IRC5系统机器人培训教材

1、ABB TOPSTAR 机器人培训教材 系统安全与环境保护 机器人简介 机器人系统简介 IRC5系统简介 手动操作机器人 机器人坐标系 输入输出 基本指令 编程与测试 系统备份与恢复 校 准 控制面板 教教 材材 大大 纲纲 系统安全与环境保护系统安全与环境保护 系系 统统 安安 全全 系系 统统 安安 全全 由于机器人系统复杂而且危险性大在练习期 间对机器人进行任何造作都必须注意安全。无 论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重 的伤害只有经过培训认证的人员才可以进入该 区域。 万一发生火灾请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-STOP)不允许被短接。 机器人处于自动模式时任何人员都不允许

2、进入 其运动所及区域。 机器人长时间停机时夹具上不应置物必须空 机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下均可 使用E-STOP键停止运行。 气路系统中的压力可达0.6MP任何相关检修都要 切断气源。 安安 全全 守守 则则 因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低 其动量仍很大所以在进行编程测试及维修等 工作时必须将机器人置于手动模式。 在手动模式下调试机器人如果不需要移动机器 人时必须及时释放使能器。 调试人员进入机器人工作区域时必须随身携带 示教器以防他人误操作。 在得到停电通知时要预先关断机器人的主电源 及气源。 安安 全全 守守 则则 突然停电后要赶在再次来电之前预先关 闭机器人的主

3、电源开关并及时取下夹具 上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙严禁非 授权人员在手动模式下进入机器人软件系 统随意翻阅或修改程序及参数。 安安 全全 守守 则则 现场服务产生的危险固体废气物 废旧工业电池。 废电路板。 废润滑油。 废油脂。 粘油回丝或抹布。 废油桶。 损坏的零件。 包装材料。 环环 境境 保保 护护 机机 器器 人人 简简 介介 机机 器器 人人 简简 介介 点焊 水切割 锻造 搬运 装卸 喷涂 装配 打磨 弧焊 Laser 切割 折弯 分捡 堆垛 涂装 粘合 机器人应用机器人应用 IRB140 最大工作半径810mm 最大承载5KG 用于焊接和小范围搬运 IRB140 I

4、RB140 工 作 范 围 载 荷 范 围 IRB1410 最大工作半径1444mm 最大承载5KG 用于焊接和小范围搬运 IRB1410 IRB1410 地板安装工作范围 天花板安装工作范围 载 荷 范 围 2021/5/14 IRB1600 IRB1600 最大工作半径 1450mm 最大承载10KG 用于焊接和搬运 IRB2400 工作半径1550-1810mm 承载5-16KG 用于焊接涂刷切割 搬运 型号: IRB2400L IRB2400FL IRB2400/10 IRB2400F/10 IRB2400/16 IRB2400F/16 IRB2400 IRB2400 工 作 范 围

5、载 荷 范 围 机机 器器 人人 系系 统统 简简 介介 机器人系统机器人系统 机机 械械 手手 机械手是由六个转轴组 成的空间六杆开链机构 理论上可以达到运动范围 内任何一点。 每个转轴均带有一个齿 轮箱机械手运动精度(综 合)达正负0.05mm至正负 0.2mm。 六个转轴均有AC伺服 电机驱动每个电机后均 有编码器与剎车。 机机 械械 手手 机械手带有串口测量板 (SMC)。 串口测量板带有六节(或 三节)锂电池起保存数据 作用。 机械手带有手动松闸按钮 维修时使用非正常使用 会造成设备或人员被伤害。 机械手带有平衡汽缸或弹 簧。 伺服驱动系统伺服驱动系统 基本功能: 对位置速度和电机电

6、流进行数字化调整。对 电机的交流控制进行同步。 IRC5 IRC5 系 统 简 介 IRC5系统系统 IRC5机器人系统机器人系统 1 2 3 4 5 6 7 9 10 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 急停按纽急停按纽 使能按纽使能按纽 复位按纽复位按纽 手动手动/ /自动切换开关自动切换开关 总电源开关总电源开关 电源输入插头电源输入插头 示教器连接插头示教器连接插头 本体信号连接插头本体信号连接插头 转轴记数器信号插头转轴记数器信号插头 I/OI/O信号连接口信号连接口 IRC5控制系统控制系统 IRC5 示示 教教 器器 IRC5 示示 教教 器器 摇摇 杆杆 紧紧急停止急

