体车库概述立体车库主体由底盘，四层十

11、二车位库体，运动机械及电气控制等四部分组成。模型的机械部分采用滚珠丝杠，滑杠，普通丝杠等机械元件组成，采用步进电机，直流电机作为拖动元件。电气控制是由松下电工生产的fp0型可编程序控制器（plc），步进电动驱动电源模块，开关电源，位置传感器等器件组成。一 、 控制面板上的开关及车位号。状态显示车位显示器 功能选择开关（自动 /手动） 键盘101112 7890123车位1011120789取456送1 23放弃 就绪就绪取开关二控制系统的调试接通电源，将选择开关置于手动位置，分别点动按键 “1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6”，观察水平“x轴”，垂直“y轴”前后“z轴”各丝杠运行情况。

12、运行平衡，在接近极限位置时，执行限位保护，运行自动停止。三执行送指令1） 选择欲送仓位号，按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号。2） 按动送指令按钮，观察送入动作（若被选择仓位内巳有气车，则该 指令不被执行）。3） 指令完成后，机械自动返回。4） 零号仓位巳无汽车，则下一个送指令（误操作）将不被执行。四执行取指令1） 选择欲取仓位号，按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号。2） 按动取指令按钮，观察取出动作，若被选仓位内无汽车，则该指令 不被执行。3） 指令完成后，机构自动复位。4） 零号仓位巳有汽车，则下一个取指令（误操作）将不被执行。五 演示程序中的其它内容1) 当零

13、号仓位上有货物时，若无外部操作指令，“就绪”灯亮，延时10秒后，自动将货物放在仓库号最小的空位上，依次类推。如1#，2#，3#，4#都己存放货物，程序延时10秒，10秒内若无外部操作指令，自动将货物放在5#仓库。如1#，3#，4#都巳存放货物，10秒内若无外部操作指令，自动将货物放在2#仓库。在延时的10秒内，若按下数字5#，然后按下“送”键，则运行机构将货物放入5#库，若按下5#键后，想取消此操作，可按下“放弃”键。此时，程序又处在待命状态，“就绪”灯亮，又可进行其它操作。2) 当零号仓位上无货物时，若无人操作，“就绪”灯亮10秒后，程序将把数值最大仓库号里的物品转运至没有放货物的仓号比它小

14、的仓库里。如1#，2#，5#有物，该程序将自动把5#物品转至3#仓库。若需从5#取回物品，放入4#库，操作步骤如下：“就绪”灯亮时，按下按键“5”，再按“取”键，运行机构执行程序要求取回货物后，停在起初位置。此时按按键4#，再按“送”键，运行机构将把货物放在4#库，然后停在起初位置，“就绪”灯亮10秒后，若无外部操作指令，程序又将4#库货物转到3#库。第二章立体车库控制系统的设计第一节 plc的硬件配置一、 plc的一般结构用可编程序控制器实施控制，其实是按一定算法进行输入输出变换，并将这个变换予以物理实现。物理实现可以说plc实施控制的两个基本点。而入出变换实际就是信息处理处，信息处理当今最

15、常用的是微处理机技术。plc也是用它，并使其专用化，应用于工业现场。至于物理实现，正是它与普通微机相区别之点，普通微机大多只考虑信息本身，别的不多考虑，而plc要考虑实际的控制水平，能为实际控制系统方便使用。这就要求i/o电路门设计。根据plc实施控制的基本点的分析，plc采用了典型的计算机结构，主要是由cpu，ram，rom和专门设计的输入输出接口电路等组成。输入接口中央处理单元存储器输入输出接口存储输出接口开关或传感器继电器触电行程开关模拟量输入 编程单元电磁装置/电动机其它执行装置或接触器数据总线一、中央处理机中央处理机是plc的大脑，它由中央处理器（cpu）存储器组成。1 中央处理器（

16、cpu）cpu一般由控制电路，运算器和寄存器组成，这些电路一般都集成在一芯片上。cpu通过地址总线，数据总线和控制总线与存储单元，i/o接口电路相连接。cpu的主要功能为：1）从存储器中读取指令。cpu从地址总线上给出存储地址，从控制总线上给出读命令，从数据总线上得到读出的指令，并存入cpu内的指令，并存入cpu内的指令寄存器中。2）执行指令。对存放在令寄存器中的指令操作码进行译码，执行指令规定的操作，如读取输入信号，取操作数，进行逻辑运算或算术运算，将结果输出给有关部分。3）准备取下一条指令。cpu执行完一条指令后，能根据条件产生下一条指令的地址，以便取出和执行下一条指令，在cpu的控制下，

