自动控制实验LTI系统的建模、设计和仿真——课程设计

1、南京邮电大学系统仿真课程设计报告设计题目 lti系统的建模、设计和仿真 专 业 自动化 姓 名 唐成 学 号 b11050121 指导老师 杨敏 实验日期： 2014 年 3 月 3 日至 2014 年 3 月 16 日lti系统的建模、设计和仿真考虑如图所示的三轴搬运系统，要求机械臂能在三维空间中准确定位。1. 绘制三轴搬运系统开环根轨迹图、bode 图和奈奎斯特图，并判断稳定性；2. 如要求系统的阶跃响应的超调量小于16%，在此条件下当控制器为比例控制器，确定k的合适取值，并估算系统的调节时间（按2%准则）；3.当控制器为超前校正网络，设计合适的超前校正网络，使得系统的调节时间小于3s，阶

2、跃响应的超调量小于16%；（要求用根轨迹法和频率响应法两种方法设计控制器）4.如要求系统阶跃响应的超调量小于13%，斜坡响应的稳态误差小于0.125, 请设计一个能满足要求的滞后校正网络，并估算校正后系统的调节时间（按2准则）；5.如将校正网络改为特定形式的pi控制器，请设计能满足要求的pi控制器；6.为改善系统的瞬态性能，可以考虑引入前置滤波器。请讨论当控制器为超前控制和滞后控制两种情况下，前置滤波器对控制系统性能的影响；6.如希望尽可能的缩短系统的调节时间，请设计相对应的控制器，并画出校正后系统的阶跃响应曲线。二、概要设计控制算法设计思想概述：单位负反馈控制系统具有良好的性能是指：1.在输

3、出端按要求能准确复现给定信号；2.具有良好的相对稳定性；3.对扰动信号具有充分的抑制能力。为使系统的控制满足预定的性能指标而有目的地增添的元件或装置，称为控制系统的校正装置。在控制系统中，我们经常采用两种校正方案：串联校正和反馈校正，其结构如图4.1、图4.2所示。而校正方案的选择主要取决于系统的结构、系统各点功率的大小、可供选择的元件、设计者的经验及经济条件等因素。在控制工程实践中，解决系统的校正问题，采用的设计方法一般依性能指标而定。若单位反馈控制系统的性能指标以时域量的形式给出时，例如期望的闭环主导极点的阻尼比和无阻尼自振频率nw、超调量00s、上升时间rt和调整时间st等，这时采用根轨

4、迹法进行设计是比较方便的。若性能指标以频域量的形式给出时，例如所期望的相角裕度、幅值裕度kg、谐振峰值mr、剪切频率cw、谐振频率rw、带宽（0bw）及反映稳态指标的开环增益k、稳态误差()sse或误差系数(0,1,2)ici=等，此时虽然时域响应和频域响应之间有间接的关系，但是采用bode图法进行设计比较方便。采用bode法设计时，如果给定的是时域指标00s、st，则必须先将其换算成频域指标和cw，方可进行相应的运算和设计。三、详细设计与源代码，仿真结果与性能分析1：绘制三轴搬运系统开环根轨迹图、bode图和奈奎斯特图，并判断稳定性；开环gs=tf(1,1,6,5,0)rlocus(gs)b

5、ode(gs)nyquist(gs)闭环gf=feedback(gs,1)rlocus(gf)bode(gf)nyquist(gf) 开环传递函数的根轨迹图自动控制原理中对系统稳定性的判定，由于该系统传递函数的闭环根轨迹的极点 均分布在负半平面，故系统稳定。2： 如要求系统的阶跃响应的超调量小于16%，在此条件下当控制器cg为比例控制器，确定k的合适取值，并估算系统的调节时间（按2%准则）； 解决方案：此题利用matlab的sisotool工具能很方便的得出gc的参数。sisotool是典型单入单出系统的分析工具，只需将开环传递函数gs导入，就能方便的对它的校正装置和反馈装置进行调节并直观的看

6、出它的各项性能。源代码： sisotool(gs)经过测试，当kc=3时能满足题设的条件，超调量为11.7%，调节时间（settlingtime）为7.88s。3：当控制器cg为超前校正网络，设计合适的超前校正网络，使得系统的调节时间小于3s，阶跃响应的超调量小于16%；（要求用根轨迹法和频率响应法两种方法设计控制器）解决方案：（1） 根轨迹法：分析：由图可知，超调量为2.59%，调节时间为1.84 s,均符合题设要求。 （2） 频率响应法源代码：k=8;ts=3;gs=tf(1,1,6,5,0);mag,phase,w=bode(gs);gm,pm=margin(gs);gama=45;mr