7、停止 显示触摸屏显示触摸屏 四个自定义键四个自定义键 程序运行控制键程序运行控制键 IRC5 示示 教教 器器 主菜单 状态区 快捷菜单 2021/5/14 机器人开关机机器人开关机 1 1、首先开启电控箱主电源，将电源（、首先开启电控箱主电源，将电源（ ）开）开 关由关由 OFFOFF 打至打至 ONON 。（。（合上电源前必须仔细检查合上电源前必须仔细检查 确认无人处于机器人工作区域内确认无人处于机器人工作区域内） 2 2、等示教器开启到、等示教器开启到 ABB ABB 主菜单主菜单画面后，将钥匙画面后，将钥匙 开关开关 （ ）由手动打到自动。这时，示教器）由手动打到自动。这时，示教器 上

8、会出现以下画面：上会出现以下画面： 1 2 （一）、机器人开机（一）、机器人开机 2021/5/14 机器人开关机机器人开关机 1 2 3 3 6 6、启动机台的、启动机台的启动按纽启动按纽，就可以正常自动生产，就可以正常自动生产 了了 5 5、按下示教器上的、按下示教器上的自动运行播放自动运行播放按纽按纽 3 3、点击、点击 OKOK（确定）按纽（确定）按纽 4 4、用手单击使能按纽（、用手单击使能按纽（ ） （一）、机器人开机（一）、机器人开机 2021/5/14 机器人开关机机器人开关机 1 1、点击示教器显示屏上、点击示教器显示屏上 ABB ABB 图标（图标（ ），出现如下画面：），

9、出现如下画面： （二）、机器人关机（二）、机器人关机 2021/5/14 机器人开关机机器人开关机 选择高级之后，会出现有关机 菜单，选择关机，之后等待示 教器上出现滚动流水栏，再关 掉电源开关即可 IRC5 示示 教教 器器 ABB主菜单 IRC5 示示 教教 器器 示教窗口 IRC5 示示 教教 器器 输入/输出窗口 IRC5 示示 教教 器器 快捷菜单 IRC5 示示 教教 器器 精确显示用户和系统信息。 微软公司强大的标准开发工具。 可与虚拟IRC5进行在线和脱机开发。 IRC5 示示 教教 器器 可在恶劣环境下使用。 可根据需要更换电缆长度。 大尺寸触摸屏 7.7inch 640X4

10、80pixels 可方便的进行左右手操作切 换。 支持多种语言。 IRC5示教器和示教器和R.O.S IRC5示教器和RobotStudioOnline共同工作。 IRC5 坐标系统坐标系统 Base coordinates Z Z Y Y X X Tool coordinates TCP World coordinates Z Y X Z X Y WorkObject Tool0 工具安装法兰工具安装法兰(Tool0) IRC5 坐标系统坐标系统 手手 动动 操操 纵纵 机机 器器 人人 手动操作手动操作IRC5 系统系统 操操 纵纵 窗窗 口口 将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。 在

11、ABB主菜单中选择手动操纵进入操纵窗口。 操操 纵纵 窗窗 口口 在操纵窗口做响应的选择 机机 械械 单单 元元 在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械单元,然后点击OK。 可以在多个ROBOT和外轴之间进行选择。 运运 动动 模模 式式 在操作窗口点击Motion mode选择运动模式然后点击OK。 坐坐 标标 运运 动动 Line直线运动 机器人工作姿态不变机器人 TCP沿坐标轴线性运动。 Reorient姿态运动 机器人TCP位置不变机器人工 具沿坐标轴转动变姿态。 选择不同坐标系机器人移动方向将改变。 单单 轴轴 运运 动动 Axis1-3 轴1-3 机器人一二三每个转

