机器人设计试验报告

1、机器人设计与制作”课程设计报告专业： XXXXXXXXXX 班级： XXXXX 设计人： XXXXXX 学号： XXXXXXXX 指导教师： XXXXXX完成日期： 2011 年 11 月一、设计目的：1、熟悉 MT-UROBO图T形界面的编程与调试方法。2、熟练掌握平台的输入输出口进行控制。3、利用机器人平台进行具体的项目实施。二、设计任务：通过机器人的 I/O 口控制机器人在迷宫内自主行走， 并且能够自主寻找火源并实施灭火。三、设计要求：1、认真阅读教材中第 1 章和第 2 章的内容，学会工程项目的 建立，应用程序的仿真与调试。2、利用 I/O 口和传感器对机器人进行控制。 （实验步骤和参

2、考 程序可参照使用说明中的第 3 章及第四章节）3、编写程序，使机器人完成给定的任务（实验步骤和参考程 序可参照使用说明中的第 5 章）。四、系统设计：1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。 MT-UROBO概T 述MT-UROBO是T上海英集斯自动化技术有限公司设计制作的大学 版机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及 研究服务的新型移动智能机器人。 MT-UROBO结T 构图表 1 MT-UROBOT结构简图控制按键传感器传感器安装2、介绍编程思路和程序流程框图。编程思路机器人略向左方前进， 遇到障碍后右转一个很小的角度， 直到寻找到火源， 通过红外传感器感应到， 此时机器

3、人停止， 启动风扇灭火。程序流程图3、记录调试中的技术问题、记录现象，分析原因和解决方法及 效果。1) 在实验过程中 , 遇见了很多问题 ,首先我们刚开始设计时 , 让小 车的行使速度为 100, 当我们拿到场地上去跑时才发现这速度 太慢,因我们采取的是碰撞检测障碍 ,由于速度过低 ,从而导致 不能有效碰撞 , 后来我们对速度进行了多次改进 , 最后确定为 300,这个速度确保能够有效碰撞 , 又不至于碰撞过猛。2) 我们总体的思路是沿着一边绕迷宫走一圈， 我们选着的是靠着 墙壁右边走， 我们最初的思路是让小车向右曲线行使， 产生碰 撞后向左修正方向后再向右曲线行使， 这种方法在进入一个大 房

4、间是可能会在里面不停转圈， 后来我们把向右转弯的半径改 大了一点， 可以改变在房间里转圈， 但在大房间里仍不容易走 出来，我后来我们将小车的默认行驶曲线改为直行， 就很好的 解决了这个问题。3) 我们让小车左边碰到障碍时右转， 右边碰到障碍时左转， 这样 就可以解决避障的问题。 不过发现小车在角落会左右转， 但不 容易走出来， 出来也可能不是我们想要的方向， 我们就根据我 们靠右边走的原则， 让小车在右转时转的距离短一点， 左转的 距离长一点， 这样就可以很好的走出角落， 也能走我们预计的 路线。4、实验结果及结果分析。能过调试， 我们让小车小车靠右边行驶， 小车可以走完每个房 间，当小车发现

5、火源时会停下再向火源的方向行驶， 当离火源很近时 会停下把火吹灭。5、实验源程序清单 #include #include int AD_2 = 0; int AD_3 = 0; int DI_1 = 0;int DI_2 = 0; int DI_3 = 0;void main()while(1)AD_2 = AD(2);AD_3 = AD(3);DI_1 = DI(1);DI_2 = DI(2);DI_3 = DI(3); move(300, 300, 0); sleep(5);if(DI_3 = 1 | DI_2 = 1 | DI_1 = 1) stop(); if(DI_3 = 1) mo

6、ve(-200, -200, 0); sleep(200);move(-90, -400, 0); sleep(300); else move(-200, -200, 0); sleep(200);move(-400, -90, 0); sleep(500);if(AD_3 500 | AD_2 500)while(AD_3 300)|(AD_2 300) stop();sleep(10);if(AD_3 - AD_2100) move(-200, 200, 0); sleep(50);elseif(AD_3 - AD_2 -100) move(200, -200, 0); sleep(50)

7、;else stop();sleep(500);Music(500,; sleep(1000);五、课程设计总结这次实验是我们第二次接触 mtu, 让我更加熟悉了对 mtu 平台 的使用, 对用流程图开发程序有了更进一步的认识 , 充分领悟到它给 程序开发带来的便利。 让我们更熟悉机器人小车的结构和原理， 特别 是它是怎样通过传感器来识别周围的信息， 其传感器的设置也是相当 精辟。这次实验也让我们认识到团队合作的重要性， 实验中我们一起 讨论所遇见的问题， 大家有很多不同的观点和想法， 就是因为这些不 同的想法才使我们的实验能够顺利完成。在实验刚开始时，我们也遇见了很多问题，但我们都没有被这 些问题吓倒， 而是一步一步去分析和解决问题， 通过很多次的调试和 优化，我们的小车运行起来能够渐渐完成预想的效果。