7、=1/sin(gama);gama=gama*pi/180;alfa=(1-sin(gama)/(1+sin(gama);%adb=20*log10(mag);%am=10*log10(alfa);%wc=spline(adb,w,am);wc=(2+1.5*(mr-1)+2.5*(mr-1)2)*pi/ts;t=1/(wc*sqrt(alfa);alfat=alfa*t;gc=tf(t1,alfat1);figure(1)margin(k*gc*gs);figure(2)step(feedback(k*gc*gs,1);运行结果： 结论：超调量：8.65 调节时间：2.63 s 均满足题设要

8、求。4：如要求系统阶跃响应的超调量小于13%，斜坡响应的稳态误差小于0.125, 请设计一个能满足要求的滞后校正网络，并估算校正后系统的调节时间（按2准则）；采用频率响应法进行设计源代码：k=8;gs=tf(1,1,6,5,0);p0=57;fic=-180+p0+5;mu,pu,w=bode(gs);wc2=spline(pu,w,fic);d1=conv(conv(10,11),15);na=polyval(k,j*wc2);da=polyval(d1,j*wc2);g=na/da;g1=abs(g);l=20*log10(g1);alfa=10(l/20);t=1/(0.1*wc2);a

9、lfat=alfa*t;gc=tf(t1,alfat1);figure(1)margin(k*gc*gs);figure(2)step(feedback(k*gc*gs,1);运行结果结论：超调量：12.9 调节时间：30.4 s。5：如将校正网络改为特定形式的pi控制器，请设计能满足要求的pi控制器 解决方案：源代码：forkp=3:1:7gp=feedback(kp*gs,1)step(gp),holdonendaxis(0,10,0,1.5);gtext(kp=3);gtext(kp=4);gtext(kp=5);gtext(kp=6);gtext(kp=7);运行结果：结论：kp对超调

10、量和上升时间有影响，kp越大，超调量越大，上升时间越快。（2）观察ki对系统阶跃响应的影响： 源代码：gs=tf(1,1,6,5,0);kp=3;forki=0.3:0.1:0.7go=tf(kp*ki1,ki0);gpi=feedback(go*gs,1);step(gpi),holdonendaxis(0,10,-5,5);gtext(ki=0.3);gtext(ki=0.4);gtext(ki=0.5);gtext(ki=0.6);gtext(ki=0.7);运行结果：结论：ki对系统的稳态误差有影响,ki越小，稳态误差越大（3）观察kd对系统阶跃响应的影响：源代码：gs=tf(1,1,

11、6,5,0);kp=3;ki=10forkd=1:1:5go=tf(kp*ki*kdki1,ki0);gpid=feedback(go*gs,1);step(gpid),holdonendgtext(kd=1);gtext(kd=2);gtext(kd=3);gtext(kd=4);gtext(kd=5);运行结果：结论：kd对系统的上升时间和超调量有影响，kd越大，上升时间越快，超调量越小。（4）设计pi控制器：源代码：s=tf(s);gs=tf(1,1,6,5,0)kc,pm,wc=margin(gs);%计算频域响应参数，增益裕量kc和剪切频率wctc=2*pi/wc;pikp=0.4*

12、kc;%频域响应整定法计算并显示pi控制器piti=0.8*tc;pigc=pikp*(1+1/(piti*s)step(feedback(pigc*gs,1),holdonpikp,pitigtext(pi);运行结果：使用试探法来满足要求：kp=2;ki=12go=tf(kp*ki1,ki0);gpi=feedback(go*gs,1);step(gpi);当kp=2;ki=12时，系统阶越响应比较满意6：为改善系统的瞬态性能，可以考虑引入前置滤波器。请讨论当控制器为超前控制和滞后控制两种情况下，前置滤波器对控制系统性能的影响（1）当控制器为超前控制情况下，前置滤波器对控制系统性能的影响：

13、 因为是尾一型，所以极点的绝对值需要认真考虑。用工程测试法，取为4/(s+4)。 取第3题的结果，用其校正后的系统，调用sisotool，编写f：知道原来没有添加前置滤波器的系统，调节时间2.35秒，超调量为12.4%，峰值为1.12由下图可以看到，添加了前置滤波器的新系统，调节时间2.63秒，超调量为9.24%，峰值为1.09改善了系统的性能。（2）当控制器为滞后控制情况下，前置滤波器对控制系统性能的影响： 因为是尾一型，所以极点的绝对值需要认真考虑。用工程测试法，取为1/(s+0.1)。取第4题的结果，用其校正后的系统，调用sisotool，编写f：原系统的时域性能指标： 超调量：8.93

