多关节SCARA四轴机器人底座设计

1、课程名称：机械综合应用设计年 月曰课程设计任务书专业姓名学号开题日期：年月日完成日期： 年月日题 目多关节SCARA四轴机器人底座部分设计、设计的目的通过本次设计了解并熟悉设计原理、设计步骤；熟悉并掌握多关节 SCARA四轴机器人底座部分驱动部分、传动部分的元器件; 熟悉并掌握多关节 SCARA四轴机器人底座部分的结构设计和建模并进行校核。二、设计的内容及要求设计多关节 SCARA四轴机器人的驱动方案和传动方案；通过计算选岀相应的驱动电机和传动装置；实现多关节 SCARA四轴机器人底座部分的结构设计，给定具体尺寸并实现建模, 最后给岀整体装配和底座部分工程图；选择关键零件部位进行强度校核并说明

2、尺寸参数。三、指导教师评语四、成 绩指导教师（签章）年 月 日摘要平面关节型机器人，即SCARA （Selectively Complianee Assembly Robot Arm ，选择性装配关节机器臂）型，是一种由四个自由度（三个旋转自由度，一个移动自由度）组成的平面关节型机器人。它的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个金属杆和夹持器组成，该金属杆可 以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机器人具 有很强的刚性，可控制机器人实现高速点位运动，空间直线插补运动，空间圆弧插补等功能，从而使 它们能够胜任高速和高重复性的工作。它的主要

3、作用是可以完成精密仪器和物体的搬运和移动。由于 体积小，传动原理简单，SCARA机器人被广泛运用于电子电气业、家用电器业、精密机械业等领域。本论文着重研究 SCARA机器人底座部分的设计、关节1的设计，即底座部分的结构设计、大臂和底座的连接设计。设计过程中，先确定设计方案，对驱动电机和传动装置进行计算并选择。然后对大臂与 底座的连接部分进行选择和强度校核。其次，利用SOLIDWORKS对底座部分进行建模，包括臂驱动电机和减速器的建模、大臂和底座连接方式的建模和底座部分的外壳建模。最后，利用软件进行结构材 料的选择和强度校核。同时，结构设计也要考虑与大臂设计部分相配合，其中包括尺寸、接口参数和

4、形状。关键词：SCARA机器人；底座部分；结构设计；大臂和底座的连接；强度校核AbstractSCARA robot, namely SCARA (Selectively Compliance Assembly Robot Arm, selective assembly joint robot arm), is a kind of four degrees of freedom (three rotational degrees of freedom, a freedom of movement) SCARA robot.The first two joints can rotate free

5、ly on the horizontal plane. The third joint consists of a metal rod and holder, which can move up and down in a vertical plane or rotate around its vertical axis, but it can t tilt.This unique design makes the four axis robot has strong rigidity, can control the robot to realize high speed point-to-

6、point movement, space linear interpolation, circular interpolation function space, so that they can be qualified for high speed and high repetitive work. Its main function is to complete the movement and movement of precision instruments and objects. Because of its small size and simple driving prin

7、ciple, SCARA robot has been widely used in electronic and electrical industry, household appliance industry, precision machinery industry and other fields.This thesis focuses on the design of the base of the SCARA robot and the design of the joint 1, that is, the structural design of the base part a

8、nd the connection design of the big arm and the base. In the design process, the design scheme is determined first, and the drive motor and transmission device are calculated and selected. Then, the connecting part of the large arm and the base is selected and checked for strength. Secondly, the SOL

9、IDWORKS is used to model the base part, including the modeling of the arm drive motor and reducer, the modeling of the connection mode of the large arm and the base and the shell modeling of the base part. Finally, the software is used to select the structure material and strength check. At the same

10、 time, the structural design should also be considered in conjunction with the large arm design, which includes dimensions, interface parameters, and shapes.Keyword : SCARA robot; Base part; Structural design; The connection of the large arm and the base;Strength checking 目录 第 1 章 绪论 错误 ! 未定义书签。SCAR

