无刷直流电动机

1、去眄师范学忱基于stm32勺bldc空制系统设计孙李涛（安阳师范学院 物理与电气工程学院,河南 安阳455002）摘要：结合bldc空制原理，设计了基于ir2110的bldo动电路，实现对由irf540搭建 的主电路的驱动，通过安装在 bldcfr的霍尔传感器反馈信号，结合 stm3弹片机高级定时 器tim1以及普通定时器tim2采集的霍尔传感器状态产生六路带死区互补的 pwm,实现对 bldcfe机控制，并用液晶nokia5110实时显示电机转速。关键词：stm32 ir2110;无刷直流电机；有位置传感器；irf540; nokia5110 1引言无刷直流 （brushless direc

2、t current , bldc电机是一种正快速普及的电机类型， 它可在家用电器、汽车、航空航天、消费品、医疗、工业自动化设备和仪器等行业中使用。根据bldcfc控制器的性能不同，其控制技术大致有以下几种。（1）根据定子绕组中线圈的互联方式不同，带有输入捕捉、中断、三相电机控制pwmt时器功能的主控制器可以通过梯形波驱动控制无刷直流电机。带有输入捕捉、中断、三相电机控制pwmt时器功能的主控制器可以通过正弦波驱动控制无刷直流电机。（2）具有输入捕捉、中断、三相电机控制的带死区pwmt时器若控制器带死区时间也可以通过简单矢量控制来控制无刷直流电 机驱动信号。（3）若是高性能mcs mac高速a/

3、d转换器、输入捕捉、中断、三相电机带 控制的死区pw%时器的控制器可以通过矢量控制（foc。（4）输入捕捉、高速 a/d转换 器、中断、三相电机控制pwmi时器无传感器梯形波驱动控制。（5）高性能mcs mac高 速a/d转换器、中断、三相电机带控制的死区 pwmt时器无传感器矢量控制。本文正是设计开发基于stm32勺有位置传感器无刷直流电机的控制系统。2系统方案设计2.1 方案论证方案1:当前计算机技术的空前发展为智能控制提供了良好的工作平台，通过计算机我们可以控制高度复杂的系统，但随之而来的是高成本，高技术含量，需要匹配高技术人才。方案2: stc51单片机具有可靠性高，配套齐全，功能完善

4、，适用性强易学易用，抗干 扰能力强，系统的设计建造工作量小，维护方便，容易改造体积小，重量轻，能耗低。但 是51单片机资源太少，若想实现无刷直流电机的控制需要外接庞大的外围电路，性价比不 高。方案3:当前工业现场广泛使用的plc可编程逻辑控制器，具有功能完善，组合灵活， 扩展方便，实用性强，使用方便，编程简单，采用简明的梯形图，安装简单，容易维修 抗 干扰能力和可靠性能力都非常强，但是它的成本非常高。方案4: stm3弹片机拥有集成了 ad高级定时器tim1等外设，拥有高性能mcs mac 高速a/d转换器、输入捕捉、中断、三相电机带控制的死区pwmt时器等诸多外设，足以完成无刷直流电机的控制

5、。根据系统设计要求用方案4已能基本完成对无刷直流电机的控制，并且此方案用到的 芯片数量少，易于控制，维护性强。2.2 方案选择本设计是基于单片机的无刷直流电机控制的系统，主要由主控制装置、驱动装置、信 息通道三部分构成。主控制装置是整个系统的核心装置，主要实现无刷直流电机换相、计 算无刷直流电机转速等功能，位置传感器霍尔传感器装置安装在无刷直流电机内，主要用 来采集信息用于判断换相和计算无刷直流电机转速。按键模块用来修改无刷直流电机设定速度，matlab gui用显示电机转速变化趋势，nokia5110用来实时显示无刷直流电机转速。 系统框图如图1所示。图1系统框图3无刷直流电机系统的工作原理

6、和控制方法3.1 无刷直流电机的基本工作原理3.1.1 无刷直流电机的数学模型经典的无刷直流电机的三相桥式驱动电路设计等效电路如图2所示图2无刷直流电机等效电路图根据电机的等效电路图，可知三相绕组的电压方程，如下：错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。+错误！未找到引用源。p错误！未找到 引用源。好昔误！未找到引用源。+错误！未找到引用源。(1)该式中ua、ub、uc和ia、ib、ic分别为三相相电压和电流；un为中性电压。计算 可以得到电压方程为公式(2)错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。碑昔误！未找到引用源。p错误！未找到引用源。+4昔误！未找到引用源。+(2)可以计算出电机的

