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文档简介

1、履带式机器人,自动化工程学院,博学笃行,盛德日新,1,1916,年,9,月，英法联军与德,军在法国索姆河畔展开激战,英军突然出动了,49,辆黑黝黝的,钢铁怪物，以每小时,6,千米的速,度在松软的土地上隆隆地冲向,德军阵地。打得德军人仰马翻,这就是最早的实战坦克。坦克,为什么能在松软和泥泞的土地,上快速行驶呢？这与它那双,铁脚板,履带是不开的,2,自动化工程学院,主要内容,一、履带式底盘结构,二、面临的问题和需要做的工作,3,自动化工程学院,履带式底盘设计,一、履带式底盘结构,结构组成：支重轮，拖链轮，导向轮（引导轮,驱动轮，履带，履带架，履带行走架,其它结构：张紧装置，行走液压马达和减速机,4

2、,自动化工程学院,履带式底盘设计,5,自动化工程学院,履带式底盘设计,支重轮,6,自动化工程学院,履带式底盘设计,拖链轮,7,自动化工程学院,履带式底盘设计,导向轮（引导轮,8,自动化工程学院,履带式底盘设计,驱动轮,9,自动化工程学院,履带式底盘设计,履带,10,自动化工程学院,School of Mechanical Engineering,履带式底盘设计,履带架,11,自动化工程学院,School of Mechanical Engineering,履带式底盘设计,二、履带式底盘设计参数的选定,2.1,性能参数,行驶速度,爬坡能力,接地比压,最大牵引力,2.2,结构参数,履带链轨节距,t

3、,履带板宽度，驱动轮节圆直径,导向轮工作面直径，托链轮踏面直径，支重轮踏面,直径，支重轮个数,12,履带式机器人车体特性,轮式机器人,优点：速度快、效率高、运动噪声低,缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外,半径大,适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如,上楼梯难以实现,履带式机器人,优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯,缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大,适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方,面优于轮式机器人,13,管道清理机器人,14,管道勘察机器人,15,履带式防爆机器人,16,搜救机器人,17,侦查型,18,侦查型机器人,19,履带式机器人的机构特点,形状可变履带机器人,所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履,带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当,变化。该机器人的主体部分是两条形状可变的履,带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速,度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条,履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主,臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动,

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