双连杆机械臂动力学参数估计模型第1期

1、摘 要：该文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题，并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型，连接在绝对空间中链接位移与夹持器中心位置，解决了链接位置的正向运动问题。同时得到一组非线性函数，建立了机械臂的广义坐标和笛卡尔坐标之间的连接。使用Denavit-Hartenberg方法对运动链进行编码。作为解决逆运动学问题的结果，获得一个给定的位置和夹持器输出链路方向的广义坐标方程系统。在数学软件MATLAB(Simulink)中分析得到系统动力学的模型。该文的结论通过数学实验进行证实。关键词：双连杆机械臂 运动链 动态模型根据设计的机器人的指定技术特点与必要性来提供所需要的动态性能，系统

2、性能，并且给定重放轨迹运动的精度，运动的稳定性。实现所期望性能的一种方式是在机器人设计和配置时使用机器人仿真。仿真方法可以通过减少在概念设计阶段找到解决方案的迭代次数，从而显著缩短设计时间。在机器人系统流程过程中建模可以获得等效信号，操作机器人;考虑各种因素对机器人和它各单位的影响;计算其稳定性、速度、精度;优化单独的模块与整个机器人系统作为一个整体。现代机器人系统的动力学建模方法涉及建立真正的机器人运动学和动力学适当的数学模型。机器人动力学模型不仅可以计算它的设计特性，还可以计算其速度(时间控制)，动态过程的性质(单调性，非周期性，和振荡)。研究过程中对机械臂的操作是必要的，首先，使它成为一

3、个运动模型，即一个模型连接它与绝对空间中的夹持器的中心位置的位移的链接1-2。指定在三维空间中点的位置就足以确定其在绝对(固定)坐标系统中的坐标。描述一个刚体需要与它自己(相关的)坐标系相结合。在国际实践中普遍使用的方法是基于对Denavit-Hartenberg坐标系的采用3。目前的工作是致力于在双连杆机械臂的动态过程建模。1 机械臂运动学分析组成机械臂的两个链接：关于一个广义坐标的垂直轴线旋转链接和沿水平轴偏移的一个广义链路坐标。这些坐标位移决定了机械臂的位置。为了描述机械臂运动学问题必须要解决正、逆运动学问题。这些任务的解决方案用于机械臂工作区的建设。另外，由此产生的方程组是随后的处理运

4、动任务的起点。解决方案是一组建立机械臂广义坐标与笛卡尔坐标之间联系的非线性函数。图1显示了该机械臂的运动学。采用Denavit-Hartenberg方法编码运动链。然后建立对机械臂的运动学正问题的绝对和相对坐标形式的约束方程：-在一般形式上-与特定的值因此：获得机械臂的运动方程：链接1：链接2：获得扩展链路的整体速度：逆运动学问题是确定一个给定位置和它的输出链路定位(夹具)的机器人的广义坐标4-5。有多种方法用于求解逆运动学问题，但大多数是与超越方程系统的解相关。让我们用三角法来解决这一问题。从方程组发现后，针对这种划分获得显然，在第一连杆的旋转角度可以被定义为For to find the

5、use identity ，thenobtain：，obvious that ，then finally get ，hence.查找使用的身份，进而获得：，显而易见的是，最终得到了想要的结果，因此。其结果是，我们得到一个广义坐标方程系统：随时间变化的变量集，设置唯一标识的机器人连杆的相对位置。因此，机械系统的配置称为广义坐标。在完整力学系统中一些广义坐标的n等于自由度的数目。2 机械臂动力学研究人员对机器人动力学有着极大的兴趣。当导出机器人动力学方程的解析形式时可以用拉格朗日或者阿佩尔形式进行描述。在正式说明的情况下，拉格朗日需要对动能和广义力推导出解析表达式，在使用形式化描述阿佩尔的情况下能

6、量，加速度，和转化的广义力。确定必要的动能，在一般情况下，为了确定质量速度的构成系统和固体角速度矢量实心体的中心刚体的动能在绝对坐标系的变换下是不发生改变的。这使我们能够获得惯性张量的变换公式之交一旦将每个环节的动能进行描述解析，找到整个系统的总动能很重要：找到的每一个链接的动能：各链接的转动惯量：让我们假设经过变换和替换得到获取拉格朗日方程的每一个环节。区分系统的总动能交替关于。该操作的结果是，我们得到了各链接下面的等式：链接1：链接2：(1)结合系统得出方程：(2)柯西变换结果系统的一般形式，替代：(3)3 模拟分析分析所得的方程系统，在MATLAB特别是在其组件Simulink中建立一个