17、程序的指令即可以顺序执行，也可以分支或跳转。4）处理中断。cpu除顺序执行程序外，还能接收输入输出接口发来的中断请求，并进行中断处理完后，再返回址，继续顺序执行。2 存储器 存储器是具有记性功能的半导体电路，用来存放系统程序，用户程序逻辑变量和其它一些信息。系统程序是用来控制和完成plc各种功能的程序，这些程序是由plc制造厂家用相应cpu的指令系统编写的，并固定化到rom中。用户程序存储器用来存放由编程器或计算机输入的用户程序。用户程序是指使用者根据工程现场的生产过程和工艺要求编写的控制程序，可通过编程器或计算机修改或增删。在plc中使用的两种类型存储器为rom和ram。1） 只读存储器ro

18、m。rom中的内容是由plc的制造厂家写入的系统程序，并且永远驻留（plc去电后再加电，rom内容）。系统程序一般包括下列几部分：a：检查程序。b:翻译程序。c：监控程序，相当于总控程序。2）随机存储器ram。ram是可读写存储器，读出时，ram中的内容不被破坏；写入时，刚写入的信息就会的消除原来的信息。ram中一般存放以下内容：a：用户程序。b：逻辑变量。c：供内部程序使用的工作单元。二电源部件电源部件将交流电源转换成供plc的中央处理器，存储器等电子电路工作所需要的直流电源，使plc能正常工作，plc内部电路使用的电源是整体的能源供给中心，它的好坏直接影响plc的功能和可靠性，因此目前大部

19、分plc采用开关式稳压电源供电。二、 输入输出部分这是plc与被控制设备相连接的接口电路。用户设备输入plc的各种控制信号，如限位开关，操作按钮，选择开关，行程开关以及其它一些传感器输出的开关量或模拟量（要通过模数变换进入机内）等，通过输入接口电路将这些信号转换成中央处理器能够直接接收和处理的信号。输出接口电路将中央处理器送出的弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动点磁阀，接触器，电动机等被控设备的执行元件。1、 输入接口电路现场输入接口电路一般由光电耦合电路和微电脑输入接口电路组成。1） 光电耦合电路。采用光电耦合电路与现场输入信号相连是为了防止现场的强电干扰进入plc。光电耦合电

20、路的关键器件是光耦合器，一般由放光二极管和光电三极管组成。光耦合器的信号传感原理：在光耦合器的输入端加上变化的电信号，发光二极管就产生与输入信号变化规律相同的光信号。光电三极管在光信号的照射下导通，导通程度与光信号的强弱有关。在光耦合器的线性工作区，输出信号与输入信号有线性关系。光耦合器的抗干扰性能：由于输入和输出端是靠光信号耦合的，在电气上是完全隔离的，因此输出端的信号不会反馈到输入端，也不会产生地线干扰或其它干扰。由于发光二极管的正向阻抗值较低，而外界干扰源的内阻一般较高，根据分压原理可知，干扰源能馈送到输入端的干扰噪声很小，正是由于plc在现场信号的输入环节采用了光电耦合，因而增强了抗干

21、扰能力。2） 微电脑的输入接口电路。它一般又数据输入寄存器，选通电路和中断请求逻辑电路构成，这些电路集成在一个芯片上。现场的输入信号通过光电耦合送到输入数据寄存器，然后通过数据总线送给cpu。2、 输出接口电路一般由微电脑输出接口电路和功率放大电路组成。微电脑输出接口电路一般由输出数据寄存器，选通电路和中断请求电路集成而成，cpu通过数据总线将要输出的信号放到输出数据寄存器中，功率放大电路是为了适应工业控制的要求，将为电脑输出的信号加以放大。plc一般采用继电输出，也有的采用晶闸管输出。除了上面介绍的几个主要部分外，plc还配有和各种外围设备的接口，均用插座引出到外壳上，可配接编程器，计算机，

22、打印机，录音机以及a/d，d/a。串行通信模块等，可以十分方便地用电缆进行连接。 第二节 plc工作原理plc的工作方式为循环扫描方式，为此编程时要按从上到下从左到右的顺序编程。plc的工作过程大致分为3个阶段，即输入采样，程序执行和输出刷新。plc重复地执行上述3个阶段，周而复始。每重复一次的时间为一个扫描周期。1.输入采样 plc在系统程序控制下以扫描方式顺序读入输入端口的状态（如开关的接通或断开）并写入输入状态寄存器，此时输入状态寄存器被刷新。接着转入程序执行阶段。在程序执行期间，即使输入状态发生变化，输入状态寄存器的内容也不会改变。输入状态的改变只能在下一个扫描周期输入采样到来时，才能

