华数工业机器人操作与基础编程精华版

1、 华数机器人工业机器人操作与基础编程 u 工业机器人的定义 u 工业机器人的分类 u 工业机器人的构成 u 工业机器人的主要性能参数 u 工业机器人选型方法 u 周边装置介绍 u 工业机器人应用案例视频讲解u 安全注意事项u 奇异点 u 认识示教器 u 示教器界面介绍 u 机器人位置显示 u 手动操作机器人进行移动u 轴坐标系 u 世界坐标系u 基坐标系 u 工具坐标系u 零点标定 u 工具标定 u 用户坐标系标定u 文件管理 u 文件备份与还原u 程序与变量 u 运动指令编程 u 常用运动指令 u 逻辑编程 u IO指令 示教编程 标定校准 坐标系 基本操作 安全 概述 大纲 u 工业机器人

2、的定义 u 工业机器人的分类 u 工业机器人的构成 u 工业机器人的主要性能参数 u 工业机器人选型方法 u 周边装置介绍 u 工业机器人应用案例视频讲解概述 大纲 美国机器人（RIA）的机器人定义： “机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序 动作来完成各种作业的特殊机械装置。” 日本工业机器人（JIRA）的定义： end effector）的，能够转动并通“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器（ 过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。” 国际标准化组织(ISO)的定义： “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具

3、有几个轴，能够借助于可编程序来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 工业机器人定义 机器人分类的种类和方式很多，主要介绍以下几种分类方式：（1）按驱动形式（2）按用途划分（3）按几何结构分类（4）按结构坐标系特点方式分类工业机器人分类 按驱动形式分类气压驱动液压驱动电驱动由于电驱动相比气压驱动和液压驱动有更高的驱动精度和稳定性能，目前工业机器人基本上都采用的是电驱动形式工业机器人分类 按用途分类弧焊机器人点焊机器人搬运机器人喷涂机器人工业机器人分类 按几何结构分类串联机器人关联机器人工业机器人分类 按结构坐标系特点方式分类直角坐标型机器人结构如图所示，它在x,y,z轴上的运动

4、是独立的 直角坐标型机器人工业机器人分类 按结构坐标系特点方式分类圆柱坐标型机器人的结构如右图所示，R、和 x为坐标系的三个坐标，其中R、是手臂的径向长度，是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变 ，机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。 圆柱坐标型机器人工业机器人分类 按结构坐标系特点方式分类极坐标型机器人又称为球坐标型机器人，其结 构如右图所示，R， 和为坐标系的坐标。其中是绕手臂支撑底座垂直的转动角， 是手臂在铅垂面内的摆动角。这种机器人运动所 形成的轨迹表面是半球面。 极坐标型机器人工业机器人分类 按结构坐标系特点方式分类如右图所示，它是以其各相邻运动

5、部件之间的相对角位移作为坐标系的。、和为坐标系的坐标，其中是绕底座铅垂轴的转角， 是过底座的水平线与第一臂之间的夹角，是第二臂相对于第一臂的转角。这种机器人手臂可以达到球形体积内绝大部分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。 多关节型机器人工业机器人分类 1.串联机器人2.连接线缆3.电控系统4.HSpad示教器工业机器人的构成 1. 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 2. 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 3. 工作空间 机器人在其工作区域内可以达到的所有点的集合。它是机器

6、人关节长度和其构型的函数。 4. 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人控制系统及反馈装置有关。与机械传动有关。 5. 重复定位精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人控制系统及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。 6. 工作速度 单关节速度；合成速度。 7. 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 工业机器人主要性能参数 怎样才能选择到适合自己应用的工业机器人？我们应该从哪些方面去考虑？负载可达性精度手腕负载Wrist Payload额定 1 kg最大 3kg最大工作半径Max Working Radius500mm自由度DOF6轴J1375/sJ23

7、75/s关节速度J3430/sMax SpeedJ4460/sJ5460/sJ6600/sJ1170J2115关节范围J3+40-220Max Operation AreaJ4185J5125J6360瞬间容许最大转矩J535 NmThe Max MomentAllowable TorqueJ624 Nm重量Weight26kg重复定位精度0.015 mmPosition Repeat Accuracy工作温度045 Working Temperature工业机器人选型方法 工业机器人导轨工业机器人变位机工业机器人周边装置介绍 u 小挖斗弧焊 u 保险杠弧焊 u 机器人点焊 u 机器人激光焊u