7、数学工程的系统动力学模型。图2表示的是一个由柯西的正常形式的方程得到的一个系统动态模型。该模型是通用的，可用于参数不同的确定质量和尺寸的机械臂的机器人的研究。建模的目的是确定其发生过程的动作速度和性质，确认机械臂关节耦合(在同步运动)及速度和转速的行为。在建模过程中已经使用下列参数：重量负载-，一个夹持器的延伸速度-，绕垂直轴旋转的速度-，其余参数在建模过程中进行计算。根据对模型的研究结果显示，进行定性评估。建模：对旋转模块;对机械臂的扩展模块。瞬态过冲：静态误差值：过渡过程中的上升时间：。得到的定性评估结果相当接近于具有适当质量和尺寸和参数的双连杆机器人的试验评估。评估结果表明，该模型在评估

8、有另一个处理重量和力-速度特性的类似机器人动态参数时十分有效。4 结语因此，建立的双连杆机器人模型允许评估他们在这个模式下的行动速度，产生的性质，确定在他们同步运动时的关节耦合时刻。参考文献1 Zenkevich S.L.，Yushchenko A.S.， Fundamentals of robotic manipulator controlM.Moscow，2ed，2004.2 Pshihopov V.H.，Time-optimal trajectory control of electromechanical robotic manipulatorJ.Electromechanics，20

9、07(1)：51-57.摘要：十八大顺利召开以来，审计工作外部环境正处于历史上最好时期，但对审计监督力度的要求越来越高。面对审计全覆盖的巨大挑战，地方审计机关应在注重基础、合理规划、强化实施等方面，多措并举，积极地进行探索与尝试，逐步实现有步骤、有深度、有重点、有成效的审计全覆盖。关键词：审计;尝试;全覆盖;探索引言在当前国家经济社会发展进入关键时期、改革步入深水区、反腐败成新常态、依法治国上升到新高度的情况下，如何正确理解和扩大审计覆盖面，有助于审计机关更好地依法履行审计职责，加大审计力度，创新审计方式，提高审计效率，加强对稳增长、促改革、调结构、惠民生、防风险等政策措施落实情况以及公共资金

10、、国有资产、国有资源、领导干部经济责任履行情况的审计，促进国家治理现代化和国民经济健康发展。一、注重方式和途径，夯实扩大审计全覆盖的基础工作审计全覆盖，不能片面的理解为数量上的扩大，而是按照刘家义审计长的要求，是有步骤、有深度、有重点、有成效地全覆盖。要做到这一点，必须采取适当的途径，打好坚实的基础。(1)建立制度规范，保证审计项目的规范化实施地方审计机关应根据本区域实际情况，积极推动本级党委、政府制定本地区的加强审计工作的实施意见，强调审计的作用，明确审计的范围和重点，强化审计成果的运用，为在审计管辖范围内进一步扩大审计覆盖面提供必要的较具体的规范。出台的实施意见，应着重对本地区重点行业、重

11、点部门、重要资金支出、民生资金支出等方面审计做出规定，明确监督重点，规范财经秩序，促进制度完善，着力维护经济安全;加大对公共财政、政府性基金等全口径预算的审计力度;加强对政府性债务管控、政府投资的建设项目、国有企业保值增值的审计监督;揭示各项政策执行中出现的新情况、新问题，分析深层次的体制机制因素，建立健全为党委、政府决策建言献策的机制。在实施意见的基础上，配套出台具体的操作办法，保证审计项目的科学制定和规范实施。(2)强化成果运用，努力扩大审计的范围和影响审计监督的成效大小，取决于审计成果是否得到有效运用，也直接影响到审计监督全覆盖的实际作用，因而应加强审计成果运用方面的探索。一是制定加强审

12、计整改工作的规定，对发现的被审计单位存在的问题建立及时向本级政府、本级人大报告的审计整改报告制度，并将对审计存在问题整改情况纳入政务督查范围;探索纪检监察、组织、督查等多部门协作联动机制，形成监督审计整改工作的合力，促进审计整改工作落到实处;对被审计单位存在问题因涉及第三方原因，如追收资金困难等整改难点事项的，应建立通过司法程序及时执行的审计整改督查机制。二是强化审计成果运用，制定和完善审计问责机制，探索和建立重大问题向本级党委、政府和上级审计机关同时报告的制度，推动审计结果在较大范围内的公开制度，扩大审计监督的影响，督促审计决定的执行。(3)借助多方力量，有效整合拓展审计的人力资源审计全覆盖