11、A工业机器人概述错误！未定义书签设计的目的与意义错误 !未定义书签。设计任务错误 ! 未定义书签。设计思路错误 ! 未定义书签。第 2 章 底座的设计方案错误 ! 未定义书签底座部分的设计方法错误 !未定义书签设计方案的选择 错误 !未定义书签。总体传动方案的比较 驱动电机类型的比较 减速器类型的比较 机械传动方案的确定 第 3 章 结构设计与计算错误 !未定义书签。 错误 !未定义书签。 错误 !未定义书签。 错误 !未定义书签。错误 ! 未定义书签大臂关键零部件的计算错误！未定义书签驱动电机的计算和选择错误！未定义书签谐波减速器的计算和选择错误！未定义书签底座外壳的设计 错误！未定义书签。

12、底座的元器件安装结构错误！未定义书签第4章 强度校核 错误！未定义书签。底座大臂连接强度校核错误！未定义书签底座外壳应变 错误！未定义书签。第5章 装配关系 错误！未定义书签。底座元器件 错误！未定义书签。底座具体连接错误！未定义书签。底板的连接错误！未定义书签。谐波减速器的固定错误！未定义书签减速器与电机的连接错误！未定义书签后盖的连接错误！未定义书签 其他部件错误!未定义书签。第6章结论错误！未定义书签 总结错误!未定义书签。展望错误!未定义书签。参考文献错误!未定义书签。依靠一个移动关节和一个旋转关节在Z方向上做伸缩和 R方向上做旋转运动。这种结构特性使得scara机器人擅长从一点抓取物

13、体，然后快速的安放到另一点，因此SCARA机器人在自动装配生产线上得到了广泛的应用。它有以下特点：（1）适应工业场合，能够稳定的长时间无故障运行；（2）能够大批量生产；（3） 价格上适应我国国情，满足企业成本核算需求；_（4）适用于简单、重复的小载荷搬运工位，效率高，节省成本。 它的系统特点如下：（1）采用众为兴高性能控制器，可控制机器人实现高速点位运动，空间直线插补运动，空间圆弧插补等功能；系统扩展性强，参数配置简单，易于维护；（2）基于高性能处理芯片的机器人功能部件保证了系统的实时控制与调度，实现多伺服功能部件的 联动与插补；（3）系统界面简洁大方，提供丰富的显示及监控信息；（4 ）机器人

14、语言指令系统简单易学，能满足绝大部分工业需求。设计的目的与意义工业机器人根据机械结构和坐标系特点可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型的机器人。关节坐标型机器人的结构类似于人手臂，其位置和姿态完全由 旋转运动实现，而平面关节型机器人，即SCARA机器人可看作关节坐标型机器人的特例。机器人如图、图所示具有四个关节，三个旋转关节轴线相互平行，实现平面内定位和定向，此外，附 加一个滑动关节，实现末端件垂直运动。它最显著的特点是在水平方向上的运动具有较大的柔性，而垂直方向具有很强的刚性，这种选择性的柔性，被广泛用于高效率的装配、焊接、密封和搬运等领域。 同时，它还具有动作快、重复精度高、部

15、件少、多种安装方式、基本免维修等优点。JL2U11 IEud EJYdikHJMir 4Abaseffjf.图 SCARS机器人图SCARA机器人简图目前，应用于装配作业的还有六轴机器人，虽然它可能更加迅速和低廉，但在动作相对简单，而又需 要有高产量的环境中，四轴机器人具有绝对优势，因为其运动轨迹为圆柱型，相对运动轨迹成球型的 六轴机器人而言，它更加适应那些需要往返运动的工作环境。并且，新一代的机器人，不仅整合了智 能技术，更换了流线型部件，而且它能够移动的有效载荷更大，电缆更简介，空间更节省，比如即公 司的机器人和最新公布的型重型机器人。设计任务如图表是本次设计的设计要求及设计参考参数表SC