8、 机器人火焰切割 u 机器人等离子切割u 机器人激光切割 u 箱类搬运码垛u 袋装类码垛 u 袋装类解垛 u 框类搬运码垛u 瓶类搬运 u 机器人CNC配套 u 机器人折弯配套一u 机器人折弯配套二u 机器人热模锻配套机器人机床配套 机器人搬运码垛 机器人切割 机器人焊接 工业机器人应用案例视频讲解 u 级进模方式 u 模内搬运方式一u 模内搬运方式二u 机器人方式一 u 机器人方式二 u 机器人打磨一u 机器人打磨二u 机器人打磨三u 机器人装配一u 机器人装配二u 机器人装配三u 机器人喷漆u 机器人涂胶u 机器人喷涂机器人喷涂 机器人装配 机器人打磨 机器人冲压配套 工业机器人应用案例视

9、频讲解 u 工业机器人的定义 u 工业机器人的分类 u 工业机器人的构成 u 工业机器人的主要性能参数 u 工业机器人选型方法 u 周边装置介绍 u 工业机器人应用案例视频讲解u 安全注意事项u 奇异点 安全 概述 大纲 1. 示教和调试维护机器人的人员必须事先经过安全和操作培训。 2. 操作机器人时着装要求： 操作机器人时禁止戴手套。 操作机器人时须穿工作服、戴安全帽。不佩戴大的首饰，如耳环或垂饰等。 3. 禁止倚靠在机器人、机器人控制柜或其他控制柜上。 4. 在操作期间，绝不允许非工作人员触动控制柜。 5. 当往机器人上安装工具时，务必先切断电源。安装过程中如接通电源，可能会因此造成电击，

10、或会产生机器人的非正常运动，从而引起伤害。另外工具重量绝不要超过机器人的允许范围。 安全注意事项 6. 原则上,应在机器人可达范围应遵守下列警示:行示教作业。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则始终从机器人的前方进行观察。 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。确保您自己在紧急的情况下有退路。 7. 在操作机器人前，应先按示教器上的急停键，以检查伺服是否断电，并确认其电源确已关 闭。紧急时，如不能使机器人停止就会发生人员伤害或设备损坏。 8. 在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人，并且人员在安全范围内操作。 接通控制柜的电

11、源时。 用示教编程器移动机器人时。调试程序运行时。 程序自动运行。 安全注意事项 若不慎进入机器人的可动范围内，有可能造成人员伤害，异常时，请直接按急停按钮。急停按钮示教编程器的右上侧。 9. 机器人示教前，要检查下列事项，如有异常立即修理或者采取必要的措施。 检查机器人运动方面的问题。 检查外部电缆的绝缘保护罩是否损害。10. 示教编程器使用完后必须要返回原位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或者地 板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或者工具上，有人员伤害或者设备损 坏的危险。 11. 绝不要强制地扳动机器人的轴。 安全注意事项 正逆解正逆解：机器人运动其实是电机的转动带动机

12、械运动。关键问题在于如何将电机的转动转换到机器人TCP(tool centre position)点的空间运动。从机器人每个轴的角度计算出TCP点的位置坐标是正解，逆解反之。在标准的6轴运动学系统中,应当区分三种不同的奇异位置 。它们是顶部奇异点、完全伸展位置、腕部轴奇异点。既机器人在进行逆解过程时出现的矩阵导致多解。简单理解就是通过TCP点算不出来关节角。例如五轴0度时。奇异点 顶部奇异点(1位置)腕部根节点处于A4,A5,A6轴交叉点处的腕部根节点正好位于A1轴上方。奇异点 完全申展位置腕部根节点A2-A3的延长线直接穿过腕部根节点。奇异点 腕部奇异点（a5位置）在这种情况下，4轴和6轴是

13、平行的。此时不能得到一个明确的关于这两个轴位置的逆变 换，因为此时A4和A6有无限多的组合。 奇异点 奇异点处理遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易 超限的地方，然后在这个位置上往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置； 注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。奇异点 u 工业机器人的定义 u 工业机器人的分类 u 工业机器人的构成 u 工业机器人的主要性能参数 u 工业机器人选型方法 u 周边装置介绍 u 工业机器人应用案例视频讲解u 安全注意事项u 奇异点 u 认识示教器 u 示教器界面介绍 u 机器人位置显示 u 手动操作机器人进行

