PLC在桥式起重机控制系统中的应用

1、PLC在桥式起重机控制系统中的应用a舅（上海提迈克电代传动科技有限公司上海 200336）摘 要桥式起重机作为物料搬运系统中一种典型设备，在企业生产活动中应用广泛。本文把可编程序控制器和变频器应用于桥式起重机控制系统上，并迸行了较详 细的分析。1根据桥式起重机的运行特点，桥式起重机控制系统采用变频调速系统，该系 统主要由主令控制器、PLC控制系统、变频调速系统等组成。2.PLC系统采用德国西门于公司产品，能控制起重机大车、小车的运行方向和 速度换档:吊钩的升、降方向及速度换档，同时能检测各个电机故障现象并显示，减 小了传统继电器接触器控制系统的中间环节。减少了硬件和控制线，极大提高 了系统的稳

2、定性，可翥性。关键词：PLC；可编程序控制器；桥式起重机；变频调速AbstractThe bridge crane carries a kind of typical equipment in the supplies system, so it have extensive function in the activity of producing enterprise.In this paper, the programmable logic controller and the inverter control system arc used oil bridge type hoist

3、craiic,morc details arc analyzed.1. According to the operation characteristic of bridge craiic, bridge crane control system adopt bridge crane frequency conversion, this system mainly by the master controller, the PLC control system and frequency conversion system2. .PLC system adopts the SIEIENS Co

4、mpany products, can control the crane cart, car operation direction and change speed; To rise, lower diver direction and change speed, can measure each motor trouble phenomenon to show at the same time, have reduced traditional uluclricity Contact-h pc control system of intermediate link. it reduce

5、the hardware and control line, has improved systematic stability-, dependability greatlyKeyWords： PLC; programmable controller; bridge type hoist crane; frequency conversion1、引 言桥式起重机作为物料搬运机械在整个国民经济中有着十分重要的地位。经过几 十年的发展，我国桥式起重机制造厂和使用部门在设计、制造工艺、设备使用维 修、管理方面，不断积累经验，不断改造，推动了桥式起重机的技术进步。但在实 际使用中，结构开裂仍时有发生

6、。究其原因是频繁的超负荷作业及过大的机械振动 冲击所引起的机械疲劳。因此，除了机械上改进设计外，改善交流电气传动，减少 起制动冲击，也是一个很重要的方面。由于传统桥式起重机的电控系统采用转于回 路串接电阻迸行有级调速，致使机械冲击频繁，振动剧烈，因此电气控制上应釆用 平滑的无级调速是解决问题的有效手段。传统的起重机驱动方案一般采用:直接起动电动机;改变电动机极对数调 速;(3 )转于串电阻调速;(4)涡流制动器调速;可控硅串级调速:(6)直流调速。前四种 方案均属有级调速，调速范围小，无法高速运行，只能在额定速度以下调速。起动 电流大，对电网冲击大:常在额定速度下进行机械制动，对起重机的机构冲

7、击大，制 动闸瓦磨损严重;功率因数低，在空载或轻载时低于0.2-0.4,即使满载也低于().75, 线路损耗大。可控硅串级调速虽克服了上述缺点，实现了额定速度以下的无级调 速，提髙了功率因数，减少了起制动冲击，价格较低，但目前串级调速产品的控制 技术仍停留在模拟阶段，尚未实现控制系统具有很好的调速性能和起制动性能，很 好的保护功能兀系统监控功能，所以有时采用直流电动机，而直流电动机制造工艺 复杂，使用维护要求高，故障率高。1.1桥式起重机的简介起重机是现代工业企业、交通运输，基本建设部门不可缺少的起重设备，主要 用以提升(或下降)和搬移长大笨重货物，还用于工厂车间装配大型机器和生产工艺 的必要

