FANUC外部轴添加以及协调功能

1、raI Pu rpose (Vo It s f Amps )出Ji|1/91 1 Ar c ToI Set UnCTRL START MENUIFOOOOOArcToo I Setup MENUS45 67 85 02 34 s &72小 VERSION VariablesFileALARMPort I n i tMEMORYMAINTENANCE NEXTan c m/ m I n cm/mi n 100HELPFANUC机器人调试添加外部轴“PREV key and“ NEXTCONTROLLED STARF MENUS MAINTENANCEart ing Robot Controlle

2、r! : Cont rolled.1. You will see similar screen to the following one .Setup Robot system variables(设置机器人系统变量）Group Robot Library/opti on (选择机器群组）1ARC Mate 120ic*2Basic positi oner (远程位置调节器）Exte nded Axis Con trolTypeORD-NOAutoMANUAL2. Press arrow ( 上下键)keys and move the cursor to“ Basic positioner”

3、. Then press F4. MANUAL. 变位机 9、10 轴“Extended Axis Control” . Then press F4. MANUAL. 滑台 7、8 轴输入1,按ENTER进行滑台7、8轴的添加输入2,按ENTER进行滑台,9、10轴的添加will see similar to the following- Hardware start axis setting -(开始安装轴部件)en ter Hardware start axis(116)Default value=1 ( 省略补充)(7. 8)行走轴7作为Extended Axis Control ” -

4、 Group1机器人的第七轴，所以输入乙按ENTER旋转轴9作为“ Basic positioner ” -Group 2的第九轴，所以输入9,按ENTER旋转轴会出现下面 4、5界面 will see similar screen to the followingFSSB configuration setting1. FSSB line1 (main axis card)2. FSSB line2 (main axis card)3. FSSB line3 (Auxiliary axis board)4. FSSB line5 (Auxiliary axis board) 默认输入1,按E

5、NTER5. 运动类型选择kin ematics Type setti ngkin ematicskin ematicsselect kin ematics Type (选择运动类型）default value=2-(省略补充等于2）输入2,未知类型will see simlar screen to following one .集成轴(7、8轴)出现以下画面* EXTENDED AXIS SETTING PROGRAM * * Ex t Ax i s G： 1 Initial lizalion *1234IGroup 1 Total Ex Di spIoy/Mod i f y .Add Ex

6、 1 axesDelete Ext axe .EXI TBCt?细t AxExtE1 E2 E3K Uf *s V3F2F3F4Prev旋转轴（9、10）稍微有些区别七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加第7组直线轴1 .Motor二aiF8/3000 40ARatio二3 .Directio n=+YH&kIEXTENDED AXIS TYPE=I ntegrated Rail(L in ear Axis)Max Speed= (mm/sec)(可改变附加轴的转动速度)5 .Motion sig n= FALSE（可改变附加轴的转动方向）6 .Upper Limit=700 mm7

7、 .Lower Limit=-700 mm8 .Master position=0.000 mm9 .Accel Time 1=256Accel Time2=12811 .Exp Filter Valid= 12812 .Minimum Accel Time=38413 .Load Ratio=14 .axis amp Number=2axis amp type=2Number=216 .Servo off valid=FALSE (Disable)Servo off Time=第 8 组直线轴 :1 .Motor=aiF8/3000 40ARatio=23 .Direction=+ZEXTE

8、NDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis)Max Speed= (mm/sec) (可改变附加轴的转动速度)5 .Motion sign= FALSE (TRUE) (可改变附加轴的转动方向)7 .Lower Limit=-560.000mm8 .Master position=0.000 mm9 .Accel Time 1=256Accel Time2=12811 .Exp Filter Valid= 12812 .Minimum Accel Time=38413 .Load Ratio=14 .axis amp Number=2axis amp

9、type=2Number=316 .Servo off valid=FALSE ( Disable )Servo off Time=第 9 组附加轴的设置示例：1 .Motor=aiF22/3000 80A2 .Amplifier Number=3Amplifier 3 Type=23 .Axis Type=Rotary Axis4 .Direction=+Y6 .Gear Ratio=7 .Maximum Speed= deg/sec(可改变附加轴的转动速度)8 .Motion sign=TRUE10 .Lower Limit= deg11 .Master position= deg12 .

10、Accel Time 1=384Accel Time2=19213 .Exp Filter Valid= FALSE14 .Minimum Accel Time=38415 .Load Ratio= （15的数值 ）16 .Brake Number=217 .Servo off valid=FALSEServo off Time= 第 10 组附加轴的设置：1 .Motor=aiF22/3000 80A2 .Amplifier Number=3Amplifier 3 Type=23 .Axis Type=Rotary AxisY或Z均可）4 .Direction=+Z（如安装在同一组内则为6

11、.Gear Ratio=7 .Maximum Speed= deg/sec（）8 .Motion sign=TRUE9 .Upper Limit= deg（）11 .Master position= deg12 .Accel Time 1=384Accel Time2=19213 .Exp Filter Valid=FALSE14 .Minimum Accel Time=38415 .Load Ratio=16 .Brake Number=317 .Servo off valid=TRUEServo off Time=10以上各轴添加设置好后，进行机械原点的标定。标定机械原点：1. 标定直线轴