14、移动基本操作 安全 概述 大纲 示教器外观序号说明1用于调出连接控制器的钥匙开关2紧急停止按键3运行键，用于移动机器人4自动运行速度调节5手动运行速度调节6菜单按钮，可进行菜单和文件导航器之间的切换7暂停按钮8停止键9预留10开始运行键11自定义键认识示教器 示教器外观序号说明1软件调试接口2三段式安全开关。安全开关有 3 个位置：未按下中间位置完全按下在运行方式手动T1 或手动T2 中，确认开关必须保持在中间位置，方可使机器人运动。在采用自动运行模式时，安全开关不起作用3HSpad 触摸屏手写笔插槽4USB 插口5散热口6HSpad 标签型号粘贴处认识示教器 示教器操作界面介绍序号说明1信息

15、提示计数器2状态栏3信息窗口4状态显示运行键5手动运行键标示6自动倍率修调7手动倍率修调8操作菜单栏9网络状态10时钟示教器界面介绍 状态栏序号说明序号说明1菜单键6模式状态显示2机器人名称7速度修调显示3加载程序名称8程序运行方式状态4使能状态9激活基坐标/工具显示5程序运行状态10增量模式显示示教器界面介绍 调用主菜单方法一：点击屏幕左上角机器人图标方法二：点击示教器右下角主菜单按钮示教器界面介绍 更换用户组操作步骤：主菜单-配置-用户主序用户组说明号1Normal操作人员用户组，该用户组为默认用户组2Super超级权限用户组，该用户组拥有 HSpad 系统的所有功能使用权。此用户通过进行

16、保护3Debug调试人员用户组，该用户组对 HSpad 系统的部分调试方面的功能有使用权。此用户通过进行保护。示教器界面介绍 切换运行方式运行方式应用速度手动T1用于低速测试运行、编程和示编程示教：教编程速度最高 125mm/s手动运行：手动运行速度最高 125mm/s手动T2用于高速测试运行、编程和示编程示教：教编程速度最高 250mm/s手动运行：手动运行速度最高 250mm/s自动模式用于不带上级控制系统的工业程序运行速度：机器人程序设置的编程速度。手动运行：禁止手动运行外部模式用于带有上级控制系统（例如程序运行速度：PLC）的工业机器人程序设置的编程速度。手动运行：禁止手动运行认识示教

17、器 机器人位置显示笛卡尔式实际坐标轴相关实际坐标操作步骤：主菜单-显示-实际位置机器人位置显示 手动操作机器人进行移动操作步骤：1、切换至手动运行模式（T1/T2)2、调节运动速度3、选择工具和运动参考坐标系4、上使能（按下三位开关，保持在中间位置） 5、通过轴操作键移动机器人注：每次移动机器人前，必须确认速度是否在安全速度，必须确认并清楚所选运动参 考坐标系是自己需要的且了解该参考坐标系的运动方式！手动操作机器人移动 u 工业机器人的定义 u 工业机器人的分类 u 工业机器人的构成 u 工业机器人的主要性能参数 u 工业机器人选型方法 u 周边装置介绍 u 工业机器人应用案例视频讲解u 安全

18、注意事项u 奇异点 u 认识示教器 u 示教器界面介绍 u 机器人位置显示 u 手动操作机器人进行移动u 轴坐标系 u 世界坐标系u 基坐标系 u 工具坐标系坐标系 基本操作 安全 概述 大纲 坐标系什么是坐标系？其作用是什么？笛卡尔空间和关节空间有什么区别？坐标系 坐标系坐标系的建立是为了描述空间中一点的位置，速度和姿态。+Z左图就是一个3维坐标系，空间任意一点可以由x，y，z的值表示出来+Y-X+X-Y-Z坐标系 坐标系笛卡尔空间zyx坐标系 坐标系旋转右手定则z大拇指沿着旋转轴正方向 则剩下4指旋转指向方向即为旋转正方向 yx坐标系 坐标系笛卡尔空间下的坐标系之间的联系可以分解为2个部分