8、装备。因此，起重机是减轻工人的繁重体力劳动，提高劳动生产率必不可少 的起重设备。桥式起重机由一根或两根主梁和两根端梁构成一个桥架。在桥架上装 有起重小车，小车沿桥架运行。桥架运行在厂房内架设的轨道上，也可以运行在露 天的栈桥上。桥式起重机也称为“天车”或“行车”或“桥吊”。有些铁路货场都露天安装桥式起重机，用以装卸长大笨重货物，它就是横架于两排钢筋混凝土栈桥 上。起重机沿栈桥上的轨道作纵向运移。起重机的起重小车在桥架上的小车轨道上 作横向移动，这样，吊钩或抓斗就可在一个长方体（起升高度、跨度、走行线长）的 空间内任意位置上作升降、搬运物件的运动。安装于露天的桥式起重机如图1所 示。桥式起重机的

9、形式繁多，根据它的结构和用途的不同主要有以下几种形式：根 据桥架结构的不同，可分为双梁箱形结构、四桁架结构、三角形桁架结构和单主梁 箱形结构等几种形式的桥式起重机。其它形式基本上在它们基础上演变而来的。而 且根据用途的不同，还可分为管通吊钩，抓斗桥式起重机和其它专用桥式起重机。 以普通吊钩桥式起重机应用最为广泛。早期的桥式起重机采用在电动机转于中串联电阻，利用电阻的切换来实现各档 位的切换，低速挡只起到过渡的作用，不允许在低速挡长时间运行，否则控制回路 中电流过大会引起电阻过热而烧毁，当利用起重机来进行设备检修、装配等工作需 要低速运行时只能点动，速度控制精确度不高，且对电机和机械零部件冲击大

10、，可 靠性差。随着电力电于技术的发展，变频调速作为一种调速方法自本世纪初提出以来发 展十分迅速，它在节能，维护量小，自动控制性能好等方面有明显的优点，变频 技术正普遍应用于电力拖动领域，特别是对一些耗能较大的设备实行变频调速，取 得了明显的节能效果，而起重机械设备的拖动调速系统在低于额定转速时，仍然主 要是通过转于的外接电阻消耗能量来实现。近年来，各大有色企业都在进行技术改 造，工程项目很多，在每一个工程项目中，都少不了桥式起重机。比如江西铜业集 团公司贵溪冶炼厂备料车间，梅山热轧技改和2号连铸机工程，中铝广西分公司， 中国铝业青海分公司第三电解厂等都采用了变频调速技术，并采用TPLC进行控

11、制。在9（）%的起重机上成功地运用了变频调速技术。使起重机在全速范围内实现 了高精度控制，不论轻载或重载均有稳定的运行速度，起、制动平稳，减小了机械 传动机构的冲击，调速范围宽，可达1： 1（）以上；变频调速转矩响应快，零速能够 输出额定转矩，为防止松闸、抱闸时的溜钩现象提供了可靠的保证；主令控制信号 与变频器给出的低速抱闸信号相结合控制制动器动作，达到低速抱闸及准确定位功 能，并可减轻制动器的磨损。现在一般起重机使用的变频器有日本安川VS616G7 系列，三菱的FR- A240E, FR- A241E系列，德国西门于的S1MOVERT-6ES70系列,ABB公司的ACS6(X)系列，英国CT

12、公司的Unidrivu系列等变频器。起重机采用先进 的可编程控制技术(PLC)和变频器技术，以程序控制取代继电器-接触器控制， 交流电动机调速方式采用变频调速。12工艺要求(1) 起重机(2) 工作速度15/3t起升速度小车速度大车速度121桥式起重机的主要技术参数8 20m/min30 50m/min80 120m/min1.2.2提升机构与移动机构对电气控制的要求为了提髙起重机的生产率和生产安全，对起重机提升机构电力拖动自动控制提出 如下要求：(1) 、具有合适的升降速度，空钩能快速升降，轻载提升速度应大于额定负载 的提升速度。(2) 、具有一定的调速范围，普通起重机调速范围为3： 1,对

13、要求较高的起重 机，调速范围可达(510) : 1。(3) 、适当的低速区，提升重物开始或下降重物到预定位置附近，都需要低 速。为此，在30%额定速度内应分成几档，以便灵活操作。高速向低速过渡应逐级减 速，保持稳定运行。(4) 、提升的第一档为预备档，用以消除传动间隙，将钢丝张紧，避免过大的 机械冲击。但预备级的起动转矩不能大，一般限制在额定转矩的一半以下。(5) 、负载放下时，依据负载大小，拖动电动机可以是电机状态、倒拉反接制 动状态与再生发电制动状态。(6) 、为了安全，不但具有机械抱闸的机械制动，以减轻机械抱闸的负担。不 允许只有电气制动而无机械制动，不然发生电源事故停电时，在无制动力矩

