基于51单片机超声波测距器的制作.doc

超声波测距器陈燎江 应用科学学院电子系统设计课程设计实训报告姓 名： 陈燎江学 号： 05专业班级： 嵌入式系统实验班指导教师： 朱水金设计题目： 超声波测距器完成时间： 2011年6月24日功能（25%）实训（55%）设计报告（20%）总 评简易难度（15%）控制方式（10%）原理图（10%）装配图（10%）器件焊接（5%）软件控制（10%）功能实现（10%）质量评估（10%）格 式（5%）内 容（15%）指导教师签名： 目录目录1第1章 绪言21.1 课程设计的目的21.2 课程的具体要求及任务21.2.1 设计任务21.2.2基本要求21.2.3 发挥部分21.3 超声波测距的原理3第2章 超声波测距系统总体设计方案42.1超声波测距系统硬件电路的设计42.1.1发射电路的设计42.1.2接收电路的设计52.1.3显示模块的设计52.1.4单片机最小系统62.1.5电源部分72.1.6报警电路82.1.7记忆功能电路82.1.8系统总原理图92.1.9系统装配图102.2超声波测距系统的软件设计10单片机编程产生超声波，在系统发射超声波的同时利用定时器的计数功能开始计时，接收到回波后，接收电路输出端产生的负跳变在单片机的外部中断源输入口产生一个中断请求信号，响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，停止计时，读取时间差，计算距离，然后通过软件译码，将数据输出P0口显示。10第3章 方案比较183.1两种常用的超声波测距方案183.1.1基于单片机的超声波测距系统183.1.2基于CPLD的超声波测距系统18第4章 超声波传感器204.1超声波传感器的原理与特性204.1.1原理204.1.2特性214.2超声波传感器系统的构成22第5章 电路调试及分析245.1硬件电路调试及分析245.2软件电路调试及分析24结论25致谢26参考文献27附录28第1章 绪言1.1 课程设计的目的随着科学技术的快速发展，超声波将在测距仪中的应用越来越广。但就目前技术水平来说，人们可以具体利用的测距技术还十分有限，因此，这是一个正在蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。展望未来，超声波测距仪作为一种新型的非常重要有用的工具在各方面都将有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求，如声纳的发展趋势基本为：研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；继续发展采用低频线谱检测的潜艇拖曳线列阵声纳，实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。勿庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。在新的世纪里，面貌一新的测距仪将发挥更大的作用。1.2 课程的具体要求及任务1.2.1 设计任务 利用超声波传感器、单片机等部件设计一个可用LCD液晶显示屏实时显示距离的超声波测距系统。1.2.2基本要求 1、根据方案设计原理电路；2、供电电压5V，测距范围10300cm。1.2.3 发挥部分1、 实现可调报警功能。2、 可实现记忆功能。3、 精确度可达毫米。1.3 超声波测距的原理单片机发出超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波, 从而测出发射和接收回波的时间差t，然后求出距离 (1-1)式(1-1)中的c为超声波在空气中传播的速度。限制该系统的最大可测距离存在四个因素：超声波的幅度、反射物的质地、反射和入射声波之间的夹角以及接收换能器的灵敏度。接收换能器对声波脉冲的直接接收能力将决定最小可测距离。为了增加所测量的覆盖范围，减少测量误差，可采用多个超声波换能器分别作为多路超声波发射/接收的设计方法。由于超声波发射声波范围，其波速v与温度有关，表1-1列出了几种不同温度下的波速。温度()3020100102030100声速(m/s)313319325323338344349386表1-1 声速与温度的关系波速确定后，只要测得超声波往返的时间t，即可求得距离S。其系统原理框图如图1-1所示。 