工业机器人日常维护保养

1、工业机器人日常维护保养 工业机 器人在制造业使用程度在不断增加，主要使 用在较为恶劣 条件下，或工作强度和持续性要求较高的场 合，品牌机器 人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但 即使工业机器 热设计较规范和完善，集成度较高，故障率 较低，但仍须 定期进行常规检查和预防性维护。常见的机 器人有：串联 关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并 联机器人，scara机器人，自动引导 小车等，本文中的维护 主要针对关节式机器人。 、工业机器人本体维护保养 1、普通维护 1）清洗机械手 定期清 洗 机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备， 但应避免直接 向 机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护， 按

2、要求去除 。（应避免使用丙酮等强溶剂、 避免 使用塑料保 护、为防止产 生 静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非 导电表面，如 喷 涂设备、软管等。请勿使用干布 。） 2）中空手腕的清洗维护 根据实 际 情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免 灰尘和颗粒物 堆 积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后， 可在手腕表面 添 加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将 更加方便。 3）定期检查 检查是 否 漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制 柜、吹扫单元 、 工艺柜和机械手间的电缆是否受损。 4）固定螺栓的检查 将机械 手 固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保 持清洁，不可 接 触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。

3、这样可避 免紧固件服饰 ； 如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损， 需清洁相关零 件 并涂以防腐蚀涂料。 2、轴制动测试 在操作 过 程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。 为确定制动器 是 否正常工作，此时必须进行测试。 测试方 法 ：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。 1）运行机械手轴至相应位置，该位 置机 械手臂总重 及所有负载量 达 到最大值（最大静态负载 ）； 2）马达断电； 3）检查所有轴是否维持在原为。 如马达 断 电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩 足够。还可手 动 移动机械手，检查是否还需要进一步保护 措施。当移动 机 器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因 此可能会产生 磨

4、损。所以，在机器使用寿命期间需要反复 测试，以检验 机 器是否维持着原来的能力。 3、系统润滑加油 1）轴副齿轮和齿轮润滑加油 确保机 器 人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个 油嘴中挤入少 许（1 克）润滑脂，逐个润滑副 齿轮滑脂嘴和 各齿轮滑脂嘴 ，不要 注入太多，以免损坏密封。2） 中空手腕润滑加油 中空手 腕 10 个润滑点， 每 个注脂嘴只需几滴润滑剂 （ 1 克），不要注入过量润滑 剂 ，避免损坏腕部密封和内部 套筒。 4、检查各齿轮箱内油位 各轴加 油 孔的位置不同，需要针对行动检查，有的 需要旋转后处 于 垂直状态再开盖进行检查。 5、维护周期（时间间隔可根据环境条件 、机器人

5、运 行时数和温度 而 适当调整） 1） 普通维护频率： 1 次/天； 2）轴制动测试： 1 次/天； 3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H ; 4）润滑中空手腕：1次/500H ; 5）各齿轮箱内的 润滑油：第一次 1 年更换，以后 每 5 年更换一 次。 二、系 统 控制柜的维护 1 、维护内容 1 ）检查控制器散热情况 严禁控 制 器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧 面 留出足够间隔（120mm）;严禁控制器的位置靠近热源； 严禁控制器顶 部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或 多 台冷却风扇 不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空 气滤 布过脏； 控制器内不执行作业时，其前门必须

6、保持关 闭。 2）清洁示教器 应从实 际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管 面板漆膜能耐 受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮 等强溶剂；示 教 器不用时应拆下并放置在干净的场所。 3）清洗控制器内部 应根据 环 境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每 年一次；须特 别 注意冷却风扇和进风口 /出风口清洁。清洁 时使用除尘刷 ， 并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘 器直接清洁各 部 件，否则会导致静电放电，进而损坏部件； 清洁控制器内 部 前，一定要切断！ 4）清洗或更换滤布 清洗滤布需在加有清洁剂的30-40 C水中，清洗滤布 3-4 次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面 晾 干。还可以

7、用洁净的压缩 空气将滤布吹干净。 5）定期更换电池 测量系 统 电池为一次性电池（非充电电池 ）；电池更 换时，消息日 志 会出现一条信息。该信息出现后电池电量 可维持约 1800 小时 。（建议在上述信息 出 现时更换电池） 电池仅在控制 柜 “断电 ”的情况下工作。电池的使用寿命约 7000 小时。 如果控 制 柜除控制机器人外还控制 CBS 单元，或在 使用 8 轴机器 人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的 一半（使用 2 各 SMU 单元 ）。 6）检查冷却器 冷却回 路 采用免维护密闭系统设计，需按要求定期 检查和清洁外 部 空气回路的各个部件；环境湿度较大时， 需检查排水口 是 否定期排水。 2、维护频率（时间间隔可根据环境条件 、机器人运 行时数和温度 而 适当调