14、作用下， 重物将自由下落，造成设备或人身事故。大车运行机构与小车运行机构对电力拖动自动控制的要求比较简单，只要有一 定的调速范围，分几档迸行控制即可。为实现准确停车，应采取制动停车。123起重机数字化控制系统的简述该系统通过主令控制器给定PLC的速度信号来对整个系统的调速,桥式起重机大 车、小车、主钩、畐IJ钩电动机都需独立运行，大车为两台电动机同时拖动，所以整个系 统有5台电动机,4台变频器，并由1台PLC分别加以控制。可编程序控制器：完成系统逻辑控制部分控制电动机的正、反转调速等控制信号进 入PLC, PLC经处理后，向变频器发出起停、调速等信使电动机工作，是系统的核 心。变频器：为电动机

15、提供可变频率的电源，实现电动机的调速。制动电阻：起重机放下重物时，由于重力加速度的原因电动机将处于再生制动状 态，拖动系统的动能要反馈到变频器直流电路中，使直流电压不断上升，甚至达到危险 的地步。因此，必须将再生到直流电路里的能量消耗掉，使直流电压保持在允许范围 内。制动电阻就是用来消耗这部分能量的。2、系统设备的选用21颐的娠起重机提升和运行机构的调速比一般不大于1： 20,且为断续工作制，通常接 电持续在60%以上，负载多为大惯量系统。严格意义上的变频电机，转动惯量较 小，响应速度较快，可工作在比额定转速高出很多的工况条件下，这些特性均非起 重机的特定要求。普通电机与变频电机在不连续工作状

16、态下特性基本一致；在连续 工作时考虑到冷却效果限制了普通电机转矩应用值，普通电机仅在连续工作时的变 频驱动特性比变频电机稍差。普通变频器在调度比为1： 20的范围内确保起重机上普通电机有150%的过载 力矩值。此外起重机电机多用于大惯量短时工作制，通常不工作时间大于或略小于 工作时间。电机在起动过程中可承受2.5倍额定电流值，因此高频引起的1.1倍电 流值可不予考虑。但若电机要求在整个工作周期内在大于1： 4的速比下持续运行 则必须采用他冷式电机。提升机钩电机选用适合频繁起动，转动惯量小，起动转矩大的变频用电机。 目前，国外以4极电机作变频电机首选极数。电机功率为JI式中P功率，KWW额定起重

17、量（最小幅度时）+吊钓重量+钢丝绳重量，N;V提开速度，m/s；“机械效率。用变频器驱动异步电动机时，由于变频器的换向冲击电压尺开关元件瞬间的开 闭而产生冲击电压（浪涌电压）引起电机绝缘恶化，对电压型PWM变频器应尽量 缩短变频器与电机间接线距离或者考虑加入阻尼回路（滤波器）。电动机功率的选择，必须根据生产的需求来决定。一般来说，起重机用电动机 比一般工业生产机械所用的电动机的功率大10%左右；这是由于起电机的工作特点 所决定功率不能选择的太大，否则电动机不能充分发挥作用.这不仅造成资金与材 料的浪费，而且轻载时电动机的效率及功率因数也较低.增加了电力的非生产性消 耗，提高了运转费用。反之，如

18、杲电动机的功率选择过小，长期的过载运行将使电 动机发热而烧毁，甚至于造成严重的事故。电动机的选择取决于下面两个主要条件：1、发热 电动机正工作时，一方面将电能转变为机械能而作功，另一方面 由于电动机绕组本身的阻抗要消耗一部分电能面转变成热能，使电动机的温度升 高。电动机由于受体积结构等的限制，内部绝缘材料的耐热能力很差，极易造成老 化。当温度超过电动机所允许的限度时，绝缘能力被破坏，电动机将烧毁，所以发 热是选择电动机功率的一个极为重要的因素。电动机铭牌上都规定有电动机的温 升，它指的是电动机在额定负载下运行时，定于发热后的允许温升与周围环境温度 之差。2、过载能力 各种电动机都有一定的过载能