图1-1 超声波测距系统框图单片机STC89C52发出短暂的40kHz信号，经放大后通过超声波发射头输出；反射后的超声波经超声波接收头作为系统的输入，锁相环对此信号锁定，产生锁定信号启动单片机中断程序，读出时间t，再由系统软件对其进行计算、判别后，相应的计算结果被送至LCD液晶显示屏进行显示。第2章 超声波测距系统总体设计方案2.1超声波测距系统硬件电路的设计2.1.1发射电路的设计由单片机产生的40kHz的方波需要进行放大，才能驱动超声波发射头发射超声波，发射驱动电路其实就是一个信号放大电路，本课题所选用的是CD4069集成芯片，图2-1为发射电路图。 图2-1 发射电路原理图 CD4069内部集成了六个反向器，同时具有放大的功能。CD4069的管脚如图2-2 所示。 图2-2 CD4069管脚图2.1.2接收电路的设计集成电路CX20106A是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率38 kHz与测距的超声波频率40 kHz较为接近，可以利用它制作超声波检测接收电路。实验证明用CX20106A接收超声波(无信号时输出高电平)，具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当更改电容C1的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力，接收电路如图2-3所示。图2-3 接收电路原理图2.1.3显示模块的设计本实验使用的是1602液晶显示屏，功能可靠、显示功能操作简单价格便宜。图2-4示出了LCD1602液晶显示屏的结构和原理图。 图2-4 显示电路原理图 液晶显示器（Liquid Crystal Display, LCD）的主要原理是以电流刺激液晶分子产生点、线、面并配合背面灯管构成画面。 本实验使用的是LCD1602，它具有体积小、功耗低、现实操作简单等优点，它为5V电压驱动，带背光，可显示两行，每行可16个英文字符，内置含128个字符集库，只有并行接口，无串行接口。2.1.4单片机最小系统其作用主要是为了保证单片机系统能正常工作。图2-5所示，单片机最小系统主要由STC89C52单片机、外部振荡电路、复位电路和+5V电源组成。在外部振荡电路中，单片机的XTAL1和XTAL2管脚分别接至由11.0592MHZ晶振和两个30PF电容构成的振荡电路两侧，为电路提供正常的时钟脉冲。在复位电路中，单片机RESET管脚一方面经10F的电容接至电源正极，实现上电自动复位，另一方面经开关SW1接电源。当由于程序出错或者操作错误使系统处于死锁状态时，为了摆脱困境，也需要按复位键重新启动，因此，复位电路是单片机系统中不可缺少的一部分。图2-5单片机最小系统原理图2.1.5电源部分选择220V/6V 50HZ 输出的变压器,电源电路采用4个1N4007整流管组成桥式整流，电容滤波后由7805集成稳压块稳压后提供给单片机5V电源。然后由发光二极管LED来指示电源是否正常工作。电路如图2-6所示图2-6电源原理图2.1.6报警电路本次报警电路采用蜂鸣器报警，当测出的距离超过预定的距离值时蜂鸣器响，提醒应该减速。报警电路如图2-7所示。 图2-7报警电路原理图2.1.7记忆功能电路 本次记忆功能电路采用可擦除只读存储器(E2PROM)，可适用于突发情况下（如断电）中断系统测距，记忆上次测量的距离，电路如图2-8所示。 图2-8记忆功能电路原理2.1.8系统总原理图系统总原理图如图2-9所示：图2-9系统总原理图2.1.9系统装配图本系统由超声波发射接收头模块和主系统板两部分组成。超声波发射接收头模块印刷板图 如图2-10所示： 2-10超声波发射接收头模块印刷板图主系统板印刷板图如图2-11所示： 图2-11主系统板印刷板图2.2超声波测距系统的软件设计 单片机编程产生超声波，在系统发射超声波的同时利用定时器的计数功能开始计时，接收到回波后，接收电路输出端产生的负跳变在单片机的外部中断源输入口产生一个中断请求信号，响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，停止计时，读取时间差，计算距离，然后通过软件译码，将数据输出P0口显示。程序流程图如图2-11，(a)为主程序流程图，(b)为定时中断子程序流程图，(c)为外部中断子程序流程图。 (a) (b) (c) 图2-12程序流程图用单片机编程产生40kHz方波，其中P36位为测距模块控制端，10us以上高电平模块工作，P32位为测距结果端，输出的高电平时间与测试的距离成正比。 单片机每隔一段时间产生一串40kHz方波，同时定时器开始计时，当收到回波，P32接收到信号后，定时器停止计数，然后读取时间，通过时间计算出所测距离，输出结果。测距程序如下：void text()/测距函数 Trig=0; TMOD=0x09; TR0=1; TH0=TL0=0; Trig=1; delayus(15); Trig=0; while(Echo=0); while(Echo=1); delayus(10); num=(TH0*256+TL0)*0.175; TR0=0;本系统的LCD液晶显示功能程序语句见总程序。在主程序模块中，需要完成对信号发送与接收，定时、计数的设计。P0口负责控制LCD的D0D7的数据位，P12和P13分别用于控制LCD的RS和LCDEN控制端，用来显示距离。其总程序如下：#include#include #define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define ulong unsigned longuchar code table=Result: . CM;uchar code table1=by chenliaojiang;sbit Trig=P36;sbit Echo=P32;/超声波的发射端sbit beef=P10;/蜂鸣器sbit SDA=P21;sbit SCL=P20;uint sou,hun,ten,one,num,num1;ulong COUNT;sbit rs= P12;sbit ep = P13;uint k;void delay(uint x)/延时子程序uint i,j;for(i=x;i0;i-)for(j=110;j0;j-);void delayus(uint i)while(i-); void di()beef=0;delay(1000);beef=1;void write_com(uchar come)/向1602写指令rs = 0;P0 = come; delay(5);ep = 1;delay(5);ep = 0;void write_dat(uchar date)/ 向1602写数据rs = 1;P0 = date;delay(5);ep = 1; delay(5);ep = 0;void write_result(uchar add,uchar date)write_com(0x80+add);write_dat(0x30+date);void init1602()/1602初始化函数ep=0;write_com(0x38);write_com(0x0c);write_com(0x06);write_com(0x01);write_com(0x80); for(num1=0;num115;num1+)write_dat(tablenum1);delay(1);write_com(0x80+0x40);for(num1=0;num116;num1+)write_dat(table1num1);delay(1);void init24c02()/初始化SDA=1; delayus(5);SCL=1;delayus(5);void start()/启动信号SDA=1;delayus(5);SCL=1;delayus(5);SDA=0;delayus(5);void stop()/停止信号SDA=0;delayus(5);SCL=1;delayus(5);SDA=1;delayus(5);void respons()/回应信号uchar i;SCL=1;delayus(5);while(SDA=1)&(i255)i+;SCL=0;delayus(5);void writebyte(uchar date)/写一个字节uchar i,temp;temp=date;for(i=0;i8;i+)temp=temp1;SCL=0;delayus(5);SDA=CY; delayus(5);SCL=1;delayus(5);SCL=0;delayus(5);SDA=1;delayus(5);uchar readbyte() /读一个字节uchar i,j,k;SCL=0;delayus(5);SDA=1;for(i=0;i8;i+)SCL=1;delay(5);if(SDA=1)j=1;else j=0;k=(k=2)di();delay(200); 第3章 方案比较3.1两种常用的超声波测距方案3.1.1基于单片机的超声波测距系统基于单片机的超声波测距系统，是利用单片机编程产生频率为40kHz的方波，经过发射驱动电路放大，使超声波传感器发射端震荡，发射超声波。