13、，审计力量不足是一个重要的瓶颈，如何整合审计资源，最有效地实现审计目标，是各级审计机关必须解决的现实问题。根据审计目标，合理高效地利用社会审计和内部审计力量，是当前实现扩大审计覆盖面和保证审计质量的最有效、最快捷途径。有效整合各方面的审计人力资源，应以国家审计为主导，内部审计和社会审计为重要组成部分，形成既分工又协作的审计监督大格局。一是加强内部审计工作，建立健全内部审计机构，对重点领域、重点行业、重要资金支出的单位应设立专门的内部审计机构，非重点领域不需专门成立内部审计机构的，应明确专职内部审计人员，在审计机关的指导下，加强对本部门业务内部控制制度和财务收支、重大事项等的日常监督，维护经济安

14、全，促进廉政建设。二是有效利用社会审计力量，以购买社会服务的形式，采取市场化、契约化方式，向具有相应资质的社会组织和企事业单位购买审计中介服务，同时，审计机关应通过项目抽签、封闭审计、相互交叉检查、末位淘汰等方式加强对社会审计机构的考核、监督，保证审计质量。三是创新方式，积极探索抽派内部审计和社会审计人员参与国家审计项目的形式，以增强审计力量，充分发挥各自优势，提高审计效率，并达到培养内部审计和社会审计力量的作用，提高审计质量。(4)强化信息技术，大力促进审计项目提质增效随着经济社会的发展和电子信息技术的深化运用，被审计单位的数据海量庞杂，单纯依靠人力，手工进行数据收集、分析、判断而进行审计越

15、来越困难，这要求审计机关必须顺应时代发展要求，充分利用好现代先进的信息技术。在审计实践过程中修订完善现有通用软件，开发新的数据分析和模型，借助金审工程，实现审计手段和工具的现代化。强化区域内信息整合，加大审计资源信息共享，充分利用现代计算机联网技术，将财政、地税、社保等行业的数据与审计分析数据库对接，构建大数据审计平台，实现数字化审计方式，通过数据集中存储和分析，有效地克服审计数据分散化、碎片化，提高审计效率和质量，大大缩短现场审计时间。(5)重视队伍建设，全面提升审计人员综合素质实现审计全覆盖，不仅要求增加审计人员数量，更对审计人员的综合素质提出了更高要求，加速审计人才队伍建设、培育跨专业的

16、复合型人才是各级地方审计机关必须着力解决的现实问题。审计机关应加强对现有审计人员的计算机应用、跨专业知识等培训，打破专业限制，改变传统的财政财务收支、财经法纪审计向以真实性为基础，经济效益审计和经济责任审计并重的审计方向发展，培养复合型人才;加强业务人员的引进、培训和技能考核工作，适当引进法律、计算机、工程审计、环境保护等方面的人才，保证实现特定领域的审计监督。此外，还应建立激励约束机制，充分调动现有审计人员的主观能动性，尽快实现扩大审计覆盖面的目标。二、多措并举，提高审计项目实施的针对性和效果性(1)围绕改革大局，科学有效制定审计项目规划审计目标是审计活动的指南和目的，决定了审计的价值取向和

17、工作思路，审计机关应制定中长期审计规划，确保刘家义审计长提出的三个目标的实现。以某区为例，该区区级部门、街镇及重点国有企业共有104个，近三年完成了24个项目，占应审数的23%，应接受经济责任审计的领导干部为82名，近三年完成了21个项目，占26%。区审计局将应审部门分为三大类：一类是承担区委、区政府工作重心和本地重要经济发展的部门，如九大工程实施单位、财政、国土等部门，二类是资金总量大但信息化程度较高的部门，如社会保险、医疗保险管理单位，三类是资金量和工作任务都较少的单位，如科协、科委等部门。根据类别的划分制定5年审计规划，将一类作为每年必审项目，二类作为两年一审项目，三类保证在5年内全面审

18、计一次。摘 要：菲林片是指印刷制版所用的胶片，属于一种感光材料，未感光前主要成分是溴化银，感光后主要成分是单质银。溴化银具有强感光性，在光照的条件下溴化银会还原成银单质和溴单质而变黑色，感光越强，溴化银就分解越多，那部分就越黑。因此感光后的废菲林片的主要成分为单质银。从废感光材料中提取银可分为两大步骤分别为银的浸出步骤和银的回收步骤。关键词：废菲林片 处理方法 提取工艺一、银的浸出步骤大致可分为以下三大类。1.1 机械法机械法，是指将废感光材料经过沸水浸泡软化后用机械的方法刮取银体让片子和银体分离开来，银体风干后，在1000-1200的温度下进行熔炼得到银锭，或是利用破碎、高速搅拌的摩擦把银层

