《GE9030编程语言》PPT课件

编程语言,1。指令助记符（IL）2。梯形图（LD）3。顺序功能图（SFC）4。“C”语言，“BASIC”语言5。状态逻辑,编程方式,手持式编程器HHP,计算机+编程软件,LM90DOSCimplicityWindowsVersaProWindows,GEPLC地址表示形式,%AI00326,表示地址,地址类型,地址号,指令分类按形式分,1.继电器,触点,(),线圈,2.功能块,功能,数据类型,I1,I2,I3,长度,地址%R,OK,输出参数,条件,输入参数,指令分类按功能分,1。继电器功能2。定时器/计数器3。算术运算功能4。关系运算功能5。位操作功能6。数据传送功能7。数据表格功能8。转换功能9。控制功能,计时器、计数器,一.计时器,GEFANUCPLC计时器分为三种类型：,Enable,输出端,预置值,Enable,Enable,延时计时器,保持延时计时器,复位端,预置值,输出端,使能端,断电延时计时器,断电延时计时器,Enable,预置值,输出端,Enable,输出端,二.计数器GEFANUCPLC的计数器有两种：,加计数器,减计数器,计数端,复位端,预置值,输出端,当计数端输入由“01”（脉冲信号），当前值加“1”，当当前值等于预置值时，输出端置“1”。只要当前值大于或等于预置值，输出端始终为“1”，而且该输出端带有断电自保功能，在上电时不自动初始化。该计数器是复位优先的计数器，当复位端为“1”时（无需上升沿跃变），当前值于预置值均被清零，如有输出，也被清零。该计数器计数范围为0至32,767。,计数端,复位端,预置值,输出端,当计数端输入由“01”（脉冲信号），当前值减“1”，,当当前值等,于“0”时，输出端置“1”。只要当前值小于或等于预置值，输出端始终为,“1”，而且该输出端带有断电自保功能，在上电时不自动初始化。,该计数器是复位优先的计数器，当复位端为“1”时（无需上升沿跃,变），当前值被置成预置值，如有输出，也被清零。,数学运算,被加数,加数,和,在I1端为被加数，I2端为加数，Q为和，其操作为QI1I2,要注意四则运算的数型，相同的数型才能运算：INT带符号整数（16位）-32,768+32767UINT不带符号整数（16位）065,535DINT双精度整数（32位）+2,147,483,648REAL浮点数（32位）,被比较值,数据移动指令,Enable,被复制字串,复制后字串,Enable,被清零数据起始地址,LEN：被清零地址区的长度。,Enable,%I,%Q,%M,%T,%SA,%SB,%SC,%G,%R,%AI,%AQ,CONST,MOVE,INTBITWORDREAL,LEN1-256,IN,OK,%I,%Q,%M,%T,%SA,%SB,%SC,%G,%R,%AI,%AQ,Q,数据转换指令,Enable,被转换值,转换值,控制指令,子程序的名字（7个字符）,一.调用子程序（CALL，CALLEXTERNAL）提供模块化编程的功能。,该指令执行如下功能：,PID控制,比例-积分-微分（PID）算法是工业里最常见的控制算法。在PID控制里，这个算法会计算比例，积分，微分的响应和这三者的和，以此来计算真实的输出。因此，了解每一个PID参数的影响，对于调整PID控制器非常重要。,比例的影响：比例的参数取决于误差，它是设置点和过程变量的差。比例增益(Kc)是输出和误差的比值。比如，误差信号的幅值是10，如果比例增益是5，那么产生的输出就是50。一般来说，增加控制系统的比例增益，可以提高系统的响应速度，同时也会降低稳定误差（也就是设置点和过程变量的差）。尽管如此，如果比例增益太大，那么过程变量就会开始震荡。如果Kc再进一步增加，震荡就会加大，系统就会变得不稳定。,积分的影响：积分参数稳定误差之前，误差和时间的积分。因此，积分响应连续增加时间直到误差为零。尽管如此，积分的过程有可能会影响系统的过冲，震荡，和/或者稳定性。,微分的影响：PID算法的微分参数预示了将要出现的误差，因为微分参数的响应是误差变化的积分。因此，一般来说，微分过程减小了超条和降低了震荡。在另一方面，大部分的实际控制系统里使用了非常小的微分增益(Td)，因为微分响应对过程变量信号的噪声非常敏感。如果反馈回来的过程变量代表的噪声，微分参数就会引起系统的不稳定。,PID调节回路,Enable,PID_IND,%I,%Q,%M,%T,%G%R,%AI,%AQ,CON