超声波波经反射物反射回来后，由传感器接收端接收，再经接收电路放大、整形，控制单片机中断口。其系统框图如图3-1所示。 图3-1 基于单片机的超声波测距系统框图这种以单片机为核心的超声波测距系统通过单片机记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波的反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在单片机的外部中断源输入口产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离，结果输出给LED显示。利用单片机准确计时，测距精度高，而且单片机控制方便，计算简单。许多超声波测距系统都采用这种设计方法。3.1.2基于CPLD的超声波测距系统这种测距系统采用CPLD(Complex Programmable Logic Device)器件，运用VHDL(Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language)编写程序，使用MAX+plusII软件进行软硬件设计的仿真和调试，最终实现测距功能。CPLD器件内部的宏单元是其最基本的模块，能独立地编程为D触发器、T触发器、RS触发器或JK触发器工作方式或组合逻辑工作方式。它的这种特性非常适用于本系统，可将本系统所需要的分频功能、计数功能、振荡器、七段码显示全部由MAX来实现，而只需在外部配上适当的超声波传感器、接收和发送电路，即可组成一个测量精度高、性能稳定、响应速度快且具有显示功能的超声波测距仪。本系统利用CPLD器件控制超声波的发射，并对超声波发射至接收的往返时间进行计数，将计算结果在LED上显示出来。配合使用MAX+plusII开发软件，可集设计输入、设计处理、设计校验和器件编程于一体，集成度高，开发周期短。其系统框图如图3-2所示。 图3-2 基于CPLD的超声波测距系统框图超声波发射器向某一方向发射40kHz的超声波，在发射超声波的同时，MAX7128S内的计数器开始计数。超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就会立即返回来。超声波接收器收到反射波后就将回波信号送到CPLD，CPLD立即停止计数。CPLD所计的时间就是超声波从传感器到被测物的往返时间。超声波在空气中的传播速度如设定为332m/s，根据计数器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离s，即：s=332t/2。CPLD开始计数后，只要传感器收到回波，CPLD就立即停止计数，即只有最先返回的超声波才起作用，也就是说超声波测距仪总是测得离传感器最近的物体的距离。第4章 超声波传感器4.1超声波传感器的原理与特性4.1.1原理人们可以听到的声音频率为20Hz20kHz，即为可听声波，超出此频率范围的声音，即20Hz以下的声音称为次声波，20kHz以上的声音称为超声波，一般说话的频率范围为100Hz8kHz。超声波为直线传播方式，频率越高，绕射能力越弱，但反射能力越强，为此利用超声波的这种性质就可以制成超声波传感器。另外，超声波在空气中传播的速度较慢，约为330m/s，这就使得超声波传感器使用变得非常简单。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可以具有发送和接收声波的双重作用，即为可逆元件。一般市场上出售的超声波传感器有专用型和兼用型，专用型就是发送器用作发送超声波，接收器用作接收超声波；兼用型就是发送器和接收器为一体传感器，即可发送超声波，又可接收超声波。超声波传感器的谐振频率(中心频率)有23kHz、40kHz、75kHz、200kHz、400kHz等。谐振频率变高，则检测距离变短，分解力也变高。