19、力。交流电动的过载能力是 最大转矩M与额定转矩的比值即一般起重机用的交流异步电动机的过载能力为 2.53.3。交流电动机的过载能力式中 Im;IX 电动机允许的最大电流值Ic 电动机的额定电流值各种电动机的过载能力可从设计手册中査得。电动机因过载而发生温升需要有一段时间，从发热方面来说，容许有短时的过 载。但就过载能力而言，即使在很短时间内也是允许的。所以发热和过载能力必须 同时考虑。桥式起重机的电气传动系统有大车电动机两台、小车动机一台、15吨大钩、3 吨小钩提升电动机各一台，这次设计总的思路是用四台变额器来控制五台电机。根 据分析计算后电机的基本选型为表1所示： 表1电机的选择各部分型号标

20、称功率KW额定 电流A额定 转矩N.m额定 转速 r/min最大转建 额定转笼Times转动惯量Kg.m血小车YZ160MR-6Z11227014653.50.085125大车YZ160M2-62243.7140.014653.50.148210主钩(32t)YZ80-S-10Z110200700.214653.31.768680副钩(5t)YZ180L-6Z3058190.914653.20.2482802.2变频器的选型本次设计采用的是艾伦-布拉德利有限公司的AB 1336 PLUS II型变频器。该型 号变频器的特点是：控制方法新颖、应用灵活和功能卓越；1336 PLUS I】变频器提

21、供非常简单的参数设定和操作，罕见的灵活性和突出的控制功能，无论是简单的速 度控制，还是强大的矢量控制变频器的转矩性能，均能满足设计的应用需求。 1336 PLUS II变频器采用最新IGET (绝缘栅双极型三板管)功率模块和高级的控制算法，以提供任何速度下的平稳的性能，超常的转矩，使电动机低噪肖、高效率地 运行。2.3 PLC的组成常见的PLQ有整体式和模块式两类。不论哪种结构，其内部组成是相似的，硬 件结构框图如下：编程器.PC等按钮开关继电器融点KT上位机输入接口中央处理器系统程序存储器用户程序存储器电源部分输出接口显示灯继电器线圈PLC硬件结构框图1）中央处理器CPU是PLC的“大脑”，

22、它控制所有其它部件的操作，一般由控制电路、运 算器、寄存器等组成，通过地址总线、数据总线和控制总线与存储器、I/O接口电 路连接。2）存储器存储器是具有记忆功能的半导体电路。PLC的存储器包括系统程序存储器和用 户程序存储器。系统程序是控制和完成PLC各种功能的程序。拥护程序是由使用者 通过编程器输入到PLQ的读写存储器中，允许修改，由用户启动运行。3）输入/输岀接口电路输入/输出接口电路用来连接PLC主机与外部设备。为了提高抗干扰能力，一 般的输入/输岀接口均有光电隔离装置，应用最广泛的是由发光二极管和光电三极 管组成的光电隔离器。4）电源部件电源部件用来将外部供电电源转换成供PLC的CPU

23、、存储器、I/O接口等电 于电路工作所需要的直流电源，使PLC能正常工作。2.3.1 PLC的工作原理最初研制生产的PLC主要用于代替传统的由继电器接触器构成的控制装置，但 这两者的运行方式是不相同的：继电器控制装置采用硬逻辑并行运行的方式，即如 果这个继电器的线圈通电或断电，该继电器所有的触点（包括其常开或常闭触点）在 继电器控制线路的哪个位置上都会立即同时动作。PLC的CPU则采用顺序逻辑扫 描用户程序的运行方式，即如果一个输出线圈或逻辑线圈被接通或断开，该线圈的 所有触点（包括其常开或常闭触点）不会立即动作，必须等扫描到该触点时才会动 作。为了消除二者之间由于运行方式不同而造成的差异，誇