7、反电动势方程为：1错误！未找到引用源。(3)其中错误！未找到引用源。为电势常数，错误！未找到引用源。为每极的磁通量。 可以计算出电机的转矩方程为：错误！未找到引用源。(4)其中错误！未找到引用源。为转矩常数，错误！未找到引用源。为电枢电流。3.1.2换相原理永磁无刷直流电机的换相电路是实现其平稳换相的关键，用来控制着无刷直流电机三相绕组通电依次顺序和时间。常见的通电换相顺序如图3所示：aaa,日用通电a、心和通illaac，akujiu!g. bduidlill图3通电换相顺序图常用无刷直流电机的逆变器采用三相桥式主回电路的控制方式一般是二二导通模式。根 据上图换相时序图可知，一个周期都存在

8、6种导通状态，以60电角度为间隔改变。本系统设计采用的是传 统的二二导通模式，即任意时刻都有而且只有 2只开关管导 通。每个功率管导通120。电角度，之问间隔 60。电角度，并处于关断状 态，可以很好 的避免死区的产生而发生主回路直通短路，此种工作方式称为两相导通星型三相6状态方由此可见逆变器功率管的换相时刻精准确定就成为了调速控制的重中之重。下面将主 要介绍常用有位置传感器检测技术来确定换相时刻。3.2有位置传感器无刷直流电机的控制法无刷直流电动机的位置检测主要分为采用霍尔传感器检测方法和无位置传感器检测两 大类。本系统主要采用霍尔传感器检测无刷直流电机运行状态，实现采集换相信息。3.2.1

9、霍尔传感器状态检测法当电机工作在两相导通星型三相 6状态方式时反电动势波形与功率开关的导通关系如 下图4和图5所示。1个电周删1个电耳阴1wim !15m1次也愕杵对第5页要他年花学忱图4霍尔传感器状态量5第#页图5功率管导通顺序图无刷直流电机按照上述顺序给驱动器通适当的信号，可正常顺时针转动要他年花学院4系统设计4.1 硬件设计4.1.1 主要模块设计(1)主控制：stm32f103vet6片机是32位基于arm心的带闪存、usb can!勺微 控制器c, 7个16位定时器、2个adc 9个通信接口。lqfn10隹寸装。其引脚排列图参见 附录图1。(2)无刷直流电机驱动模块：ir2110既有

10、驱动能力，又有光电隔离的效果。mosfet管irf540开关管，用来给无刷直流电机换相驱动。stm3印片机输出的信号只能作为信号 而不能驱动无刷直流电机，所以需要一个驱动电路，把信号放大到可以驱动无刷直流电机。 其电路如图6所示：vcc 24v第9页(3)位置传感器采集模块：无刷直流电机霍尔传感器采集换相信号经过滤波和加上 拉电阻处理后，传给stm3印片机。电路如图7所示：图7位置传感器采集电机换相信号电路(4) rs232!信模块：max3232收发器采用专有的低压差发送器输出级，利用双电荷 泵在3.0v至5.5v电源供电时能够实现真正的 rs-232性能。介于matlab gui和微控制器

11、 stm32间的信息传递处理电路。电路如图 8所示：c2-t1in 丁 t1outr1out r1ih图8 rs232通信电路(5)辅助电源：为微控制器、nokia5110、max3232等电路提供工作电压。其电路如图9所示：d2s“ 口lm7815|：c_24v1n4007vin 2 voutscie ci9 1uf - 0.33ufu7a msi 11?d30lm7s05t1m40o7vw 兄 vcut图9辅助电源on 总 rov 31no njcl 7d.1uf电矶电压楼j2(6)液晶nokia5110显示：nokia5110是一款采用串行接口与主处理器进行通信，支持spi通信协议，接口

