工业机器人的主要技术参数

1、精选文库 业机器人的主要技术参数 工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参 数应包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。 1. 自由度I 机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪(或末端执行器) 的开合自由 度。在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。但 是，工业机器人的自由度 是根据其用途而设计的，可能小于 6个也可能大于6 个自由度。例如，日本日立公司生产的 A4020装配机器人有4个自由度，可以 在印制电路板上接插电子元器件；I PUMA562机器人 具有6个自由度(见图1.11图1.13),可以进行复杂空间 曲面

2、的弧焊作业。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度 的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。例如，PUMA562机 器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度自由机器人。利 用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。 人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不 同方向到达目的地。 2. 精度 工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实 际到达位置 与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指 定位置之间的距离来表 示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标 位置的能力，

3、以实际位置值的分散程 度来表示。实际应用中常以重复测试结果 的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值 的密集度。图1.14所示为工 业机器人定位精度与重复定位精度图例。 (a)重复定位精度的测定 (:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度 (C)良好的定位精度，较差的重复定位精度(d)很差的定位精度，良好的重复 定位精度 2.工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做 工作区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器 人的特征参数，一般工作 范围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的 形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能

4、会因为存在手部不能到 达的作业死区而不能完成任务，如图 1.15所示。 3. 最大工作速度 最大工作速度，有的厂家指工业机器人自由度上最大的稳定速度，有的厂家 指手臂大合成速度，通常欧洲技术参数中就有说明。工作速度越高，工作效率就 越高。但是，工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速。 4. 承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。承载 能力不仅决 定于负载的质量，而且与机器人运行的速度、加速度的大小和方向 有关。为了安全起见，承 载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。承 载能力不仅指负载，而且包括了机器人 末端操作器的质量。 2 7 人社部劳科所智能制

5、造创斷应用实训基期 校企合作课题硏究顶目申报 * 冬十 20所技工院校 紧急招募！ a. * I 圮似下科技颇（O）$叙山 人力资源和社会障部劳动科学硏究所将于2DH年向 全国以制业关专业（机械、机电.数控.境具，电子等 ）为骨千专业K工类院校,S选20所技工院校稼与智能 制119）0用实illis地莱题研究I作，硏究成果将面向全 11技1院校进行唯广&用， ,K检盒宵iitt硏舗进加 *x*t. a-rtrtM*SKi 5*0. f ciMWi?tti* h站岀IVMIHei*气HMC*师lKid4电汁祐科 , A 4nUtAAllL.ItKLtMilnt. MKJHW lAr* -ntM

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