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第二章运动学 第二章运动学 数学基础回顾 1 坐标平移 数学基础回顾 2 坐标旋转 数学基础回顾 3 一般变换 数学基础回顾 齐次变换 D H表示法 关节描述 底座 连杆1 末端执行器 平移关节 连杆 N个一个固定连杆关节 旋转关节平移关节 配置参数 9个参数 广义坐标 6个参数 n个连杆 6n个自由度 广义坐标 系统DOF 关节约束 末端执行器配置参数 m 末端执行器自由度 冗余度问题 D H表示法 D H表示法 ai 1 连杆的长度 与轴相互垂直 唯一 除非两轴平行 i 1 连杆扭角 方向由右手定则确定 D H表示法 当ai 1 0时 i 1方向任意 D H表示法 i 关节角度 当关节为旋转关节时的变量 di 连杆偏离 当关节为棱柱时的变量 D H表示法 第一个连杆与最后一个连杆 ai i aiand i由轴i与轴i 1决定轴1 轴n ai a2 an 1和 1 2 n 1 D H表示法 D H表示法 D H表示法 D H表示法 第一个连杆与最后一个连杆 i di i di取决于轴i 1和轴i 2 3 n 1d2 d3 dn 1 D H表示法 D H表示法 D H表示法 D H表示法参数 4个参数 i ai di i 其中 3个连杆参数 1个关节参数 i 旋转关节 di 棱柱关节 i ai描述连杆 di i描述连杆的连接 D H表示法 如何建立坐标系 oi 1 oi D H表示法 第一个连杆坐标系建立 旋转关节 棱柱关节 D H表示法 最后一个连杆坐标系建立 dn 0 n 0 D H表示法 D H小结 ai zi zi 1的距离 沿x轴 di xi 1 xi的距离 沿z轴 i zi zi 1的角度 关于x轴 i xi 1 xi的角度 关于z轴 D H表示法 o0 o1 o2 o3 z0 z1 z2 z3 实例1 D H表示法 实例1 D H表示法 实例2
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