12、轴 单独转动。 Axis4-6 轴4-6 机器人四五六每个转轴 单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴 运动。 运运 动动 坐坐 标标 系系 在操作窗口点击坐标系然后点击OKTCP将在选定的坐标 系中运动。 工工 具具 坐坐 标标 系系 在操作窗口中点击Tool在已定义好的TCP列表中选 择相应的工具TCP然后点击OK。 工工 件件 坐坐 标标 系系 在操作窗口中点击Work object在已定义好的工件坐标 系列表中选择相应的工具坐标系然后点击OK。 增增 量量 运运 动动 在操作窗口中点击 增量增量可以选择增量运动然后点击 OK。 快快 捷捷 方方 式式 在屏幕的左下角有一个齿轮图样的快捷键

13、可以方便的选 择机械单元坐标系运动模式及运行速度。 使使 能能 器器 自动模式下使能器无效。 手动模式下使能器有三个位置 起始为”0”机器人电机不上电。 中间位置为”1”机器人电机能上电。 最终位置为”0”机器人电机不上电。 达到最终位置必须回到起始状态才能 再次使电机上电。 Enabling device 机机 器器 人人 坐坐 标标 系系 坐坐 标标 系系 统统 机机 器器 人人 坐坐 标标 系系 机器人工具坐标系机器人工具坐标系 机器人工具坐标系机器人工具坐标系TCPTCP 机器人工具坐标系机器人工具坐标系 定义工具坐标系方法 四点法-机器人TCP通过四种不同姿态同某 定点相碰得出四组解

14、通过计算得出当前 TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置坐 标系方向与tool0一致 五点法-在四点法基础上第五点与定点联 机为坐标系Z方向 六点法-在四点法基础上。第五点与定点联 机为坐标系X方向第六点与定点联机为坐 标系Z方向 四点法定义 TCP 机器人工具坐标系机器人工具坐标系 机器人工具坐标系 机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成 机器人联动运行时TCP是必须的 机器人程序支持多个TCP 可以根据当前工作状态进行 变换 机器人夹具被更换重新定义TCP后可以不更改程序 直接运行 可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置。 工件坐标系工件坐标系WobjWobj 机器

15、人工件坐标系机器人工件坐标系 定义工件坐标系定义工件坐标系 l三点法-点X1与X2联机组成X轴通过点Y1向X轴做的垂直线 即为Y轴Z轴的方符合右手法则判断方法是沿X1X2Y的 方向用右手来抓拇指的方向就是Z轴的方向。 机器人工件坐标系机器人工件坐标系 机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成。 机器人程序支持多个Wobj可以根据当前工作状 态进行变换。 外部工件被更换重新定义Wobj后可以不更改 程序直接运行。 通过重新定义Wobj可以简便的完成一个程序适 合多台机器人。 通过机器人寻找指令(search)与Wobj联合使用可 以使机器人工作位置更柔性。 输输 入入 输输 出出 信信 号号

16、机器人机器人I/O信号信号 D I 单个数字输入信号。 DO 单个数字输出信号。 G I 组合输入信号使用8421码。 GO 组合输出信号使用8421码。 A I 仿真量输入信号。 AO 仿真量输出信号。 I/O种类种类 使用相应的I/O信号必须配备相应的I/O板。 I/O规范规范 所有输入输出号名称必须唯一，不允许重复。 模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或 延迟等功能。 每台机器人最多可配置40块输入输出板每 个总线最多可配20块输入输出板。 包括组合输入输出信号，每台机器人最多可 定义1024个输入输出信号名 每个输入输出板上最多有64Byte的输入和64Byte 的输出。 I/O 板

17、板 Digital I/O-DSQC328 24VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信 号。 Combi I/O-DSQC327 24VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信 号,两个模拟量输出信号 Relay I/O-DSQC332 24VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信 号,数字输出是无源信号，内置继电器。 I/O 窗窗 口口 在ABB主菜单中点击输入输出输入输出进入输入输出窗口。 I/O 窗窗 口口 在View菜单中选择相应选项。 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输 出信号所有的操作都只能在系统参数中进行。 窗口显示所有用户信号对DOGOAO信号可以 手动用