24、虑到继电器控制装置各 类触点的动作时间一般在l（）（）ms以上，而PLC扫描用户程序的时间一般均小于 100ms,因此，PLC采用了一种不同于一般微型计算机的运行方式扫描技术。这 样在对于I/O响应要求不高的场合，PLC与继电器控制装置的处理结果上就没有什 么区别了。当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执 行和输岀刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间， PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。PLC的工作方式和通用微 机不完全一样，因此用PLC设计自动控制系统与微机的控制系统的开发过程也不完 全一样。需要根据PLC的特点，以

25、程序形式来体现其控制功能。2.3.2 PLC的硬件和软件PLC在9（）年代已经形成微、小、中、大、巨型多种PLCo按1/C）点数分，可 分为:微型 PLC： 32 I/O； 小型 PLC: 256 I/O ;中型 PLC： 1024 I/O ; 大型 PLC： 4096 I/O ; 巨型 PLC： 81951/0。近年来有单机支持30（）回路和65000点I/O的大型系统对应中型PLC以上，均 采用16位32位CPU,微、小型PLC原采用8位CPU,现在根据通讯等方面要 求，有的也改用16位32位CPU。由于1/064点以下PLC销售颔占整个PLC的 47%, 64点256点的占31%,合计位

26、整个PLC销售额的78%,所以对微、小型 PLC研究力度更大。1）PLC的硬件PLC控制器本身的硬件采用积木式结构，各厂家产品结构大同小异。以德国西 门于S7-300为例，为总线模板框式结构，基本框架（CPU母板）上装有CPU模板， 其它槽位装有I/O模板;如果I/O模板多时，可由CPU母板经I/O扩展电缆连接 1/0扩展母板，在其上装I/O模板;另一种方法是配备远程1/0从站等。这些都说 明了 PLC厂家将硬件各部件均向用户开发，便于用户选用，配置成规模不等的 PLC,而且这种硬件配置的开放性，为制造商、分销商（代理商）、系统集成商、最 终用户带来很多方便，为营销供应链带来很大便利，这是一大

27、成功经验。PLC内的1/（）模板，除一般的DI/DO、AD/DA模板外，还发展了一系列特殊 功能的1/0模板，这为PLC用于各行各业打开了出路，如用于条形码识别的 ASCII/BAS1C模板，用于反馈控制的P1D模板，用于运行控制、机械加工的髙速计 数模板、单轴位置控制模板、双轴位置控制模板、凸轮定位器模板、射频识别接口 模板等，这在以后还会有很大发展。另外在输入、输岀的相关元件、强干扰场合的 输入、输出电隔离、地隔离等方面也会更加完善。PLC中的CPU与存储器配合，完成控制功能。它与PCS系统处理温度、压 力、流量等参数的系统不同，采用快速的巡回扫描周期，一般为（）.1（）.2s,更快的 则

28、选用50ms或更小的扫描周期。它是一个数字采样控制系统。2）PLC的软件为了完成控制策略，为了替代继电器，使用户等完成类似继电器线路的控制系 统梯形图，而编制T-*控制算法功能块（或于程序），称为指令系统，固化在存贮 器ROM中，用户在编制应用程序时可以调用。指令系统大致可以分为两类，即基 本指令和扩展指令。细分一般PLC的指令系统有:基本指令、定时器/计数器指令、 移位指令、传送指令、比较指令、转换指令、BCD运算指令、二进制运算指令、增 量/减量指令、逻辑运算指令、特殊运算指令等，这些指令多是类似汇编语言。另 外PLC还提高了充足的计时器、计数器、内部继电器、寄存器及存贮区等内部资 源，为

29、编程带来极大方便。2.3.3 PLC型号的选用.（1）、在选择PLC时的注意要点1）、根据生产工艺要求，分析被控对象的复杂程2）、对I/O点数和1/0点的类型（数字量、模拟量等）统计；3）、适当进行内存容量的估计的基础上，确定适当的留有余量而不浪费资的机型 （小、中、大形机器）o4）、结合市场情况，考察PLC生产厂家的产品及其售后服务、技术支持、网 络通信等综合情况，选定价格性能比较好的PLC机型。在PLC实际应用中，是以 其为控制核心组成电气控制系，实现对生产，工业过程的控制。（2）、选型时的注意事项1）、在PLC选型时主要是根据所需功能和容量进行选择，并考虑维护的方便 性，备件的通用性，是