12、信号线数量少，包括电源和地在内的信号线仅有8条。传输速率高达4mbps,可以全速写入显示数据，无需等待时间。用来实时显示电机运行状况。其电路如图10所示：j7j13屏亮灭nokia5110zqkiahoaauayd| gnui z f 寸 s 9 c l1gu) vcc 3v3stokia5110 clk3stokia5110 dinnokia5110 dcnokia5110 cezokia5110 rst图10液晶nokia5110显示电路(7)按键模块：用来设置电机转速。其电路如图 11所示:图11按键模块4.1.2 系统原理图见附录图2。4.2 软件设计4.2.1 程序设计思想系统程序设

13、计思想采用模块化编程，根据 stm328统要求和各电路工作要求模块主要 涉及：nokia5110显示、tim1配置为产生6路互补pwmfe、tim2配置为霍尔传感器接口、 systick时钟延时、中断模块、串口模块、 pid算法模块等。安眄年花学院图12程序流程图第11页开始tim2的cn而隔1us自力口 1一tim2的cntm零计数到tim2_arr (65535)一duzhuan value +霍尔传感器状态 一是否变化计算转速清duzhuan value延时一段时间com中断（按照换相表超前换相）结束要他年花学院4.2.2 模块程序设计(1) nokia5110显示模块程序nokia51

14、10是spi协议的显示屏。sclk图13发送一个字节set4 jlmlrlrlrlrlrlrlmlrltln_rlrlrlrln图14发送字符串i i r i r1 1i 1 1 1 1 1i i r i i i ii i i m i rfuncucn wt (h 111*11 1 illbias 时窜emm l 1 1 1tetvopx 11 1 xcemperatyre mb1 l j 1 1iiriirdhplay ewilrdiiiiiiii11 i 1 i 1图15程序流水线程序见附录图4第#页要他年花学吃(2) tim1配置为产生6路互补pwm高级定时器tim1的结构图如下图所示，

15、tim1的主要作用就是产生6路带死区时间、 互补的pwmt并且带有刹车功能。图16局级定时器tim1结构图第13页(3) tim2配置霍尔接口普通定时器tim2的结构图如下图所示，tim2的主要作用是计算无刷直流电机转速, 触发cow件超前改变驱动状态。ni fp i thtlzf 产 11图17普通定时器tim2结构图要他年花学院5系统调试5.1 无刷直流电机测试无刷直流电机的棕、白、黄分别对应着霍尔传感器a r c,手动顺时针转动无刷直流电机一周，霍尔传感器状态为 (cba):001、101、100、110、010、011、001、101、100、 110、010。即直流无刷电机转动一周，

16、霍尔传感器状态变化2个周期。表1:控制字表cba控制字00101h10105h10004h11006h01002h01103h5.2 软硬件调试遇到问题及解决方法(1)由于画pcb寸，stm32k心板与外围接口板连接线太细，再加上没有阻焊层，致 使信号线短路和虚焊。结果导致三相驱动电路，有一路没能正常工作。将虚焊和短路解决 掉后，电机可以正常转动。(2)加上nokia5110液晶屏实时显示无刷直流电机转速，转速变化范围很大，由于霍 尔传感器外围接口电路受到了外界干扰，影响了普通定时器tim2的cnt#数误差。将外围电路影响因素消除，液晶屏显示电机转速稳定了。6结论该课题的主要任务是设计一个以

17、stm3弹片机为处理器及以ir2110驱动irf540组成 的主控制电路的无刷直流电机控制系统。本设计主要分为硬件部分和软件部分，硬件部分 着重考虑硬件电路的可靠性性，故尽可能加保护电路，节省线路板的空间，达到硬件电路 最优化设计。软件采用c语言编写，采用模块化设计思想，程序可读性强。通实验验证了 系统的可行，能满足设计要求，达到设计的指标，实现对无刷直流电机的驱动，并实时显 示电机转速。本次毕设使我将大学四年所学的知识进行了汇总，在收集资料，确定方案的过程中， 我学到许多知识，也弄懂了许多以前不是很清楚的问题。在做毕业设计的过程中，是我们 所学知识的一次升华，把理论知识运用到了实际当中。也使