超声波传感器是利用压电效应的原理，压电效应有逆效应和顺效应，超声波传感器是可逆元件，超声波发送器就是利用压电逆效应的原理。所谓压电逆效应如图4-1所示，是在压电元件上施加电压，元件就变形，即称应变。若在图a所示的已极化的压电陶瓷上施加如图b所示极性的电压，外部正电荷与压电陶瓷的极化正电荷相斥，同时，外部负电荷与极化负电荷相斥。由于相斥的作用，压电陶瓷在厚度方向上缩短，在长度方向上伸长。若外部施加的极性变反，如图c所示那样，压电陶瓷在厚度方向上伸长，在长度方向上缩短。图4-1 压电逆效应超声波传感器采用双晶振子，即把双压电陶瓷片以相反极化方向粘在一起，在长度方向上，一片伸长，另一片就缩短。在双晶振子的两面涂敷薄膜电极，其上面用引线通过金属板(振动板)接到一个电极端，下面用引线直接接到另一个电极端。双晶振子为正方形，正方形的左右两边由圆弧形凸起部分支撑着。这两处的支点就成为振子振动的节点。金属板的中心有圆锥形振子。发送超声波时，圆锥形振子有较强的方向性，因而能高效率地发送超声波；接收超声波时，超声波的振动集中于振子的中心，所以，能产生高效率的高频电压。采用双晶振子的超声波传感器,若在发送器的双晶振子(谐振频率为40kHz)上施加40kHz的高频电压，压电陶瓷片就根据所加的高频电压极性伸长与缩短，于是就能发送40kHz频率的超声波。超声波以疏密波形式传播，传送给超声波接收器。超声波接收器是利用压电效应的原理，即在压电元件的特定方向上施加压力，元件就发生应变，则产生一面为正极，另一面为负极的电压。若接收到发送器发送的超声波，振子就以发送超声波的频率进行振动，于是，就产生与超声波频率相同的高频电压，当然这种电压是非常小的，必须采用放大器放大。4.1.2特性现以MA40S2R接收器和MA40S2S发送器为例说明超声波传感器的各种特性，表4-1示出的就是这种超声波传感器的特性。传感器的标称频率为40kHz，这是压电元件的中心频率，实际上发送超声波时是串联谐振与并联谐振的中心频率，而接收时各自使用并联谐振频率。表4-1 超声波传感器MA40S2R/S的特性种类特性MA40S2R接收MA40S2S发送标称频率40kHz灵敏度74dB以上100dB以上带宽6kHz以上(80dB)7kHz以上(90dB)电容1600pF1600pF绝缘电阻100M以上温度特性20+60范围内灵敏度变化在10dB以内超声波传感器的带宽较窄，大部分是在标称频率附近使用，为此，要采取措施扩展频带，例如，接入电感等。另外，发送超声波时输入功率较大，温度变化使谐振频率偏移是不可避免的，为此，对于压电陶瓷元件非常重要的是要进行频率调整和阻抗匹配。MA40S2R/S传感器的发送与接收的灵敏度都是以标称频率为中心逐渐降低，为此，发生超声波时要充分考虑到这一点以免逸出标称频率。图4-2表示传感器方向性的特性，这种传感器在较宽范围内具有较高的检测灵敏度，因此，适用于物体检测与防犯报警装置等。另外，对于这种传感器，一般来说温度越高，中心频率越低，为此，在宽范围环境温度下使用时，不仅在外部进行温度补偿，在传感器内部也要进行温度补偿。图4-2 传感器的方向性4.2超声波传感器系统的构成超声波传感器系统由发送器、接收器、控制部分以及电源部分构成，如图4-3所示。发送器常使用直径为15mm左右的陶瓷振子，将陶瓷振子的电振动能量转换为超声波能量并向空中辐射。除穿透式超声波传感器外，用作发送器的陶瓷振子也可用作接收器，陶瓷振子接收到超声波产生机械振动，将其变换为电能量，作为传感器接收器的输出，从而对发送的超声波进行检测。图4-3 超声波传感器系统的构成控制部分判断接收器的接收信号的大小或有无，作为超声波传感器的控制输出。对于限定范围式超声波传感器，通过控制距离调整回路的门信号，可以接收到任意距离的反射波。另外，通过改变门信号的时间或宽度，可以自由改变检测物体的范围。超声波传感器的电源常由外部供电，一般为直流电压，电压范围为1224V10%，再经传感器内部稳压电路变为稳定电压供传感器工作。超声波传感器系统中关键电路是超声波发生电路和超声波接收电路。可有多种方法产生超声波，其中最简单的方法就是用直接敲击超声波振子，但这种方法需要人参与，因而是不能持久的，也是不可取的。为此，在实际中采用电路的方法产生超声波，根据使用目的的不同来选用其振荡电路。第5章 电路调试及分析5.1硬件电路调试及分析首先，找到所有所需的元件并归类放好。