30、否易于扩展，有无特殊功能要求等。2）、PLC输入/输出点确定：I/O点数选择时要留出适当余量10%15%；3）、PLC储存容量：系统有模拟量信号存在或进行大量数据处理时容量选择 大一些。4）、储存时间维持时间：一般储存月保持13年（与使用次数有关）。若要 长期或断电保持应选用EEPROM储存（不需备用电源），也可选外用储存卡盒。5）、PLC的扩展：可通过增加扩展模块，扩展单元与主单元连接的方式。扩 展模块有输入单元，输出单元，输入/输岀一体单元。扩展部分超出主单元驱动能 力时应选用带电源的扩展模块或另外加电源模块给以支持。6）、PLC的联网：PLC的联网方式分为PLC与计算机联网和PLC间互联

31、网 两种。与计算机联网可通过RS232C接口直接连接，RS422+RS232C。422转换适配 器连接，调制解调通讯连接方式；一台计算机与多台PLV联网，可通过釆用通讯处 理器，网络适配器等方式进行连接，连接介质为双绞线或光缆；PLC之间互联时可 通过专用通讯电缆直接连接，通讯板卡或模块+数据线连接等方式。7）、不要将交流电源线接到输入端于上，以免烧坏PLC；8）充分合理利用软，硬件资源9）、不参与控制循环前已经投入的指令可不接入PLC；10）、多重指令空话于一个任务时，可在PLC外部将它们并联后再接入一个输 入点；11）、尽量利用PLC内部功能软件，充分调用中间状态，使程序具有完整连贯 性，

32、易于开发。同时也能减少硬件投入，降低了成本。12）、条件允许的情况下最好独立每一路输出，便于控制和检査，也保护其他 输出回路；当一个输出点出现故障时只会导致相应输出回路失控。13）、输出若为正/反向控制的负载，不仅要从PLC内部程序上联锁，并要在 PLC外部采取措施，防止负载在两方向动作。14）、PLC紧急停止应使用外部开关切断，以确保安全。（3）、PLC型号的确定本设计应用了德国西门于公司SIMATIC S7-300系列的PLC进行控制。它属于 中型叫可编程控制器，可用于代替继电器的简单控制场合，也可以用于复杂的自动 化控制系统。由于它有极强的通信功能，在大型网络控制系统中也能充分发挥其作

33、用。设计中应用的I/O端于数分别是：输入点数为56个，输出点数为39个；根据 要求选用的模块如下表2所示表2 PLC模块的型号模块各称CPU. 3136E S7-321-1FF01-0AAO6E S7-322-8BF00-0AB0PS307数量16s1注：CPU-313有集成的数字量1/（）和模拟量I/O,适用于有较髙要求的系统， 模块总数最多为316ES7-321-1FF01-0AAO输出模块，输出点数为8,有中断功能6ES7-322-8BF00-0AB0输入模块，输入点数为8PS307电源模块2.4主令控制器的选用主令控制器主要用于要求按一定顺序频繁操纵的控制线路中，如绕线电动机按 顺序切

34、除转于附加电阻，也可实现与其他控制线路联锁、转换的目的。它的结构与 万能转换开关有些类似，也是通过手柄操作凸轮，使触点按规定的接通表闭合或断 开电路，但其触点对数较多。主令控制器的触点没有灭弧装置，使触点分断能力只 比按钮稍大。有触点的主令控制器有两种：一种是凸轮可以调整，另一种是凸轮不能调整。 有触点的主令控制器，对电路输出的是开关量主令信号；无触点的主令控制器(又 称无级主令控制器)，对电路输出的是模拟量主令信号；无触点主令控制器的内部 是一个自整角机，其转于由操作手柄带动。本系统选用的主令控制器的型号是LK5-052/2-1003o特点：LI5系列主令控制 器适用于交流50HZ电压至38