18、我们从中得到了锻炼。第17页致谢在本论文完成之际，谨向所有指导、关心和帮助过我的老师、同学和亲人表达由衷的 感激之情。首先，将最诚挚的感谢献给导师丁电宽副教授、还有神方康复机器人公司赵宗红经理 和阿莫论坛以及阿莫论坛那些开源 bldc的网友们。在自己写的程序始终无法驱动无刷直 流电机的时候，赵宗红经理雪中送炭送我一份无刷直流电机演示程序。在整个课题研究与 设计过程中，每每遇到问题的时候，总是可以在阿莫论坛搜到解决那些问题的方法和途径， 使我最终能够顺利的完成课题中自己负责的设计工作。其次，要感谢闫迎利副教授、李建法高级实验师、李艾华高级工程师、苗风东老师、 孙志富老师、陈永超老师、郭季老师等所

19、有教授我知识的老师，在他们的引导下，我才能 有机会并爱上电子设计。还要感谢赵晓慧老师、来建民老师，在他们提供元器件和制板的帮助下我可以按时完 成硬件设计与制作。衷心感谢我的父母，他们的全力支持和殷切关怀一直是我奋发向上的源泉，他们最深 切的爱给予了作者战胜一切困难的勇气。感谢关心爱护我的亲朋好友，他们的关爱和鼓励 也给了我攀登高峰的勇气和动力。最后，谨将此文献给所有关心和帮助过我的老师、同学、亲人和朋友，再次向他们致 以崇高的敬意和诚挚的谢意！参考文献1 microchip.an885cn无刷直流(bldc)电机基础.2 /applications/ke

20、y_technology/motor_control/motor_algorithms/child/bldc.jsp3 philips.data sheet pcd8544.4 st.refernce manual(rm0008).5 谢杨梅.无刷直流电动机(bldcm转矩脉动抑制的电流跟踪型 pwm控制j安徽 电子信息职业技术学院学报，2007,(01).6 王向超.永磁同步电机无位置传感器控制及自适应转速控制d.天津大学,2007,(04).7 /thread-5202426-1-1.html8 http:/www.mikrocontroller.n

21、et/articles/stm32_bldc_control_with_hall_sensor9 international rectifier.application note an-985.10 international rectifier.application note an-978.11楚斌.ir2110功率驱动集成芯片应用.南京康尼机电新技术有限公司，江苏省南京市21 001the design of control system of stm32 based on bldcsun li-tao(college of physics & electrical engineerin

22、g, anyang normal university, anyang455002,china)abstract:principle of combination of bldc control motors based on bldc drive motors of ir2110 circuit, implement of irf540 structures of main circuit of the drive, by installing in bldc hall sensor feedback signal of the motors, combining with senior s

23、tm32 microcontroller timer tim1 according to the state of hall sensor to produce general tim2 timer gathering all dead zone complementary pwm wave, realize the bldc motor control motors, with lcd nokia5110 the motor speed in real time.keywords: stm32; ir2110; brushless dc motor; position sensor; irf

24、540; nokia5110附录：图1 stc51单片机引脚4日歹1图eissa 口39 noiooe s9d 6星 0七 lid中京 mi olqd 二 od nlod 0ad ldd nad eod 备 诒fe2 r pe3 pe4 fe5 feb vbatl pc1+t4mper-fftc e pc14-osc3?jn pc15-osc3sjout vss小 c v皿卢工 osc_in t osc_ojt l nrst 匚pcoe pci r pc2 r pc3 vs sa vref* l vref+ 匚 vdda 匚 fad-wkuf 匚ml工pa2 t12 3458789101112

25、131415161718192021这2324药lqfp1007sm7372717o明盯6e6s64的盟6160595e575e5554w5251nnnnnnnnnrrrrrrnnnnnnnnnnrrrtrrvdo.2 vss.2 ncpa 13 f*12 fw11 rawra 9 pas pcb pc0 pc7 pcfipd1s pd14 pd13 pd12pd11 pd10-pdspd8 pb15 pb14pb13pb12图2系统原理图得国宾留耳布利时离群客自制肾#寻g等等等%等等s；/uuuuduuuulililluuuumjuluduuu立 i i 女 4 4，lj (j 可 m rf