19、从胶片表面剥落2。优点是简单易行，收率高，没有二次污染，缺点是设备投入大，不适合大型生产，运行费用高，机械刮取的过程中会损坏部分胶片。1.2 生物法生物法，是指利用蛋白酶处理废感光材料破坏明胶从而使含银乳剂层与胶片分离开来的方法，分离下来的含银乳剂层再采用电解法或是金属置换法等方法回收银3。生物法的优点是能同时回收银和胶片，回收率高，不会照成二次污染，生产环境好，不需要防护措施;缺点是工艺条件苛刻，操作困难.在没有专门设备的条件下难以实施。成本高，反应速度慢，有时需要对排放液进行处理。1.3 化学法化学法，是采用酸、碱、盐等化学试剂将胶片上的含银乳剂层溶脱下来的方法。化学法是一种比较常用的较成

20、熟的方法，使用不同的化学试剂会产生不同的效果。化学法可大致分为以下几种方法。(1)用强酸强碱浸脱含银乳剂层优点是来源广泛，用料便宜，操作简单;缺点是具有强腐蚀性会腐蚀损坏胶片，硝酸会和银反应放出氧化氮等有毒气体，操作环境恶劣。3Ag+4HNO3=3AgNO3+NO(g)=2H2O (稀硝酸)Ag+2HNO3=AgNO3+NO2(g)+H2O (浓硝酸)(2)用硝酸脲浸脱乳剂层硝酸可以使明胶蛋白质分解成可溶性的氨基酸，尿素可以与硝酸结合成硝酸脲，减弱了硝酸的氧化性和腐蚀性，使含银乳剂层脱离胶片而不腐蚀片基，硝酸脲受热又分解。但要注意尿素与浓硝酸的配比，严格控制加入量。(NH2)2CO+HNO3=

21、(NH2)2CO.HNO3(NH2)2CO.HNO3=(NH2)2CO+HNO3(3)用Fe3+-乙二胺四乙酸二钠(EDTA)-Na2S2O3浸脱乳剂层原理是用氧化剂Fe(EDTA)把银氧化成银离子，然后用Na2S2O3作为配位剂使银呈配离子稳定地存在溶液中。这就要求氧化剂的电极电位不能太高，否则会将Na2S2O3氧化。而Fe( EDTA)可以氧化银而不会氧化Na2S2O3。优点是适当补充浸取液的主要成分Fe(EDTA)和Na2 S2O3可以多次利用，可回收片基，不会产生环境污染。缺点是Fe3+-乙二胺四乙酸二钠( EDTA)-N a2 S2O3浸取剂的成本较高。Fe(EDTA)+Ag+2S2

22、O32-=Fe(EDTA)2-+Ag(S2O3)23-(4)用FeCL3加Na2S2O3浸脱乳剂层先在一个反应器里加入FeCl3使胶片上的单质Ag氧化为AgCl，再将胶片移出到另一个加有Na2S2O3的反应器反应转为可溶性的NaAg(S2O3)2。这个方法的优点是成本低，操作简单，可大规模生产，FeCl3可反复使用。缺点是将胶片从FeCl3反应器中取出时会将少部分FeCl3溶液带入Na2S2O3浸取液中氧化Na2S2O3。Ag+FeCl3= AgCl(s)+FeCl2AgCl(s)+2S2O32-= Ag(S2O3)3-+Cl-二、银的回收步骤银的回收是指利用湿法、火法或是电解等方法将银从浸脱

23、出来的乳剂层里回收出来的过程。以下是几种常见的回收方法。2.1 水合肼还原回收银法在浸取溶液中加入絮凝剂使卤化银沉淀下来，再加入氢氧化钠，加热分解明胶，最后将卤化银冷却到50-60，加60%的水合肼，将银回收2。还原反应如下：4AgBr+NH2.NH2.2H2O+4NaOH一4Ag+4NaBr+N2+ 6H2O将沉淀的银进行熔炼变成银锭。优点是反应步骤简单，操作方便;缺点是必须在浸取步骤将单质银转化为卤化银。2.2 焙烧-硫脲浸出-铁置换工艺回收银加入一定比例的碳酸钠在温度下进行焙烧6个-10个小时，使有机物和卤化银转化为氧化银和金属银。用硫酸调节PH值，用酸性的硫脲溶液浸出焙烧渣，同时加入铁片置换银，置换渣即是粗银粉，在温度70-80，用3mol/L-4mol/L