23、重新读入。2.程序执行 plc按照梯形图形先左后右，先上后下的顺序扫描执行每一条用户程序。执行程序时所用的输入变量，是在相应的输入状态寄存器和输出状态寄存器中取用，运算的结果写入输出状态寄存器。3.输出刷新将输出状态寄存器的内容传送给输出端口，驱动输出设备，这才是plc的实际输出。上述三个阶段构成了plc的一个工作周期。实际上plc的扫描工作还要完成自诊断，与编程器，计算器，计算机等通信。（如下图）如此五个工作阶段，构成了一个扫描周期。一般扫描时间长短主要取决于程序的长短，通常扫描周期为几十毫秒。这对工业控制对象来说几乎是瞬间完成的。自诊断与编程器计算机等通信输入采样程序执行输出刷新plc工作

24、过程图 plc的工作原理与计算机的工作原理基本一致，都是通过执行用户程序实现对系统的控制。但是在工作方式上两者有很大差别。计算机在工作过程中，如果输入条件没有满足，程序将等待，直到条件满足才继续执行。而plc在输入条件不满足时，程序照样顺序往下执行，它将依靠不断地循环扫描，一次次通过输入采样捕捉输入变量。但由此带来的问题是，如果当扫描到来时输入变量在此期间发生变化，则本次扫描期间输出就会有相应的变化，如果在本次扫描之后输入变量才发生变化，则本次扫描周期输出不变，只有等待下一次扫描输出才会发生变化。这就造成了plc的的输入与输出响应的滞后，甚至可滞后对工业设备来说是完全允许的，但表明只有当输入变

25、量满足条件的时间大于扫描周期，这个条件才能被plc对一些短时的瞬间干扰，会因响应滞后而躲避开，有利于提高plc的抗干扰能力。如果某些设备需要输出对输入作出快速响应时，可采取快速响应模块，高速计数模块以及中断处理等描施来尽量减少滞后时间。第三节 控制系统的硬件配置控制系统的硬件配置主要由：立体仓库主体由底盘，四层十二仓位库体，运动机械及电气控制等四部分组成。模型的机械部分采用滚珠丝杠，滑杠，普通丝杠等机械元件组成，采用步进电机，直流电机作为拖动元件。电气控制是由松下电工生产的fp0型可编程序控制器（plc），步进电机驱动电源模块，开关电源，位置传感器等器件组成。fp0的产品及性能： fp0产品体

26、积小巧但功能十分强大，它增加了许多大型机的功能和指令，如pid指令和pwm（脉宽调制）输出功能。pid指令可进行过程控制，fwm脉冲可直接控制变频器。它的编程口为rs232口，可以直接和pc机相连，无需适配器。其cpu速度也比fp1快了近一倍。fp0的外形结构及特点：a：fp0机型小巧精致，且可单台使用，也可多模块组合，最多可增加3个扩展模块。i/o点从最小10点至最大128点，用户可根据自己的需要选取适合的组合。fp0机型可实现轻松扩展，扩展单元不需任何电缆即可直接连接到主控单元上。b：fp0的运行速度在同类产品中是最快的，每个基本指令执行速度为0.9vs，且具有5000步的大容量内存及数据

27、寄存器，可用于复杂控制及大数据量处理。c：fp0具备两路脉冲输出功能，可单独进行运动位置控制，互不干扰。具备双相，双通道高速计数功能。同时拥有双相双频高速计数功能。此外fp0维护简单，程序内存使用eeprom，无需备用电池，fp0还增加了程序运行过程中的重写功能。步进电机：步进电动机又称脉冲电动机或阶跃电动机。步进电动机是较早实用的典型的机电一体化元件组成。步进电动机驱动器和控制器构成步进电动机系统不可分割的三大部分。其系统框图如下：控制电路逻辑电路驱动电路步进电动机1.步进电动机的特色：a：可以用数字直接进行开环控制，整个系统简单廉价。位移与输入脉冲信号相对应，步距误差不长期积累，可以组成结

28、构较为简单而又具有一定精度的开环控制系统，也可以在要求更高精度时组成闭环控制控系统。b：电动机本体部件少，可靠性高。通常在小步距情况下，可以在超低速下高转矩稳定运行，可以不经减速器直接驱动负载。c：步进电动机带惯性负载能力较差，由于存在失步和共振，因此步进电动机的加减速方法根据利用状态的不同而复杂化。d：不能直接使用普通的交流电源驱动。2.工作原理：步进电机是控制电机的一种，步进电机用电脉冲信号进行控制，以实现对生产过程或设备的数字控制，步进电机是过程控制中一种十分重要和常用的功率执行元件。步进电机一般采用开式控制，近年来由于计算机应用技术的迅速发展，步进电机常常和计算机一起组成高精度的数字控