26、 iij lu iij k k -r- e y |江5口士之4mw出比比比出比wwwuwhb3glh 二dr.cllid_lislioliql/图3实物图void nokia5110writebyte(uint8_t dat,uint8_t com) uint8_t i;nokia5110_ce_rest;if(com=0) nokia5110_dc_rest; elsenokia5110_dc_set; for(i=0;i8;i+) if(dat&0x80)nokia5110_sdin_set; else nokia5110_sdin_rest; nokia5110_sclk_rest; d

27、at=dat1; delay_us(2); nokia5110_sclk_set; nokia5110_ce_set; 图4 nokia5110部分程序void nokia5110writeenglishstring(uint8_tx,uint8_t y ,uint8_t *s) nokia5110displayposition(x,y);/ 定位到 x列y行while (*s) nokia5110writechar(*s);s+;第19页要他年花学院高级定时器tim1和普通定时器tim2外设设置程序#include stm32f10x.h#include lcd5110.h#include

28、usartl.h#include systick.h#include pid.h#define pwm_deadtime 100typedef unsigned int int32u;/uint32_t step;uint8_t speed4;uint8_t speed_wan,speed_qian,speed_bai,speed_shi,speed_ge;enum motordirectionmotorreverseflag,motorforwardflag;enum motordirection direction_flag=(enum motordirection)；volatile u

29、int32_t feedback_value;/ 输出速度反馈值int pwm_freq_value1;int16_t huoer_cnt;void rcc_configuration(void) rcc_apb2periphclockcmd(rcc_apb2periph_gpiod|rcc_apb2periph_gpioa|rcc_apb2periph_gpiob|rcc_apb2periph_gpioc|rcc_apb2periph_tim1|rcc_apb2periph_adc1, enable);rcc_apb1periphclockcmd(rcc_apb1periph_tim2 |r

30、cc_apb1periph_usart3, enable);void nvic_configuration(void)nvic_inittypedef nvic_initstructure;？nvic?/usart3/nvic_initstructure.nvic_irqchannel = usart3_irqn;/nvic_initstructure.nvic_irqchannelpreemptionpriority = 0;/nvic_initstructure.nvic_irqchannelsubpriority = 2;/nvic_initstructure.nvic_irqchann

31、elcmd = enable;nvic_init(&nvic_initstructure);/tim1nvic_initstructure.nvic_irqchannel = tim1_trg_com_irqn;/?tim1?nvic_initstructure.nvic_irqchannelpreemptionpriority = 0;nvic_initstructure.nvic_irqchannelsubpriority = 1;nvic_initstructure.nvic_irqchannelcmd = enable;nvic_init(&nvic_initstructure);/t

32、im2nvic_initstructure.nvic_irqchannel = tim2_irqn;/?tim2? nvic_initstructure.nvic_irqchannelpreemptionpriority = 0; nvic_initstructure.nvic_irqchannelsubpriority = 0; nvic_initstructure.nvic_irqchannelcmd = enable; nvic_init(&nvic_initstructure); void bsp_pwm_init (void)pwmgpio_inittypedef gpio_init

33、structure; tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure;/ 基本结构体变量定义 tim_ocinittypedeftim_ocinitstructure; 输出结构体变量定义tim_bdtrinittypedef tim_bdtrinitstructure;/ 死区刹车结构体变量定义/ rcc_clockstypedef rcc_clocks;电机时钟结构体变量定义gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_0|gpio_pin_1|gpio_pin_2; /tim2 gpio_initstructur

34、e.gpio_mode = gpio_mode_in_floating; gpio_init(gpioa, &gpio_initstructure);gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_8|gpio_pin_9|gpio_pin_10; /tim1 正通道 gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af_pp;gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpioa, &gpio_initstructure);gpio_initstruct

35、ure.gpio_pin = gpio_pin_13|gpio_pin_14|gpio_pin_15;tim1负通道gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af_pp;gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpiob, &gpio_initstructure); /定时器1基本配置 tim_deinit(tim1);tim_timebasestructure.tim_prescaler = 1;/tim不分频(赵)tim_timebasestructure.tim_cou

36、ntermode = tim_countermode_up;/向上计数tim_timebasestructure.tim_period =2999; / arr pwm=12khz /cr1定时器时钟频率和数字滤波器使用的采样频率之间的分频比例tim_timebasestructure.tim_clockdivision = 0; /*每次从零开始计数时，产生更新事件( uev) */ tim_timebasestructure.tim_repetitioncounter = 0; tim_timebaseinit(tim1,&tim_timebasestructure);tim_arrpre

