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文档简介

五杆机构的拾取机械臂动力学分析,组员：陈俊龙、陈思青、池渊、程敏,产品实物图,结构简图,平面五杆机构 二自由度,N=3*n-2*pl-ph =3*4-2*(4+1) =2,动力学理论模型,拉二方程法,动力学建模,选取 为广义坐标,动力学建模,写出拉式方程,关键问题,1.未考虑各类阻碍力的影响（重力、摩擦力）。 2.未能使用adams进行模型解的验证,解决办法,1.在考虑重力与摩擦力的情况下，对模型进行求解。 2.下次作业使用adams对模型解进行验证,陈思青：主讲人，力学分析，方程分析，最想打酱油 陈俊龙：ppt制作，方程分析，力学分析，小组统领人 池 渊：资料查找，力学分析，几何分析 程 敏：力学分析，图像绘制，方程分析，备用主讲人,小组分工,谢谢大家

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