19、：平移和旋转，对应的是其三维坐标和姿态ZBZAXB平移OB旋转OAYAYBXA坐标系 坐标系笛卡尔空间下的x-y-z欧拉角姿态表示法，对应工具示教里的A，B，C将坐标系的姿态旋转拆分成3个步骤得到ZBXBOB旋转YB坐标系 坐标系第一步：将坐标系A绕XA旋转A后得到最终坐标系B1ZAZB1YB1YAXAXB1坐标系 坐标系第二步：将坐标系B1绕YB1旋转B后得到最终坐标系B2ZAZB1ZB1YB1YB2YB1ZB2YAXAXB1XB2XB1坐标系 坐标系第三步：将坐标系B2绕ZB2旋转C后得到最终坐标系B3ZB1YB3YB2YB2YB1ZB2ZB3XB3ZB2XB2XB2XB1坐标系 坐标系结

20、论：B相对于A的关系可以表示为（x, y, z, A, B, C）,其中x，y，z 表示平移，A，B，C 代表旋转ZBZAXB平移OB旋转OAYAYBXA坐标系 坐标系关节空间表示的是6轴机器人每一轴相对于初始位置偏移的角度（ , , , , , ）而一般说的笛卡尔空间到关节空间的映射是指机器人末端工具的笛卡尔坐标（包括位置姿态）到关节空间的映射坐标系 坐标系轴坐标系：轴坐标系为机器人单个轴的运行坐标系， 可针对单个轴进行操作。 机器人默认坐标系：机器人默认坐标系是一个笛卡尔 坐标系，固定位于机器人底部(如图)。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。 世界坐标系：世界坐标系是一个固定的笛卡尔坐

21、标系 ，是用于机器人默认坐标系和基坐标系的原点坐标系 。在默认配置中，世界坐标系与机器人默认坐标系是一致的。 基坐标系：基坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明 工件的位置。默认配置中，基础坐标系与机器人默认坐标系是一致的。修改基坐标系后，机器人即按照设置的坐标系运动。 工具坐标系：工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于 工具的工作点中。在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上。工具坐标系由用户移入工具的工作点。 坐标系 轴坐标系机器人每个关节均可以独立的正向或反向移动（, , , , , ）坐标系 世界坐标系世界坐标系是一个固定的笛卡尔坐标系，是用于机器人默认坐标系和 基坐标系的原点坐标系。在默

22、认配置中，世界坐标系与机器人默认坐 标系是一致的坐标系 工具坐标系工具坐标系标定了工具相对于法兰（指的是末端最后第6轴的法兰凸缘盘）的 位置和姿态，这里特别注意，姿态一定不能遗漏。意义：确定工具坐标系，才能使机器人明白自己该如何运动让工具到达指定的位置并摆出相应的姿态法兰坐标系 工具坐标系工具坐标系是一个直角坐标系，原点位于工具上。坐标系 TCPTCP为加上工具后工具的末端点。机器人的工作其实就是实现TCP点在空间中完成预定或指定的运动轨迹。坐标系 基（用户）坐标系以目标工件或工作台为基准的直角坐标系。坐标系 u 工业机器人的定义 u 工业机器人的分类 u 工业机器人的构成 u 工业机器人的主

23、要性能参数 u 工业机器人选型方法 u 周边装置介绍 u 工业机器人应用案例视频讲解u 安全注意事项u 奇异点 u 认识示教器 u 示教器界面介绍 u 机器人位置显示 u 手动操作机器人进行移动u 轴坐标系 u 世界坐标系u 基坐标系 u 工具坐标系u 零点标定 u 工具标定 u 用户坐标系标定标定校准 坐标系 基本操作 安全 概述 大纲 零点标定机器人运行前都必须进行轴校准，机器人只有在校准之后方可进行笛卡尔运动。机器人的机械位置和编码器位置会在校准过程中协调一致。为此必须将机器人置于一个已经定 义的机械位置，即校准位置。然后，每个轴的编码器返回值均被储存下来。 在以下几种情况下必须对机器人

24、进行校准 情况说明机器人投入运行时必须校准，否则不能正常运行机器人发送碰撞后必须校准，否则不能正常运行更换电机或者编码器时必须校准，否则不能正常运行机器人运行碰撞到硬限位后必须校准，否则不能正常运行零点标定 零点标定操作步骤2. 移动机器人轴到机械原点1. 点击【主菜单】-【投入运行】-【调整】-【校准】 零点标定 零点标定操作步骤3. 待各轴运动到机械原点后，点击列 表中的各个选项，弹出输入框，输入正确的数据点击确定 4. 各轴数据输入完毕后，点击保存校准数 据，保存数据，保存是否成功的状态会在状态栏显示 5. 数据输入完成后点击保存校准，如果显示校准不成功请检查网络是否连接成功 零点标定