37、loadconfig(tim1,enable); /启用了 arr的影子寄存器(直到产生中断时才能更 新)/pwm波输出 /*in upcounting mode,channelx is active as long as tim1_cntbdtr |=1smcr |=0x0010;/*trigger interrupt enable*/tim1-dier |=0x0040;set tietim_cmd(tim1,enable); /tim1-cr1 |= 0x0001;tim_ctrlpwmoutputs(tim1, enable);moe位置 1/tim1-bdtr|=1smcr |=0x

38、0016;/*trigger interrupt enabled*/ tim1-dier |=0x0040;/ huan_xiang();counter enable*/tim2-cr1|=0x0001;/*trigger and update interrupt enabled*/tim2-dier|=0x0041;开 tim2 中断 void huan_xiang() step = gpio_readinputdata(gpioa)&0x0007; if(direction_flag=motorforwardflag) switch(step)/根据转子位置，决定ccer输出相位和转子偏移

39、量case 0x06: /*0011 0100 0010 0000reset cc3np cc3p cc3e cc2np cc2ne cc2e cc1np cc1ne cc1p cc1eset cc2p oc2 active low,set cc3ne oc3n signal is output on the corresponding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois3, ois3n and cc3e bitsset cc4p oc4 active low,set cc4e oc4 signal is output on the cor

40、responding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois4, ois4n and cc4ne bits*/tim1-ccer =0x3420;/;break;case 0x04:/*0011 0000 0010 0100set cc2p oc2 active low,set cc1ne oc1n signal is output on the corresponding output pindepending on moe, ossi, ossr, ois1, ois1n and cc1e bitsset cc4p oc4 active l

41、ow,set cc4e oc1 signal is output on the corresponding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois4, ois4n and cc4ne bits*/tim1-ccer =0x3024;/;break;case 0x05:/*0011 0010 0000 0100set cc3p oc3 active low,set cc1ne oc1n signal is output on the corresponding outputpin depending on moe, ossi, ossr, ois

42、1, ois1n and cc1e bitsset cc4p oc4 active low,set cc4e oc1 signal is output on the corresponding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois4, ois4n and cc4ne bits*/tim1-ccer =0x3204;/;break;case 0x01:/*0011 0010 0100 0000set cc3p oc3 active low,set cc2ne oc2n signal is output on the corresponding

43、output pin depending on moe, ossi, ossr, ois2, ois2n and cc2e bitsset cc4p oc4 active low,set cc4e oc1 signal is output on the corresponding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois4, ois4n and cc4ne bits*/tim1-ccer =0x3240;/;break;case 0x03:/*0011 0000 0100 0010set cc1p oc3 active low,set cc2ne

44、 oc2n signal is output on the corresponding outputpin depending on moe, ossi, ossr, ois2, ois2n and cc2e bitsset cc4p oc4 active low,set cc4e oc1 signal is output on the corresponding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois4, ois4n and cc4ne bits*/tim1-ccer =0x3042;/;break; case 0x02: /*0011 01

45、00 0000 0010 set cc1p oc1 active low,set cc3ne oc3n signal is output on the corresponding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois3, ois3n and cc3e bitsset cc4p oc4 active low,set cc4e oc1 signal is output on the corresponding output pin depending on moe, ossi, ossr, ois4, ois4n and cc4ne bits*/

46、tim1-ccer =0x3402;/ ; break; else/倒转 switch(step) / case 0x06: tim1-ccer =0x3420;/ 3?2; break; case 0x04: tim1-ccer =0x3024;/ 3?6; break; case 0x05: tim1-ccer =0x3204;/1?6; break; case 0x01: tim1-ccer =0x3240;/1?4; break; case 0x03: tim1-ccer =0x3042; ;break;case 0x02:tim1-ccer =0x3402;；break;default:tim1-ccer =0x0000; break; /定时器2采集霍尔信号，产生六步换向的触发中断条件void tim2_configuration(void)tim_timebaseinittypedef tim_halltimebaseinitstructure;tim_icinittypedeftim_hallicinitstructu