然后将做好的PCB板放到电脑面前，对应画好的PCB图纸，将元件一一对应的插入到板子上，并稍固定以防止焊接过程中元件的掉落。元件放好后便可以拿到后面去一一焊接。焊接完毕后按要求调试。调试故障及原因分析如下：1.制成的电路板上的通电指示灯不亮原因：应刷电路板时线路有断接；调试过程：用万用表测量各条线的联通情况，发现其中VCC线有断路。结论：单片机最小系统能够运行起来的必要条件是电源、晶振及复位电路。2.数码管不能插入所做的PCB板原因：数码管的封装时引脚的封装不对；结论：封装一定要与实物图相同。3.LCD液晶显示屏显示不稳定原因：单片机的P0.1口与LCD液晶屏的D0脚接触不良；调试：编写程序下载到单片机，LCD液晶显示屏显示乱码；结论：LCD液晶显示屏与单片机的相应引脚必须接触正确，否则显示屏乱码（显示不正常）或者不亮；5.2软件电路调试及分析具体的说这个应该属于是软硬件联合调试，在硬件调试好的情况下，调试软件应该还是比较容易的。调试故障及原因分析如下。1.程序下载到单片机，发现程序并没有实现预期的掉电保护功能。 原因分析：控制24C02的程序语句在主函数中的位置不正确。结论本课题介绍了一种基于单片机的超声波测距系统的原理和设计。给出了硬件和软件的设计方案。超声波传感器是本系统的核心器件，本论文详细地介绍了超声波传感器的原理、结构、检测方式以及它的一些特性。只有深入地了解超声波传感器的工作原理，才能更好的设计测距电路。单片机是本系统的控制部分，采用STC89C52芯片，驱动超声波传感器的40kHz的方波信号，就是由单片机编程产生的。本系统的发射电路采用CD4069六位反向器通过它对单片机产生的方波信号进行放大，以驱动传感器工作。接收电路采用的是CX20106A，通过接收电路对接收到的信号进行放大和整形，最终再输出负脉冲给单片机响应中断程序。本系统的LCD显示部分采用的是静态扫描方式，并用单片机软件译码。单片机内部采用C语言编程，方波信号的产生、时间差的读取、距离的计算以及显示输出的译码都由单片机编程完成。本课题所设计的超声波测距系统具有测量精度较高、速度快、控制简单方便等优点。测距范围从10cm到300cm，测量精度在5cm内。测距系统在许多工业现场和自动控制场合，都有很重要的作用。但由于经验不足，电路硬件、软件部分都有不够完善的地方，在今后的学习中会进一步改进。总体来说，最重要的是在本课题的设计过程中我学到了很多知识，从中受益匪浅。了解了超声波传感器的原理，学会了各种放大电路的分析、设计，也掌握了单片机的开发过程和利用单片机设计电路的方法。对一块电路板的设计、焊板、调试、改进等整个过程，有了更深入的理解和掌握。这些对我今后的学习和工作都会有很大帮助的。致谢首先感谢我的老师朱水金老师，在朱老师的耐心指导、帮助下，我才能顺利完成课程设计。从电路的设计到调试整个过程中，我从朱老师那里学会了很多专业方面的知识。 在本次设计过程中我获益匪浅，在画PCB图过程中，遇到了许多问题，在同学的帮助下，最后成功画出了PCB图，并制作出了PCB板。调试过程中，在老师的帮助下，发现了不少问题，并都解决了。在这我非常感谢他们，是他们帮助我顺利完成了我的设计。参考文献1.刘凤然.基于单片机的超声波测距系统.传感器世界.2001,5:29-322.葛健强.基于CPLD的超声波测距仪研制. 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Electronics and Communications in Japan.2005,88(7):33-42附录超声波测距元件清单表器件名称型号数量总数电阻33088电阻1K77电阻10K33电阻22K11电阻200K11电阻51011电位器1K11排阻10K11四位数码管共阳11晶振11.0592MHZ11单片机STC89C5211瓷片电容30PF22330 PF110.056PF1110422电解电容470F11220F1110F 111F113.3F11按键11蜂鸣器11发光二极管11三极管901211901444整流二极管1N400744稳压管780511集成芯片ULN280311CD406911CX20106A1124C0211超声波发射头T-4011超声波接收头R-4011敷铜板11袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