18、功能键赋值。 手动对机器人输出信号赋值时与机器人配合 的外围设备可能会运动，注意安全！ I/O 窗窗 口口 操操 作作 I/O 窗窗 口口 View I/O Buses 显示用户自定义的I/O总线。 I/O Unit 显示用户自定义的I/O板与相对应的I/O板状态。 All Signals 显示所有的输入输出信号。 Digital Input 显示所有输入信号。 Digital Output 显示所有的输出信号。 Analog 显示所有的仿真量信号。 Groups 显示所有的输入输出组合信号。 Safety 显示所有的安全面板上的信号。 机机 器器 人人 基基 本本 指指 令令 基基 本本 指

19、指 令令 基本运动指令基本运动指令 MoveL p1,v100,z10,tool0 L-直线运动 J-转轴运动 运行速度 单位:mm/s 数据类型:speeddata 工具中心点 数据类型:tooldata 目标位置 数据类型: robotarger 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型:zonedata 基本运动指令基本运动指令 MoveC p1,p2,v100,z10,tool0 L-直线运动 J-转轴运动 C-圆周运动 运行速度 单位:mm/s 数据类型:speeddata 工具中心点(TCP) 数据类型:tooldata 中间位置 数据类型: robottarget 目标位置 数据类型:

20、 robottarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型:zonedata 参参 变变 量量 光标指在当前指令时按功能键OptArg Conc (switch) 协作运动。机器人未移动到目标点已经 开始执行下指令(主要用于需要计算的指令) ToPoint (robtarget) 在采用新指令时目标点自动生成*。 V (num) 定义速度mm/s 参参 变变 量量 光标指在当前指令时按功能键OptArg T 定义时间S通过时间决定速度。 Z 定义转弯尺寸mm。 Wobj 采用工件坐标系。 基本运动指令基本运动指令 编程实例 MoveL p1,v200,z10,tool1; MoveL p2,

21、v100,fine,tool1; MoveC p4,p3,v500,fine,tool1; 函函 数数 将光标移至目标点按回车键。进入选择窗口在 功能键上选择Func采用切换键选择所用函数Offs MoveL Offs (p1,100,50,0),v100, Offs (p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为 100mmY轴偏差量为50mmZ轴偏差量为0的点。 函数Offs()坐标方向与机器人Wobj坐标系一致 函函 数数 实实 例例 画一个长为100mm宽为50mm长方形 MoveL p1,v100 MoveL p2,v100 MoveL p3,v100 MoveL p4,v

22、100 MoveL p1,v100 确定p1p2p3p4位置可采用函数 MoveL p1,v100 MoveL Offs(p1,100,0,0),v100 MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100 MoveL Offs(p1, 0,-50,0),v100 MoveL p1,v100 p1p2 p3 p4 100mm 50mm 转轴运动指令转轴运动指令 MoveAbsJ jpos1,v100,z10,tool1; 运行速度 单位:mm/s 数据类型:speeddata 工具中心点位置 数据类型:tooldata 目标位置 数据类型:jointtarget 转弯区尺寸 单位:mm

23、 数据类型:zonedata DO-指机器人输出信号。 D I -指机器人输入信号。 机器人数字输入输出采用直流24V电流。 输入输出信号有两种状态 -1(High)为接通 -0(Low)为断开 输入输出信号必须为系统参数中定义。 信信 号号 指指 令令 信信 号号 指指 令令 输出信号指令 Set Set do1 do1:输出信号名。 (sighaldo) 将一个输出信号赋值为1在输出信号相 应I/O板的相应信号端口输出直流24V电流。 信信 号号 指指 令令 输出信号指令 ReSet ReSet do1 do1:输出信号名。 (sighaldo) 将一个输出信号赋值为0在输出信号相 应I/