25、工具4点法标定将待测量工具的 TCP 从 4 个不同方向移向一个参照点。参照点可以任意选择。机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP。运动到参照点所用的4个法兰位置必须分散开足够的 距离。 零点标定 工具4点法标定操作步骤： 1. 点击【主菜单】-【投入运行】-【测量】 -【工具】【4点法】 2. 为待测量的工具输入工具号和名称， 点击“继续”键确认。 工具标定 工具4点法标定3. 用 TCP 移至任意一个参照点，点击记录。点击“确定”键确认。4. 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动，点击记录。点击“确定”键确认。工具标定 工具4点法标定5. 将步骤 4 重复两次。6. 点击保存，数

26、据被保存，窗口关闭。工具标定 工具4点法标定+YTool+ZTool+ZWORLD+XTool+XWORLD+YWORLD工具标定 u 工业机器人的定义 u 工业机器人的分类 u 工业机器人的构成 u 工业机器人的主要性能参数 u 工业机器人选型方法 u 周边装置介绍 u 工业机器人应用案例视频讲解u 安全注意事项u 奇异点 u 认识示教器 u 示教器界面介绍 u 机器人位置显示 u 手动操作机器人进行移动u 轴坐标系 u 世界坐标系u 基坐标系 u 工具坐标系u 零点标定 u 工具标定 u 用户坐标系标定u 文件管理 u 文件备份与还原u 程序与变量 u 运动指令编程 u 常用运动指令 u

27、逻辑编程 u IO指令 示教编程 标定校准 坐标系 基本操作 安全 概述 大纲 文件管理导航器用户可在导航器中管理程序及所有系统相关文件 左侧区域：显示选定的文件夹。 右侧区域：显示在目录结构中选定目录下的文件。 文件管理 新建文件1. 显示出导航器 2. 在目录结构中选定要在其中创建新文件夹的文件夹 3. 按下新建 4. 选择文件夹。 5. 输入文件夹的名称（名称不能包含空格） ，并按下确认 文件管理 新建程序1. 显示出导航器 2. 在目录结构中选定要在其中创建程序的文件夹 3. 按下新建 4. 选择程序。 5. 输入程序的名称（名称不能包含空格），并按下确认 文件管理 新建子程序1. 显

28、示出导航器 2. 在目录结构中选定要在其中创建程序的文件夹 3. 按下新建 4. 选择子程序。 5. 输入子程序的名称（名称不能包含空格），并按下确认 文件管理 文件更名1. 显示出导航器 2. 在文件列表中选中文件或文件夹 3. 选择编辑-重命名 4. 用新的名称覆盖原文件名，并按下确认文件管理 文件锁定与取消锁定文件锁定： 1. 在目录结构中选中要锁定的文件 2. 选择编辑-锁定-锁定 3. 完成锁定后，选定的文件图标会显示一个锁的样式 取消锁定： 1. 在文件目录中选择已锁定的文件 2. 选择编辑-锁定-取消锁定 3. 输入解锁hspad，点击确定 注：锁定只能针对文件操作，不可以针对文

29、件夹操作。对于锁定的文件不能进行重命名、删除、打开操作。 文件管理 文件备份/还原1. 设置备份还原路径： 选择主菜单-文件-备份还原设置，选择备份和还原的路径为 U盘或者默认路径。点击左下角默认设置按键，同时设置备份和还原路径为默认。 在 Super 下可手动输入备份还原路径。 2. 选择将要备份的文件，点击备份，点击提示框中的确认按钮完成备份。 3. 还原文件： 如果从 U 盘导入则需要先插入 U 盘。 点击恢复按钮，提示框会列出所有设置路径下的 PRG 文件。选择需要恢复的选项，点击确定按钮即完成文件还原。 文件管理 打开程序可以选择或打开一个程序。之后将显示出一个程序编辑器，而不是导航

