台达通讯示范程序及说明

1、.台达通讯示范程序及说明一、本试验主要完成以下功能：1） 通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据；2） 通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。二、试验用硬件和软件列表 序号名称型号数量1台达温度控制器DTA9696R112台达伺服单元ASD-A0420LA13台达PLCDVP12SA11T14人机界面HMIPWS6600S-S1524V电源*15通讯线*若干调试过程中使用的软件：1）HITECH-ADP 6.1.1.03 画面编程软件2）Delta servo UI software A1.003 伺服调试工具3）

2、台达PLC编程软件WPLSoft - 2.09三、资料引用描述：1）ADP 软件使用说明.pdf2）ASD-A 系列伺服驱动器系列手册.pdfM1000M1014： 参见 P2-61P2-63BMOV： 全部传送 参见P6-24RS： 数据传输 参见P7-81ASCI：HEX转为ASCII 参见P7-97HEX：ASCII转为HEX 参见P7-102CCD：校验码 参见P7-105 3）台达温度控制器DTA系列操作手册四.程序中的关键部分编写思路1）“二补码”的计算：一个8位十六进制数(如*H)的二补码的计算方法是：FFH-*H+01H=100H-*H2）编程的时候请参考章节（RS： 数据传输

3、 参见P7-81）ASCII表3）下面我们以写数据为例来说明编程思路如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）；由人机界面输入16进制数地址（如4700H），通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始的4个数据寄存器中，然后通过BMOV指令送到D105D108（D109D112）中。数据传入以后，从地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验码（见程序说明）。在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误，但是在人机界面上，在同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC的数据寄存器中，待地址

4、和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入。补码计算子程序：时间的处理方法：分时处理在不同时间段进行不同的读写操作。如：时间段M0-温度控制器写操作时间段M1-温度控制器读操作时间段M2-伺服控制器写操作时间段M3-伺服控制器读操作 五. 程序调试方法和要点1各控制器通讯参数的设置必须和PLC中的参数一致；本程序的设置为：7，E，12采用在线监控的方式可以很方便检查程序运行中的错误。3在Pr模式，用通讯方式控制各位置的时候，可以先用Delta servo UI software A1.003 伺服调试工具进行调试，这样就能更加容易编写出PLC程序；4在Pr模式用通讯方式控制回原点等

5、上升沿触发信号的时候，需在上升沿时该位写入“1”，下降沿时该位写入“0”；六、台达温度控制器、伺服单元操作说明数据写入与读出：当向一个地址写入一个数据的时候，在中写入地址的16进制数（如4701H）；在中输入需要写入的十进制数据（如1200）；如果输入的数据正确就可以按键将数据写入，此时会在当前有效值栏中显示已经写入的地址和数值。如果需要察看写入发数据是否正确，可以在读出栏中输入相应的地址，例如：在显示栏中就会显示连续两个地址的当前十进制数值。台达伺服控制器操作说明 同台达温度控制器操作说明 此略七、Pr内部位置模式调试说明：1 信号说明：DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2DI1Bit

6、 7Bit 6Bit 5Bit4 Bit3 Bit2Bit 1Bit 0用途NULORGPSHOMPOS2POS1POS0CTRGSONNC + + NO + NOBIN值1286432168421ASDA PVP2-16P2-15P2-14P2-13P2-12P2-11P2-10124127113112111108101写入H407的数值65 (1)+*33(1)+*=0 4 8 16 20 283(1)+*1(0)+*PLC信号M109M108M112M111M110M107M106参数设定：1）设定 P1-01 和P1-47 后，重新上电P1-01=1（内部位置寄存器控制模式Pr 设定）

7、 P1-47=202X=2：正转方向原点复归ORGP 做为复归原点Y=0：原点复归时返回寻找Z pulseZ=2：由SHOM 输入接点触发原点复归功能2）设定P2-10到 P2-16（参见上表） P2-10=101（SON 伺服启动，内定值DI1） P2-11=108（CTRG 内部命令trigger，内定值DI2） P2-12=111（POS0 内部位置寄存器选择，内定值DI3）3）通讯参数台达伺服控制器通讯参数设定：P3-00=2 /站号2P3-01=1 /9600P3-02=1 /7,E,1P3-03=0P3-04=0P3-05=2 /RS485Pr模式通讯方式时还需写入参数：P2-30

8、=5P3-06=2554）其它参数P1-15P1-30内部位置指令1 之位置转数设定、脉冲数设定P1-33=0 0121H（绝对型位置控制）P1-48 0130H, P1-49 0131H（原点复归速度设定）P1-50 0132H，P1-51 0133H(原点复归偏移转数、脉冲数)P2-36P2-43 内部位置指令控制之移动速度设定(速度设定高于3000rpm 时，请适当设定P1-55 最大速限設定值)2 操作步骤说明：1）通讯连接：按，此时在中会有数值变化，大约1秒以后，通讯连接完成；2)伺服启动/停止：按伺服启动，指示灯由变；按，伺服停止，指示灯由变3）按执行回原点功能，此时电机开始转动，当触发按键ON 时，电机开始减速直到OFF ，电机反向并完成寻找原点；4）位置选择与定位：POS2，POS1，POS0可以组合8中状态，以此决定8个位置数据（见下表）位置位置参数地址POS2POS1POS0P1P1-15，1610FH，110HP2P1-17，18111H，112HP3P1-19，20113H，114HP4P1-21