12、的机械原点（即零点位置）先通过群组切换键（GROL）切换到所要标定零点的群组一一将需 要标点的轴通过示教器移动到合适的位置MENUS 选择SYSTE选择 Variables 找到 $ MASTEENB将” 0” 改为“ 1”后确定按 F1 （Type）选择第三项“ Master/call ”将光标移动到“ Position Master ” （ 注意：选择好此项后， 在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键 后造成无法晚回到错误。 ） 再将光标移动到第六项回车，重启 动系统，标定完成。以上所有轴的零点标定都是同样操作。 注明：零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标记

13、看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正。三设定协调功能：将动作群组切换成G2作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一 个简单的程序，将光标移动到P1设定为（31 ,0 ）、P2设定 为（ 0 ,0）、 P3 设定为（31 ,0 ）；角度要求必须大于 30。 如下所示： 1:J P1 70% FINE2:J P2 50% FINE3:J P3 50% FINE1、MENU 6 设定 3 协调 Enter 进入下面的协调设定界面：设定协调 0协调双号码 : 1主导 群组 :2从动 群组 :1X: Y: Z:W: P: R:从动群组的定位方向 :相对移动主导群组的坐标系号码 :

14、 1 类型 方法 2、按下F2选择2 （置位形式）进入下面的画面：设定协调 01/6回转轴校准形式协调双 : 1群组号码主导 : 2从动 : 1X: Y: Z:W: P: R:轴号码：轴形式：轴方向： +Y参照点1 :参照点2 :参照点3 :类型方法1 （轴数：2）回转轴使用完毕使用完毕使用完毕计算 移动 记录在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到P1、P2、P3位置点，用手动坐标（全局坐标）分别移动并对 准所作的记号尖点。按（Shift+记录）分别记录参照点1、参照点2、 参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。此时要将变位机的两个轴回到0位置。3、将轴号码改为2.进

15、入下面的界面：设定协调 01/6回转轴校准形式协调双：1群组号码主导：2 从动：1X: Y: Z:W: P: R:轴号码：2（轴数：2）轴形式：回转轴轴方向： +Z使用完毕参照点1 :参照点 2 : 使用完毕参照点 3 : 使用完毕 类型 方法 计算 移动 记录 回到创建的程序中，将光标移动到 P1 设定为（ 0 , 31）、 P2 设定为（ 0,0）、P3 设定为（ 0,31 ）；执行程序到 P1、 P 2、P3位置点，分别记录到参照点1、参照点2、参照点3上， 记录方法同上。记录完两个轴上的所有参照点（共六个参照点）后，按下示教盒上的 计算按钮，协调功能设定完成，进行冷启动协调和生效。4、

16、检验，将用坐标系切换到手动（全局）坐标，动作群组切换成 G2 组，按附加功能键“ FCTN ,选择第8项“ 8协调功能切换键”，然后 确认.此时示教器右上角中的当前动作群组显示由原来的“ G2变成“ G2C1” ,用枪尖对准任意一点，转动“ G2组的两个轴，看枪尖是 否与所设定的轴在作协调运动。 如果此项检验没问题， 再按坐标切换 键“ COORD到滑台移动坐标系，移动滑台到另一位置，枪尖对准变 位机上任意一点，再转动变位机，看是否保持着点对点不变。二、机器人通讯林肯焊机机器人控制柜机器人控制柜V + 24V+A （白色） CLB （棕色） CHC （ 蓝色）SHD （ 红色 ）V- 24VE

17、 （ 黑色）CL与CH间并上120 Q电阻DN3 跳线123 4 5 6JJJ防碰撞传感器接线：白色 2棕色 5机器人I/O处理板（CRM5A跳线:BA（ICOM1）（ICOM2）RACKSLOT开始点UI 1-16 011DO 13- 17 0UO 1-6 011DO 41- 63 0DI 1-3 0117DI 41-610120DO 1-6 017I/O定义：RACK SLOT开始点1 131 18三、机器人清枪程序QQJS （ 滑台机器人清枪程序）1: PR170=JPOS3: PR150,7=PR170,74: PR150,8=PR170,8 5: PR151,7=PR170,7 6:

18、 PR151,8=PR170,8 7: PR152,7=PR170,7 8: PR152,8=PR170,8 9: PR153,7=PR170,7 10: PR153,8=PR170,8 11: PR154,7=PR170,7 12: PR154,8=PR170,8 13: PR155,7=PR170,7 14: PR155,8=PR170,8 15: PR156,7=PR170,7 16: PR156,8=PR170,8 17: PR157,7=PR170,7 18: PR157,8=PR170,8 19: PR158,7=PR170,7 20: PR158,8=PR170,8 21: PR159,7=PR170,7 22: PR159,8=PR170,8 23: PR160,7=PR170,7 24: PR160,8=PR170,8 25: PR161,7=PR170,7 26: PR161,8=PR170,8 27: PR162,7=PR170,7 28: PR162,8=PR170,8 29: PR163,7=PR170,7 30: PR163,8=PR170,831: PR164,7=PR170,732: PR164,8=PR170,833: PR165,7=PR170,7