30、器。在程序显示和导航器之间可以来回切换。 打开与加载程序 打开程序对于已经加载的程序可以打开，但是不能对其进行编辑 选项号说明1选择行2程序的路径和文件名3程序中选择行的位置打开与加载程序 加载和取消加载程序运行方式手动 T1、手动 T2 或自动模式 加载程序： 1. 在导航器中选定程序并按加载 2. 编辑器中将显示该程序。选定的程序将会加载到编辑器。同时会显示运行光标。 取消加载程序： 选择编辑-取消加载程序或者直接按下取消加载按键 注：如果程序正在运行，则在取消程序选择前必须将程序停止。且状态显示机器人处于准备状态，在编辑器下面会显示指针指向的行数和加载的文件路径。 选项号说明1语句指针2

31、程序的路径和文件名3程序中光标的位置打开与加载程序 打开与加载程序的区别项目打开程序加载程序程序启动程序编辑是否需要保存显示程序指针打开与加载程序 导航器与编辑器切换如果已经选定或者打开了一个程序，则可以重新显示导航，而不必取消选择程序或关闭程序。然后可以重新返回程序。程序选定： 从程序切换到导航器：选择菜单序列编辑-导航。从导航器切换到程序：按程序。 程序已打开： 从程序切换到导航器：选择菜单序列编辑-导航。从导航器切换到程序：按编辑器。 导航器与编辑器切换 插入注释和说明如果已经选定或者打开了一个程序，则可以重新显示导航，而不必取消选择程序或关闭程序。然后可以重新返回程序 程序选定： 从程

32、序切换到导航器：选择菜单序列编辑-导航从导航器切换到程序：按程序 程序已打开： 从程序切换到导航器：选择菜单序列编辑-导航从导航器切换到程序：按编辑器 编辑程序 插入注释和说明注释和说明中不可以出现中文，只能以英文进行注释和说明插入注释： 1. 点击应插入注释的行 2. 点击操作菜单中的更改按钮进行注释的修改 3. 点击操作菜单中的指令-手动指令即可弹出编辑框 4. 编辑完成后，点击确定按钮完成注释内容编辑 5. 点击操作菜单中的备注按钮，即可对该行进行注释插入说明： 1. 点击需要说明的行。 2. 点击操作菜单中的说明按钮，弹出说明编辑会话框。 3. 编辑完毕，点击确定完成说明添加 编辑程序

33、 运动指令编辑程序 指令格式编编辑辑程程序序 运动指令P2P2P2P1P1P1CIRCLE (圆弧):工具按照指定的速度沿着一个圆弧运动。MOVES (直线):工具按照指定的速度沿着一条直线运动。MOVE (点对点):工具沿着最快的路径向结束点运动。基于路径的运动运动基指于令轴的运动编编辑辑程程序序 MOVEP1TCPP2最快路径 最短距离 编编辑辑程程序序 MOVEMOVE 指令用于选择一个点位之后，当前点机器人位置与选择点之间的任意运动，运动过程中不进行轨迹控制和姿态控制操作步骤 1. 标定需要插入的行的上一行 2. 选择指令-运动指令-MOVE 3. 选择机器人轴或者附加轴 4. 输入点

34、位名称，即新增点的名称 5. 配置指令的参数 6. 手动移动机器人到需要的姿态或位置 7. 选中输入框后，点击记录关节或者记录笛卡尔坐标 8. 点击操作栏中的确定按钮，添加 MOVE 指令完成 编编辑辑程程序序 MOVESP3P1TCPP2TCP 点沿着一条直线运动！ 编编辑辑程程序序 MOVEMOVE 指令用于选择一个点位之后，当前点机器人位置与选择点之间的任意运动，运动过程中不进行轨迹控制和姿态控制操作步骤 1. 标定需要插入的行的上一行 2. 选择指令-运动指令-MOVE 3. 选择机器人轴或者附加轴 4. 输入点位名称，即新增点的名称 5. 配置指令的参数 6. 手动移动机器人到需要的姿态或位置 7. 选中输入框后，点击记录关节或者记录笛卡尔坐标 8. 点击操作栏中的确定按钮，添加 MOVE 指令完成 编编辑辑程程序序 MOVESMOVES 指令用于选择一个点位之后，当前点机器人位置与记录点之间的直线运动操作步骤 1. 标定需要插入的行的上一行。 2. 选择指令-运动指令-MOVES。 3. 选择机器人轴或者附加轴。 4.