24、O板的相应信号端口没有直流24V输出。 信信 号号 指指 令令 输出信号指令 PulseDO Pulse do1; do1:输出信号名。 (sighaldo) 输出一个脉冲信号脉冲长度为0.2s Plength-参变量 (num) 脉冲长度 0.1s-32s 信信 号号 指指 令令 输入信号指令 WaitDI WaitDI di1,1; di1:输出信号名。 (sighaldo) 1:状态 等待一个输入信号达到规定状态 MaxTime (num) 等待输入信号最长时间S MaxFlag (bool) 逻辑量TRUE OR FALSE 信信 号号 指指 令令 WaitDI di1MaxTime:

25、=5TimeFlag:=flag1; 如果知选用参变量MaxTime 机器人等待超过最 长时间后机器人将停止运行并显示相应出错信 息或进入机器人错误处理程序 如果同时选用参变量MaxTime和参变量 MaxFlag,等待超过最长时间后无论是否满足等 待的状态机器人将自动执行下一句指令如果在 最长等待时间内得到相应信号将逻辑量置为 FALSE 。如果超过最长等待时间将逻辑量置为 TRUE。 流流 程程 指指 令令 程序流程指令-IF IFTHEN 符合判断条件 “Yes-part” 执行“Yes-part”指令 ENDIF IFTHEN 符合判断条件 “Yes-part” 执行“Yes-part

26、”指令 ELSE “Not-part” 不符合判断条件 ENDIF 执行“Not-part” 流流 程程 指指 令令 IFTHEN 符合判断条件1 “Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令 ELSEIF THEN 符合判断条件2 “Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令 ELSE “Not-part” 不符合任何判断条件 ENDIF 执行“Not-part”指令。 流流 程程 指指 令令 程序循环指令-WHILE Reg1:=1; 循环至不符合判断条件reg15, WHILE reg15DO 才执行 ENDWHILE以后的指令 Reg1:=Reg1+1; ENDWH

27、ILE 循环指令WHILE运行时机器人循环至不满足判断条件 后才跳出循环指令执行ENDWHILE以后的运行指令 当循环指令WHILE运行时存在死循环在编写相应机器 人程序时必须注意。 停停 止止 指指 令令 程序运行停止指令-Stop Stop; 机器人在当前指令行停止运行属于机器人软 停止指令(softstop) 可以直接在下一句指令行 启动机器人。 停停 止止 指指 令令 程序运行停止指令-Exit Exit; 属于机器人软停止(soft stop),机器人在当前指令 停止运行并且复位整个运行程序将程序运行指 针移至主程序第一行机器人程序必须从头开始运 行。 速度控制指令速度控制指令 运动

28、速度控制指令-VelSet VelSet 100,5000; 100:机器人运行速率 % (num) 5000:机器人最大速度mm/s。 (num) 每个机器人运动指令均有一个运行速度在 执行运动速度控制指令VelSet后机器人实际 运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人 运行速率并且不超过机器人最大运行速度。 加速度控制指令加速度控制指令 运动加速度控制指令-AccSet AccSet 100,100; 100:机器人加速度百分率% (num) 100:机器人加速度坡度% (num) acceleration AccSet 100,100 acceleration ms AccSet 30

29、,100 acceleration ms AccSet 100,30 ms 时间等待指令-WaitTime WaitTime 5; 5:机器人等待时间s。 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应 时间。 时间控制指令时间控制指令 2021/5/14 赋赋 值值 指指 令令 赋值指令-:= Data:=Value; Data:被赋值的数据 (all) Value:数据被赋予的值 (Same as Data) 举例: ABB:=FALSE; (bool) ABB:=reg1+reg3; (num) ABB:=“WELCOME”; (string) pHome:=p1; (robotarget) 20

30、21/5/14 计数计数 指指 令令 Incr 数值每次指令执行后加1 例: Incr n 这句命令等同于 n:=n+1 2021/5/14 计数计数 指指 令令 Decr 数值每次指令执行后减1 例: Decr n 这句命令等同于 n:=n-1 2021/5/14 子程序调用指令子程序调用指令 ProcCall: 子程序调用指令子程序调用指令: 添加子程序,可放在主程序或者子程序中需要的 位置添加 2021/5/14 标签指令标签指令 Lable 在程序中加入 标签,方便程序 之间进行跳转, 一般与GOTO 命令一起用.单 独使用时只起 标签作用,相当 于备注后语句 行 例: : A: IF

