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控制电机实验报告实验名称：实验二 直流伺服电动机机械特性测试院系：信息工程学院专业：自动化实验参与：指导老师：日期：20100611实验二 直流伺服电动机机械特性测试一、 实验仪器直流测速发电机 一台直流电动机 一台电机及制动控制装置 一台测速器 一台导线 若干万用表 一个二、 实验原理及相关公式电磁感应定律F=Bli电磁转矩 (1)稳态转矩平衡方程式 电压平衡方程式 (2)反电势n (3)由（1）、（3）分别可得 n 将以上各式带入（2）中，化简即可得到电动机机械特性曲线所对应的方程，即 。其中，为该直线在纵坐标上的截距，k为该直线斜率，k前的负号表示直线是向下倾斜的。不同的电枢电压下，电动机的机械特性将有所改变。但斜率k和电枢电压无关。所以对应不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性，如下图所示。电枢电压越大，曲线的位置越高。图1 不同控制电压时直流伺服电动机机械特性三、实验步骤1、原理图如图2所示，按图连接好电路，所有电阻均设置到最大。2、变化电枢电压，是电枢电压为80V，并调节电枢回路上的电阻为0。使电枢电流慢慢增大，并记录相应的转速于表中。3、重复步骤2，将电压分别设置到80V、160V，电阻分别调到0、180，记录相应的数据。图2 机械特性测试原理图四、实验数据记录、处理、图形绘制由步骤三可得一下数据：当160V，0时，(mA)57365073784810321158n(r/min)102810161003989.4968.7938.7T(N*m)0.0552370.062660.0710470.0817470.0994850.111631当160V，180时，(mA)372394415446475519n(r/min)576.8543.8511.6467.5425.7360.4T(N*m)0.03586080.0379820.0400060.0429940.045790.050032当80V，0时，(mA)336355387420488574n(r/min)504.9501.7496.0490.7479.9466.5T(N*m)0.03239040.0342220.0373070.0404880.0470430.055334当80V，180时，(mA)221230243252275297n(r/min)243.3228.2211.3194.6164.8130.4T(N*m)0.02130440.0221720.0234250.0242930.026510.028631上述数据对应的线性方程如下图所示：上述运算所需相关公式： 其中，=185w，=1600r/min，=1.2A五、讨论由公式 可得：当 = 不变时，该直线在纵坐标上的截距不会变。k=为该直线的斜率，k前的负号表示直线是向下倾斜的。由直线的相关位置可观察到：所以，当电阻不变，电压增大时，斜率不会改变，新的直线在原直线的基础
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