35、0伏及直流电压至44()伏的电路中，主要用于各类型 电力驱动装置的遥远控制，可以控制需要较多控制电路的联锁与转换装置，适合于 频繁操作任务。但它不适宜用于有化学活跃性，易燃气体及充满灰尘以及非常潮湿 的场所。它的手柄在各操作位置时，各触点闭合或断开情况用表3来表示，表中 “乂”处代表触点在该位置上闭合，空格代表触点处于断开状态。表3主令控制器触点接通表(LK5-()52/2-1003型)触点编号手柄位置向后0向前7654 321123 4567LK1XLI2XLIC3X X X X X XLK4X X X X X XLI5X X X X XX X X X XLK6X X X XX X X XL

36、K7XXXXXXLK8X X X X X X XX X X X X X XLK9X XX XLK10XX2.5 PLC的I/O端子分配输入通道10.0起停开关IO.l忌、停廿关10.2故障复位11.0大车零位11.1大车正向限位11.2大车反向限位113大车行驶1速11.4大车行驶2速11.5大车行驶3速11.6大车行驶4速11.7大车行驶5速12.0小车零位12.1小车正向限位12.2小车反向限位123小车行驶1速12.4小车行驶2速12.5小车行驶3速12.6小车行驶4速12.7大车行驶5速13.0主钩零位13主钩正向限位13.2主钩反向限位13.3主钩行驶1速13.4主钩行驶2速13.5

37、主钩行驶3速13.6主钩行驶4速13.7主钩行驶5速14.0副钩零位14副钩正向限位14.2副钩反向限位14.3副钩行驶1速14.4副钩行驶2速14.5副钩行驶3速14.6副钩行驶4速14.7副钩行驶5速15.0大车变频器运行15.1大车变频器故障15.2大车变频器复位15.3小车变频器运行15.4小车变频器故障15.5小车变频器复位16.0主钩变频器运行16主钩变频器故障16.2主钩变频器复位16.3主钩回馈器运行16.4主钩回馈器故障16.5主钩回馈器复位17.0副钩变频器运行17.1副钩变频器故障17.2副钩变频器复位输入通道Q0.0线路接触器Q0.1故障联锁Q0.2大车电磁抱闸1#Q0

38、.3大车电磁抱闸2#Q0.4小车电磁抱闸Q0.5主钩电磁抱闸Q0.6副钩电磁抱闸Q1.0大车启停控制Ql.l大车变频器正转QI.2大车变频器反转Q1.3大车变频器复位QI.4大车变频器选择1信号Q1.5大车变频器选择2信号QI.6大车变频器选择3信号Q2.0小车启停控制Q2.1小车变频器正转Q2.2小车变频器反转Q2.3小车变频器复位Q2.4小车变频器选择1信号Q2.5小车变频器选择2信号Q2.6小车变频器选择3信号Q3.0主钩启停控制Q3.1主钩变频器正转Q3.2主钩变频器反转Q3.3主钩变频器复位Q3.4主钩变频器选择1信号Q3.5主钩变频器选择2信号Q3.6主钩变频器选择3信号Q3.7主

39、钩逆变器使能Q4.0副钩启停控制Q4.1副钩变频器正转Q4.2副钩变频器反转Q4.3副钩变频器复位Q4.4副钩变频器选择1信号Q4.5副钩变频器选择2信号Q4.6副钩变频器选择3信号人控制系统的程序设计PLC控制指令表NETOX)RK1LD11.0A12.0A13.0NE WORK6A14.0LD15.0OQO.OANQ0.1ALDI()()AN10.1ANT32二Q1.0AN10.1NEWORK7QO.OLPQ1.0NETWORK2A11.1LD15.1AN11.2()15.4二Ql.lOLD16.1NE WORKSOLD17.1LDQ1.0ALDQO.OAN11.1二Q0.1A11.2NETWORK3=QI.2LDQ0.1NETWORIC9()T32LDQ1.0AN10.2A15.2TONT32, +30()Q1.3NETWORIC4NE WORK 10LDMO.OLDQl.lOM0.1()QI.2()M0.2A11.3OM0.3二MO.OM0.4AMO.OQI.4TONT33, +30()NETWORKSLDT33Q0.2Q0.311.6M0.3AAAAANANM0.311.0M0.1M0.111.5M0.2M0.215.410