16、ARAB轴机器人设计参考参数规格参数X轴臂长/回转范围350mm、土 115o轴规格-Y轴臂长/回转范围350mm、土 115oZ轴有效行程300mmR轴回转范围 360oX、Y轴合成s速度Z速度1m/sR速度360 /sX400w由机规格-Y200w电/|机规/I格Z200w（带刹车R100wX重复定位精度-Y重复定位精度ZR最大负载j5KG本体重量26KG本次设计要求完成底座部分的设计，具体任务包括：（1）收集相关资料，确定设计思路；（2）通过分析SCARA机器人的结构，确定设计方案；（3）对底座部分进行结构设计；（4）对大臂与底座连接部分等进行强度计算；（5）采用有限元分析软件对主要受力

17、构件进行强度校核；（6）绘制底座部分工程图；（7）完成设计说明书的书写。设计思路设计过程中，先确定设计方案，对驱动电机和传动装置进行计算并选择。然后对大臂与底座的连接部分进行选择和强度校核。其次，利用SOLIDWORKS对底座部分进行建模，包括臂驱动电机和减速器的建模、大臂和底座连接方式的建模和底座部分的外壳建模。最后，利用软件进行结构材料的选择和强 度校核。同时，结构设计也要考虑与大臂设计部分相配合，其中包括尺寸、接口参数和形状。第2章底座的设计方案底座部分的设计方法本次设计的底座装置是指底座部分的结构设计，也包括底座与大臂部分的连接问题。因此本次设计主要负责第一关节即表中 X轴的设计。驱动

18、第一关节转动需要驱动电机。大臂末端速度为(2-1)(2-2)v r 2 nr由公式(2-1 )得，大臂旋转转速为60v60* 3.3nr/min 90r/min2 r 2* * 0.35而实际电机转速 nN 90r / min，因此需要减速装置。在选定驱动电机和减速器以后按照考虑到它们的尺寸再预留一定电缆的空间以实现控制器安置的原则 确定底座外壳内径尺寸。然后根据要求确定外径尺寸。考虑到该机器人本要应用于工厂装配、物料搬运，一般安装在工作台上，确定底座部分与工作台的连 接，设计连接部分，实现机器人的固定。确定底座材料和加工工艺。减速器顶部设有连接部分，选择相应连接方式实现强度校核。设计方案的选

19、择总体传动方案的比较总体传动方案初步选择两种传动方案。方案一：第一二旋转自由度均选择减速电机传动，精度高，传动比高，效率高，噪音小，振动小，传 动部分的零件都是标准件，易购买，安装方便。第三移动和第四旋转自由度选择同步带传动，传动精 度高，结构紧凑，传动比恒定，传动功率大，效率高，但安装要求高，负载能力有限。方案二：第一旋转自由度选择齿轮减速传动，第二旋转自由度采用二级同步齿形带传动，但安装都要 求较高，结构也较复杂。第三移动自由度选择步进减速电机直接驱动丝杠螺母传动，变旋转运动为直 线运动，但相对同步齿形带重量较大，需要电机输岀转矩较大，加工要求高。第四自由度设计同方案。两种方案理论上均可实

20、现，但方案一结构简单，部件少且较多标准件，较易实现。方案二结构复杂， 较多使用齿轮，需专门设备加工，且定位部件形状多不规则，加工和安装均比较复杂。综合考虑，本 机器人总体设计初选方案一，如图2-1 o |图2-1总体设计示意图第一自由度和第二自由度回转范围都为士115 ，可设置限位开关实现机器人控制轴的相对位置定位,并确保关节轴不超过其行程范围，保证了机器人本体和操作者的安全。驱动电机类型的比较 在机器人驱动电机的选用方面，目前机器人电机主要如表四种:表机器人电机的对比电机名称步进电机直流伺服电机交流伺服电机液压伺服马达性能特点可直接实现数字控制，结构简单，控制性能 好，成本低廉；通常不需要反