14、% 峰值时间：8.51s 调节时间：51s 添加前置滤波器后的新系统的时域性能指标： 超调量：1.86% 峰值时间：54s 调节时间：30.8s 明显改善了系统的性能7：如希望尽可能的缩短系统的调节时间，请设计相对应的控制器，并画出校正后系统的阶跃响应曲线。pid调节：s=tf(s);kp=2;ki=8;kd=1;go=kp*(1+1/(ki*s)+kd*s/(kd/10)*s+1);gpid=feedback(go*gs,1);step(gpid);(1)调节p至临界震荡kp=30;ki=0;kd=0;go=kpgpid=feedback(go*gs,1);step(gpid);(2)加上i

15、,d项根据经验公式联调s=tf(s);kp=12;ki=18;kd=1;go=kp*(1+1/(ki*s)+kd*s/(kd/10)*s+1);gpid=feedback(go*gs,1);step(gpid);运行结果：分析：pid所能达到的最佳调节时间仍比较长采用超前校正：修改系数，调整零点到0.87，极点调整到10则得到增益k为10*10=100代码：numc=10.87;denc=110;gc=tf(numc*100,denc);%gc是校正网络num=1;den=1650;g=tf(num,den);%原系统gs=g*gc%串联后系统sisotool(gs)整个系统为：transfe

16、rfunction:100s+87-s4+16s3+65s2+50s此时系统的调节时间是1.81秒，超调量为4.24%。可以修正一下增益，用sisotool调节，则最佳增益是k=90 此时，调节时间为1.25秒，超调量为1.85%。提高系统的时域指标，取极点在40则得到增益k为40*10=400numc=10.87；denc=140；gc=tf(numc*400,denc)； %gc是校正网络num=1；den=1650；g=tf(num,den)； %原系统gs=g*gc； %串联后系统sisotool(gs)整个系统为：transferfunction:400s+348-s4+46s3+2

17、45s2+200s则此时没有超调量，系统的调节时间为1.29秒，时域指标较好。 修改增益，k为477新的系统为：transferfunction:477s+415-s4+46s3+245s2+200s没有超调量，调节时间为0.981秒，调节时间为1秒左右。四、小结： （1） 对自动控制原理和控制系统的设计方法有了更加深刻感性的认识； （2） 掌握了matlab在控制系统设计中的使用方法； （3） 对各类控制器的设计方法（根轨迹法、频域响应法、工程试探法）有了全 面的认识及理解并能利用其解决实际问题； （4） 对超前校正，滞后校正以及pid控制有了系统全面的认识； （5） matlab在设计中只

18、能起辅助作用，所以牢固的自控知识是非常必要的， 不能幻想着计算机帮我们处理所有事情，只能利用计算机去替我们分析结论和做计算。内部资料仅供参考#tym*jg&6a*cz7h$dq8kqqfhvzfedswsyxty#&qa9wkxfyeq!djs#xuyup2knxprwxma&ue9aqgn8xp$r#͑gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&

19、qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amue9aqgn8xp$r#͑gxgjqv$ue9wewz#qcu

20、e%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrww

21、cvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z8vg#tym*jg&6a*cz7h$dq8kqqfhvzfedswsyxty#&qa9wkxfyeq!djs#xuyup2knxprwxma&ue9aqgn8xp$r#͑gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxg

22、89amue9aqgn8xp$r#͑gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk

23、8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z8vg#tym*jg&6a*cz7h$dq8kqqfhvzfedswsyxty#&qa9wkxfyeq!djs#xuyup2knxprwxma&ue9aqgn8xp$r#͑gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&

24、muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$

25、vstt#&ksv*3tngk8!z89amue9aqgn8xp$r#͑gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ng

26、pp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnugk8!z8

27、9amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvk

28、um>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ks

29、v*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$

30、u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz84!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qy

31、peh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xr

32、m6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnugk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!

33、zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tn

34、gk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqvadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6

35、ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tng

36、k8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muw

37、fa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muw

38、fa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz84!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vst

39、t#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89a

40、mywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%madnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*adnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%m

41、z849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!

42、z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#q

43、cue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcv

44、r9cpbk!zn%mz84!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89am

45、ywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amyw

46、pazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnugk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xr

47、m6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpb

48、k!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue

49、9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zv

50、kum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrw

51、wcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mzadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpaza

52、dnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrr

53、wwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$u*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum>xrm6x4ngpp$vstt#&ksv*3tngk8!z89amywpazadnu#kn&muwfa5uxy7jnd6ywrrwwcvr9cpbk!zn%mz849gxgjqv$ue9wewz#qcue%&qypeh5pdx2zvkum&g