31、 row1 = 1 AND row1 = 1 AND row1 = 13 THEN jiao00 := Offs(p10,(-10.4) * G1,0,0); Incr G1; ELSE G1 := 0; GOTO A; ENDIF 2021/5/14 屏幕输出指令屏幕输出指令 TPWrite 字符输出指令,可以把字符串,数字等输出到屏幕. TPWrite chong xin fang man liao“ TPWrite cycletime=Num:=time; 2021/5/14 清屏指令清屏指令 TPErase 清屏指令,可以把TPWrite输出到屏幕上的东西清 除 2021/5/14 注

32、释指令注释指令 Comment 备注行指令,添加一些注释, 程序执行时会对其直接 跳过,方便理解程序,也可以对某些暂时不用的指令 行进行备注 !da kai zhen kong Set DO10_15; WaitTime 1; !WaitDI DI10_3 ,1 编编 程程 与与 测测 试试 编程与测试编程与测试 编程与测试编程与测试 程序存储器程序存储器 应用程序 -主模块 主程序 程序数据 例行程序 -程序模块 程序数据 例行程序 程序存储器程序存储器 系统模块 -系统数据 -例行程序 所有ABB机器人都自带两个系统模块 USER模块和BASE模块根据机器人应用 不同有些机器人会配有相应应

33、用的系统 模块。建议不要对任何自动生成的系统模 块进行修改。 程序存储器程序存储器 机器人程序存储器是由程序模块与系统模 块组成。 机器人程序存储器中只允许存在一个主 程序。 所有例行程序与数据无论存在于哪个模块 都全部被系统共享。 所有例行程序与数据除特殊定义外名称 必须是唯一的。 应应 用用 程程 序序 机器人应用程序一般有三部分组成 一个主程序-main() 主程序是一个特别的例行程序是机器人程 序运行的启始控制机器人程序流程。 几个例行程序 程序数据 备备 份份 与与 恢恢 复复 IRC5系统系统 备份 为什么? 什么时候? 如何去做? 安全因素。 预 防。 什么被存储下来。 备备 份

34、份 与与 加加 载载 备备 份份 与与 加加 载载 想要迅速恢复系统及时的备份是必须的 假如系统运行不正常! 编程的点位丢失! 软件升级或替换 备备 份份 与与 加加 载载 备份包括哪些内容? 在你的系统中所有存储在Home目录下的文件和活页夹 系统参数(比如I/O信息的命名) 备份还包括一些系统信息以便使系统回到备份发生 时的状态。 备份之前应该考虑的因素! IRC5 可以安装几个系统! 永远不要忘记检查哪一个才是当前被击活的系统 备备 份份 与与 加加 载载 切记 给备份文件起个具有特性的名字。 保留创建备份文件的日期。 将备份文件保存在一个安全的地方。 备备 份份 与与 加加 载载 切记

35、 在S4上做的备份不可能在IRC5上恢复。 确定你所恢复的是正确的系统。 备备 份份 与与 加加 载载 备备 份份 与与 加加 载载 ABB 建议的备份时间: 在安装新的 RobotWare之前。 在对指令或参数做任何重要修改之前。 在对指令或参数做了任何修改并且测试成功之 后用来保留新的成功的设置时。 步骤步骤动动 作作 备备 注注 1 点击点击 ABB. 2 点击点击 Backup and Restore. 备份过程备份过程 备备 份份 与与 加加 载载 步骤步骤动动 作作 备备 注注 3 点击点击 Backup. 会显示已经设置的目录 备份过程备份过程 备备 份份 与与 加加 载载 步骤