21、馈就能对位置 和速度进行控制，可以以实现自锁功能，转 矩恒定；位置误差不会积累；定位性能好。 调速特性好，启动力矩大，相对功率大，快 速响应。但结构复杂，成本较高，需要外围 转换电路与微机配合实现数字控制，同时电 刷放电对实际工作有影响。结构简单，运行可靠，使用维修方便，价格 较昂贵。调速性能好，响应速度快。增量式 码盘的反馈可达到很高的精度。可以实现很 大的启动功率，提供很高的响应速度。具有较大的功率体积比，运动平稳，定位精 度高，负载能力大，能够抓住重负载而不产 生滑动。但是，定位精度低，其费用较高， 其液压系统经常出现漏油现象。应用场合在控制领域应用较为广 泛，适于传动功率不大的 关节或

22、小型机器人。各类数字控制系统中的对 驱动装置的转速有较高的 控制要求和精度的装备。各类数字和运动控制系 统。大功率机械装备。参考本课题技术要求和设计用途主要是装配作业，机器人负载不大，要求整机重量轻，且作业范围不 大，要求机器人体积小的特点，本设计中机器人四个关节均选用交流伺服电机驱动。减速器类型的比较在减速器选用方面，目前机器人的传动系统中主要采用减速器或谐波减速器。减速器是近几年发展起来的以两级减速和中心圆盘支撑为主的全封闭式摆线针轮减速器，与其它减速 方式相比，减速器具有减速比大、同轴线传动、传动精度高、刚度大、结构紧凑等优点，适用于重载、 高速和高精度场合。谐波减速器也具有传动比大，承

23、载能力大，传动精度高，传动平稳，传动效率高，结构简单、体积小, 重量轻等优点，而且相对于减速器，其制造成本要低很多，所以本设计中采用谐波减速机。机械传动方案的确定由于主轴处于机器人小臂末端，相对线速度大，对重量与惯量特别敏感，所以传动方式要求同时实现 轴方向直线运动和绕轴的回转运动，并要求其结构紧凑、重量轻。因此，三四关节的传动设计需重点 考虑，根据以上方案初选，结合本项目特点，最终选择同步齿形带联合滚珠丝杠以实现轴垂直运动， 而用同步齿形带联合带键的滑动轴套来实现轴旋转运动。各关节的传动方案最终确定如下：1轴（大臂回转）：伺服电机1-谐波减速器-大臂。2轴（小臂回转）：伺服电机1-谐波减速器

24、-小臂。3轴（主轴垂直直线运动）：伺服电机3-同步齿形带-丝杠螺母-主轴。4轴（主轴旋转）：伺服电机4-同步齿形带-滚珠丝杆花键-主轴第3章结构设计与计算大臂关键零部件的计算设定各部分的质量：机座m10kg，大臂质量m,7kg，小臂质量5kg，手腕质量%3kg。工作载荷咖=驱。假设机器人大小臂及手腕相对于各自重心的转动惯量分别是b* ，、，由平行轴定理求得机座旋转轴的转动惯量为：11 Joi 十+ Joz + 叫 /（ 3-1）式中:|、呼为大臂、小臂、手腕的估计质量；h、,.、h分别为各重心到关节1的距离，分别取为180mm， 450mm， 550mm。Joi 皿丄、/毗、以*，故bi、牯总

25、、冲这里忽略不计，所以轴的等效转动惯量为:3-2由式（3-2）计算得到人轴的等效转动惯量是2Ji 2. 15Kg ? m机器人大臂从00到1540 / S ,所需时间tis，启动转矩为% =71=/i *百(3-3)由式（3-3）计算可得T120. 3N ? m考虑摩擦力矩 G、bJ叫 假设24N ? m(3-4)取电机的转速为n电机=3000 r/min，大臂旋转速度为1m/s大臂旋转转速为60v60*1nr /min 27.3r /min(3-5)2 r 2* * 0.35取n=25r/min,则传动比为：i = n电机 /n =3000/25=120(3-6)假设谐波减速器的传动效率为9