29、制系统。一、 直流电机直流电机分为直流电动机和直流发电机两大类，本设计主要应用直流电动机。直流电动机有定子部分和转子部分。a：定子主要由主磁极，机座，换向磁极，电刷装置和端盖组成。主磁极的作用是产生恒定，有一定空间分布形状的气隙磁通密度。它主要由磁极铁心，分成极身和极靴，极靴的作用是使气隙磁通密度的空间分布均匀并减小气隙磁阻，同时极靴对励磁绕组也起支撑作用。直流电机的机座有两种形式，一种为整体机座，另一种为叠片机座。整体机座是用导磁效果较好的铸钢材料制成，该种机座能同时起到导磁和机械支撑作用。由于机座起导磁作用，因此机座是主磁路的一部分，称为定子铁轭。主磁极，换向极及端盖均固定在机座上，机座起

30、机械支撑作用。由于本次设计没有用到这种机座在此不在叙述。电刷装置是直流电机的重要组成部分。通过该装置把电机电枢中的电流与外部静止电路相连或把外部电源与电机电枢相连。电刷装置与换向片一起完成机械整流，把电枢中的交变电流变成电刷上的直流或把外部电路中的直流变换为电枢中的交流。电机中的端盖主要起支撑作用。端盖固定于机座上，其上放置轴承支撑直流电机的转轴，使直流电机能够旋转。b：直流电机的转子部分是电机的转动部分，由电枢铁心，电枢绕组，换向器，电机转轴承等部分组成。电枢铁心是主磁路的一部分，同时对放置在其上的电枢绕组起支撑作用。为减少当电机施转和涡流损耗，电枢铁心通常用0.5mm厚的低硅钢片或冷轧硅钢

31、片冲压成型，为减小损耗在硅钢片的两侧涂绝缘漆，为放置绕组硅钢片上冲出转子槽。冲制好的硅钢片叠装成电枢铁心。 电枢绕组是直流电机的重要组成部分。绕组由带绝缘的导体绕制而成，对于小型电机常采用铜导线绕制，对于大中型电机常采用成型线圈。在电机每一个线圈称为一个绕组。绕制好的绕组或成型绕组放置在电枢铁心上的槽内，放置在铁心槽内的直线部分在电机运转时将产生感应电动势，称为元件的有效部分；在电枢槽两端把有效部分连接起来的部分称为端接部分，端接部分仅起连接作用，在电机运行过程中不产生感应电动势。换向器又叫整流子，对于发电机，换向器的作用是把电枢组中的交变电动势转化为直流电动势向外部输出直流电压；对于电动机，

32、它是把外界供给的直流转换为绕组中的交变电流以使电机旋转。换向器结构是由换向片组合而成，是直流电机的关键部件，也是最薄弱的部分。直流电动机的电力拖动被广泛应用的主要原因是它具有良好的调速性能。直流电动机的调速方法有：电枢串电阻调速，降压调速和弱磁调速。串电阻调速的平滑性差，低速静差率大且损耗大，调速范围也较小。降压调速也属无级调节，调速时机械特性的硬度不变，速度的稳定性好，调速范围宽。弱磁调速也属无级调节，能耗量小，但调速范围较小。串电阻调速和降压调速属于恒转矩调速方式。适合于拖动恒转矩负载，弱磁调速属于恒功率调速方式适合于恒功率负载。三、 传感器传感器是能感受规定的被测量并按照一定规律转换成可

33、用输出信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。其中敏感元件是指传感器中能直接感受被测量的部分，转换元件指传感器中能将敏感元件输出转换为适合于传输和测量的电信号部分。本次设计中应用了两个步进电动机，一个直流电动机。不进电动机一个用在x轴，一个用在y轴，直流电动机用在z轴上。第四节 控制要求a) z轴上的货物运送到指定位置。b) 将某一指定位置的货物取出。c) 若无外部操作命令，“就绪”灯亮后十秒，自动将货物放在仓库号最小的空位上。d) 将零号位置的货物送到任意位置。e) 从任意位置取回货物放至零号位置。f) 能够实现低速启动变速运行低速停车的功能。g) x，y，z轴极限保护。h) 012

