![第6章 编程和测试_第1页](http://file1.renrendoc.com/fileroot_temp2/2021-1/18/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c63/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c631.gif)
![第6章 编程和测试_第2页](http://file1.renrendoc.com/fileroot_temp2/2021-1/18/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c63/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c632.gif)
![第6章 编程和测试_第3页](http://file1.renrendoc.com/fileroot_temp2/2021-1/18/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c63/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c633.gif)
![第6章 编程和测试_第4页](http://file1.renrendoc.com/fileroot_temp2/2021-1/18/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c63/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c634.gif)
![第6章 编程和测试_第5页](http://file1.renrendoc.com/fileroot_temp2/2021-1/18/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c63/a5472b4d-ded2-43e9-b354-992c0a8e6c635.gif)
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、.第6章 编程和测试6.1. 编程准备事项编程工具定义工具、有效载荷和工件在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后,您可以随时返回再定义更多对象,但应事先定义一些基本对象。定义坐标系确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前,根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时,您同样需要定义相应坐标系。6.2 编程概念6.2.1. RAPID 应用程序的结构6.2.2. 关于程序与动作指针程序指针程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。程序将从“程序指针”指令处继续
2、执行。 但是,如果程序停止时光标移至另一指令处,则程序指针可移至光标位置(或者光标可移动至程序指针),程序执行也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。动作指针动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。 通常比“程序指针”落后一个或几个指令,因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。标光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。程序编辑器如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回,只要程序指针未移动,
3、“程序编辑器”将显示同一代码部分。 如果程序指针已移动,“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。6.3 数据类型6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据概述选择一个特定范围,查看数据类型的选项。查看特定任务、模块或例行程序中的数据本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。6.3.2. 新建数据实例新建数据实例本节详细介绍如何新建 数据类型的数据实例。 6.3.3. 编辑数据实例概述本节介绍了如何查看“程序数据”窗口中的数据实例。 同时还详细介绍了如何编辑、删除和定义数据实例以及如何更改数据实例的声明。修改数据实例的位置只有 robtarget 和 jointtarg?t 数据类型实例才能使用修改位置功能。 当前的活动工件和工具将用于操作中。附注
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 【正版授权】 IEC 62561-7:2018 EN-FR Lightning protection system components (LPSC) - Part 7: Requirements for earthing enhancing compounds
- 2024离婚协议书样本模板大全
- 2024年广东深圳市中考英语试卷真题答案详解(含作文范文)
- 【正版授权】 IEC 62498-2:2010 EN-FR Railway applications - Environmental conditions for equipment - Part 2: Fixed electrical installations
- 输液室护士长工作总结
- 校园安全管理监督评估报告
- 深化教育思想加强教育思考三篇
- 开展市场份额扩张与巩固计划三篇
- 租赁合同模板
- 育儿与家庭教育管理三篇
- 抖音电商:抖音会员营销-DOUCASE2023专题案例集
- 小升初-2019年上海风华初级中学小升初数学真题及答案
- 2023上海市高中中考自主招生物理试题真题一(含答案详解)
- 限期搬离房屋的告知函【四篇】
- 稀土永磁材料课件
- JJG 945-2010微量氧分析仪
- 2023年漯河职业技术学院高职单招(英语)试题库含答案解析
- GB/T 29490-2013企业知识产权管理规范
- GB/T 2518-2019连续热镀锌和锌合金镀层钢板及钢带
- GB/T 16483-2008化学品安全技术说明书内容和项目顺序
- 2023年人大同等学力题库考管理学考试试题及答案日版
评论
0/150
提交评论