26、0%,取安全系数为，故电机输岀端的负载力矩为out1T1*1.5i*24*1.5120* 0.90.33N ?m(3-7)谐波减速器的最小输出转矩为Tmini1.5Ti36N ? m（ 3-8）驱动电机的计算和选择可选得大臂伺服电机型号为TS4609N7190，表是该伺服电机的参数:表大臂伺服电机性能参数带刹车，伺服驱动器型号：QX04NH/QX04NP额定 转矩额定额定 转速额定法兰规格额定功率线电线电转子惯量轴径机身长流压mmkwN?mAr/minV24kg?m *10mmmm60300020014谐波减速器的计算和选择可选得谐波减速器型号是CSF-20-120-2UH-LW，表是该谐波减

27、速器的参数:表CSF-20型号性能参数最高输入转速2000r/min 输入启停的峰平均负载转矩瞬间容许（润滑脂润 滑）减速比时的瞬时转矩值转矩的最大容许值最大转矩N?mN?m|N?m|N?mr / min1204087491476500底座外壳的设计考虑到电机、谐波减速器的尺寸，还要预留一些控制线路的空间，设计内径为?160mm，夕卜径为?180mm的底座外壳。底座外壳不存在强度问题，只需要考虑其受压。铝合金强度高、塑性好且重量轻，因此，底座外壳的材料选择为 A6061。考虑其受压情况，采用铸造成型加工，厚度为10mm。底座的元器件安装结构图3-1是底座元器件简易图，由此可看岀元器件的摆放位置

28、与连接关系。如图所示，底板1与外壳2连接，外壳2与谐波减速器 4相连接。电机 3倒装在最底部，电机输岀轴插入谐波减速器4与减速器连接。谐波减速器通过 5螺钉组8*M8与大臂6相连实现第一关节的运动和运动的输岀。1-底檢2-底座外壳 3-伺侵巨机4-谓渡诚谏益5-S*MB*S钉6大臂图3-1底座元器件简易图图3-2底座结构设计建模图第4章强度校核底座大臂连接强度校核S-M8Tin=15kgKOf0I 0亠本次设计中大臂和底座连接选用的是8个按圆形阵列均匀分布的M8*25的螺钉组。表M8螺钉的参数类别规格牙距mm成品外径mm线径最大最厚0.02mm国际粗牙60M8把螺钉组的受力简化成图所示。谱波减

29、速器图底座与大臂连接螺钉组受力由图可知，螺钉组受到转矩，设大臂旋转加速度为a = lm/sJ，L = 250mm，则转矩T = FL=maL = 15*l * 0.25 =3.75N m（4-1）设螺钉预紧力为| ,各螺钉轴线到螺钉组中心的距离为r，即r=。则KsT|(4-2)其中，|一结合面的摩擦系数；第1个螺钉的轴线到螺钉组对称中心O的距离，mm ；螺钉数目；K：、一防滑系数。取心三1 h f=n.2|,由式（4-2）得F0S7 5No取安全系数S4。故螺钉材料的许用应力为才240 Mia 60MPa4(4-3)选用螺钉材料为 Q235，性能等级为的螺钉。查得，Ts240MPa。M8螺钉小

30、径为dl 6.647mm”站m=3 2SH(4-4 )所以，：；（.II，大臂与底座连接强度符合要求底座外壳应变图是外壳应变情况。图底座外壳应变10mm，由铝合金制造符合要求由图可知，底座外壳应变很小基本可以忽略不计，所以外壳厚度设为 第5章装配关系底座元器件图所示是底座部分整体爆炸图。图整体爆炸图由节可知，可知道底板与外壳有连接关系，外壳与谐波减速器有连接关系。电机与谐波减速器有连接 关系。谐波减速器与大臂有连接关系。由于要安置控制线，需要添加一个外壳，后盖与外壳有要添加 连接关系。底座具体连接底板的连接图底板的连接关系如图所示。底板与外壳连接时选用谐波减速器的固定图减速器与外壳的连接如图，谐波减速器自带6个孔，此时，在外壳上方开6个孔，用6*M6的沉头螺钉组与谐波减速器法兰相连起固定作用。减速器与电机的连接图减速器与电机的连接电机和谐波减速器选用12*M6沉头螺钉组连接。后盖的连接由于要安置控制线路，设计在外壳底部加工岀一个类似于矩形的截面的类似梯形的通槽，然后设计一块结合面与外壳