36、步骤动动 作作 备备 注注 4 显示目录是否正确显示目录是否正确? 如果是如果是点击屏幕底部的点击屏幕底部的Backup将备份存储到已选择将备份存储到已选择 的目录。的目录。 如果不是如果不是点击点击选择正确的目录选择正确的目录然后继续执行下面操然后继续执行下面操 作。作。 备份过程备份过程 备备 份份 与与 加加 载载 会创建一个与前日期一致的备份文件名 步骤步骤动动 作作 备备 注注 5 选择所需目录。选择所需目录。 6 当所须目录显示后点击当所须目录显示后点击OK。 备份过程备份过程 备备 份份 与与 加加 载载 ABB 建议你在以下情况做加载: 如果你怀疑程序文件损坏。 如果你对指令或

37、参数的设置做了任何不成功的 修改需要以前的设置。 在加载过程中所有的系统参数被替换 并且所有的备份目录下的模块被从新装载。 Home 目录在热启动过程中被拷贝回新的 系统Home目录。 备备 份份 与与 加加 载载 步骤步骤动动 作作 备备 注注 1 点击点击 ABB. 2 点击点击 Backup and Restore. 加载过程加载过程 备备 份份 与与 加加 载载 步骤步骤动动 作作 备备 注注 3 点击点击 Restore. 会显示已经设置的备份目录 加载过程加载过程 备备 份份 与与 加加 载载 步骤步骤动动 作作 备备 注注 4 显示目录是否正确显示目录是否正确? 如果是如果是点击

38、屏幕底部的点击屏幕底部的Restore 。 如果不是如果不是点击点击选择正确的目录选择正确的目录然后继续执行下面操然后继续执行下面操 作。作。 加载过程加载过程 备备 份份 与与 加加 载载 步骤步骤动动 作作 备备 注注 5 选择所需目录。选择所需目录。 6 当所须目录显示出来时当所须目录显示出来时选择正确的备份文件点选择正确的备份文件点 击击OK。 加载过程加载过程 备备 份份 与与 加加 载载 加载被执行系统自动热启动 IRC5系统系统 校校 准准 编码器 精确校准 系系 统统 校校 准准 Fine Calibrate 还是 Rev.Count update? Rev.Count upd

39、ate 可以通过目测很容易做到。 Fine calibration 则需要特殊的工具。 系系 统统 校校 准准 编码器Rev.Counter 用来检测电机轴在齿轮箱中的转速。 如果此值丢失机器人将不能运行任何程序。 示教器将显示信息指示编码器数据需要更新。(例如 当SMB中电池耗尽时) 系系 统统 校校 准准 更新编码器 Rev.Counters 手动操纵机器人6个轴到同步标记位置上。 更新编码器 Rev.Counters。 检查编码器是否在正确的位置上被更新。 如果空间狭小的话可以逐轴更新。 系系 统统 校校 准准 系系 统统 校校 准准 MoveAbsJ 创建一个新程序 (Sync)。 插

40、入 MoveAbsJ 指令。 选择开始点, Edit / View Value,输入所有6个轴值为零。 精确校准 告诉机器人控制系统机器人在同步位置上时电机轴 当前的角度。 已经由ABB通过特殊的仪器调试获得。 只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试。 系系 统统 校校 准准 编辑电机校准偏差值Motor Calibration Offset 手动输入 fine calibration 的值。 使用备份文件中的moc.cfg的值机械手背部银色标签 上的六个值或者随机附带的原始Motor Calibration值 软盘。 系系 统统 校校 准准 过 程 步骤步骤动动 作作备备 注注 1 在在 AB

41、B 菜单中菜单中,点击点击Calibration。 2 在显示的机械单元列表中在显示的机械单元列表中检查校准状态。检查校准状态。 需要知道的校准方式? 如果校准状态是如果校准状态是 那么那么 未校准未校准 必须由有资质的服务工程师来校准机器人。必须由有资质的服务工程师来校准机器人。 需要更新编码器需要更新编码器Rev. counter 通过手动更新机器人编码器。通过手动更新机器人编码器。 DANGER! 如果没有经过正规的培训和专用工具请不要试图做 fine calibration否 则会导致定位不准确以至造成伤害。 系系 统统 校校 准准 校准位置 重置编码器之前必须确认机器人的每个轴都在校