34、号仓位扫描检测。 第五节 i/o分配输入口 输出口 z轴回复零位 x4 z轴正转送入 y6z轴前进限位 x5 z轴反转送入 y7小车有无物品 x6 系统取出显示 y21手动自动选择 x7 高位显示数据 y23x轴回复零位 x25 系统就绪显示 y20y轴回复零位 x27 系统送入显示 y22中转位置检测 x40 低位显示a y2401号仓库检测 x41 低位显示b y2502号仓库检测 x42 低位显示c y2603号仓库检测 x43 低位显示d y2704号仓库检测 x4405号仓库检测 x4506号仓库检测 x46 10号仓库检测 x4a07号仓库检测 x47 11号仓库检测 x4b08号

35、仓库检测 x48 12号仓库检测 x4c 09号仓库检测 x49 寄存器r在梯形图中的应用：暂存零位标志 r0 x轴回零标志 r1y轴回零标志 r2 初始回零标志 r3z轴进入标志 r4 y轴调用标志 r5对应仓库标志 r6 中转位置标志 r7意外情况标志 r8 系统零位标志 r131系统回零标志 r9 仓库选中标志 r130中转位置标志 r120 01号位置选中 r12102号位置选中 r122 03号位置选中 r12304号位置选中 r124 05号位置选中 r12506号位置选中 r126 07号位置选中 r12708号位置选中 r128 09号位置选中 r12910号位置选中 r12a

36、 11号位置选中 r12b12号位置选中 r12c 撤消操作标志 r12f送入物品标志 r12e第三章 系统调试一、plc系统的调试plc系统正式投入使用之前，必须对其进行必要的检查与试运行，以保证投入运行时可以安全正常工作。在试运行以前对巳完成配线的plc系统应该进行下列检查：1） 加电之前的检查；系统在上电之前必须进行细致的检查，以确保接线及安装等的正确无误。检查的项目主要有以下几个方面：a：电源线及输入，输出线的连接是否正确b：各装置间的i/o连接电缆是否连接正确并锁紧；各单元间的连接电缆是否正确并锁紧。c：外存储器单元（ram/eerpom单元）安装是否正确。d：输入电源电压的设定检查

37、，有的plc有外接110vac电源和220vac电源两种选择，用户在使用时要充分注意。e：对存储器的写保护开关的设置进行检查，在编程方式下，应置于可写入侧（on），其它方式下一般置于写保护侧（off）。在完成上述各项检查并确定无误以后，就可以接通电源，进行系统的试运行。2） 系统的试运行；系统加电试运行的大致过程如下，在每一步的有关检测内容合格以后再继续进行下一步，当发现不合格内容，应立即予以修正。在未达规定标准之前不得进行新的试运行项目。一般系统运行必须经过足够长时间，以便让各种异常情况尽可能地暴露出来，经过处理，以保证运行的顺利进行。第四章 系统的功能评价和主要结论 本系统具有对货物的自动

38、，监视，运输功能。随着经济的不断发展，城市的停车己到了刻不容缓的地步。在寸土寸金的市中心，特别是宾馆，商场，购物中心，地段等车辆集中的地区，只有向空中，向地下发展，建造相当数量的立体停车库巳到了必不可少的地步。与普通停车库相比，立体停车库有着不少的优点，因而其发展前景相当广阔。立体停车库配备上本次设计的自动停车系统将有以下优越性：一 存储车辆多；在有限的占地面积内可以存放几倍或几十倍的车辆。二 配置灵活；可视场地情况灵活配置，可建在地上，地下或半地下。三 经济性好；总造价减少1530%，可按小时收取停车费，短期内收回投资。四 使用方便；全电脑控制，操作简单，一次按键即可完成全部存取操作程序，节

39、省时间。并可与计时费系统联网我，自动计费出票。五 安全可靠；配备自动检测系统，各种安全机构，自动报警，消防系统及其他防范设施。汽车不会损坏，丢失。六 美化环境；因地制宜，利用零星空地，配以外形美观的车库，美化城市环境。从上所述可以看出本次设计的实用性强，可操作性高，符合当今社会的发展趋势。参考文献1王永华主编现代电气控制及plc应用技术北京航空航天大学出版社2王卫兵主编可编程序控制器原理及应用机械工业出版社3常斗南主编可编程序控制器原理应用实验机械工业出版社4张万忠主编电器与plc控制技术化工业化学工业出版社5汪晓光主编可编程序控制器原理及应用机械工业出版社6ivt活业讲义 艿蚁螂膀莈螃羇肆莇

40、蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈

41、薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈

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46、螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆

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51、蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁莅螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃蚂肂羅莂螄袅芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羁莀蒈薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肃芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蚀袄羃芄螂聿节芃蒂袂芈节蚄膈膄芁螇羁肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蚁螂膀莈