42、准 的位置上。 校准位置有画线标记或卡尺标记但是不同型号的机 器人的位置会不同。学会识别机器人上的校准位置 详细数据请看随机附带的产品手册。 用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上。 DANGER! 没有在校准位置上重置编码器会导致定位不准确以至造成伤害。 系系 统统 校校 准准 步骤步骤动动 作作备备 注注 1 1在在ABBABB主菜单主菜单, , 点击点击Calibration.Calibration. 2 2选择需要更新编码器的机械单元。选择需要更新编码器的机械单元。 3 3点击点击Revolution Counters, Revolution Counters, 然后然后Reset R

43、evolution CountersReset Revolution Counters。 4 4选择需要更新的轴。选择需要更新的轴。 5 5点击点击 updateupdate更新编码器。更新编码器。 6 6点击右上角的点击右上角的CloseClose按钮按钮关闭校准窗口。关闭校准窗口。 如何选择需要更新编码器的轴? 如果你要做如果你要做 那么那么 更新所有的轴更新所有的轴 点击点击 All All 在选项中添加某个特定轴在选项中添加某个特定轴 点击相应的轴标签点击相应的轴标签然后点击然后点击 Include Include 在选项中出去某个已选定的轴在选项中出去某个已选定的轴 点击相应的轴标签

44、点击相应的轴标签然后点击然后点击 Exclude Exclude 系系 统统 校校 准准 起始过程 步骤步骤动动 作作备备 注注 1 在在ABB主菜单主菜单,点击点击Calibration 。显示所有联。显示所有联 接到系统的机械单元及接到系统的机械单元及Calibration状态。状态。 2 点击点击 mechanical unit。屏幕显示如下。屏幕显示如下 系系 统统 校校 准准 起始过程 步骤步骤动动 作作 3 点击点击Calibration屏幕上显示相应的选择项屏幕上显示相应的选择项 Rev. Counters: Update revolution counters Calib. p

45、arameters: Load motor calibration Edit motor calibration offset Fine calibration Base Frame: 4 points XZ Relative n points 系系 统统 校校 准准 过程 步骤步骤动动 作作 1 1 更新编码器之前更新编码器之前机器人的每个轴都必须在校准位置上。机器人的每个轴都必须在校准位置上。 2 2 点击点击Update revolution counters.Update revolution counters. 将显示对话框将显示对话框警告警告更新编码器可能会改变编程点位警告警告更新

46、编码器可能会改变编程点位 点击点击Yes Yes 更新编码器。更新编码器。 点击点击 NoNo取消更新编码器。取消更新编码器。 点击点击YesYes显示轴选择窗口。显示轴选择窗口。 3 3 通过如下操作通过如下操作选择更新编码器选择更新编码器 勾选左侧的选择框。勾选左侧的选择框。 点击点击Select allSelect all更新所有的轴。更新所有的轴。 然后点击然后点击 UpdateUpdate将显示一个对话框。将显示一个对话框。 4 4 显示对话框显示对话框警告更新操作不能被撤消警告更新操作不能被撤消 点击点击UpdateUpdate开始更新编码器。开始更新编码器。 点击点击Cancel

47、 Cancel 取消更新编码器。取消更新编码器。 点击点击UpdateUpdate将更新轴列表中已勾选的轴编码器将更新轴列表中已勾选的轴编码器并去除勾选标志。并去除勾选标志。 系系 统统 校校 准准 当包含电机校准参数的特定文件可采用时才可以 执行该操作。这个文件通常在机器人交付时随机附 带的软盘上 以下三种方式可以输入电机校准值 从磁盘通过Flex Pendant。 从磁盘通过RobotStudioOnline 。 如 Edit motor calibration offset章节所描述在 FlexPendant上手动输入值。 系系 统统 校校 准准 过程 步骤步骤动动 作作备备 注注 1 1 点墼点墼 Load motor calibration. .Load motor calibration. . 显示对话框显示对话框警告该操作可能会改变警告该操作可能会改变 编程定位编程定位 点墼点墼