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机器人培训 第三天SGMOTOMAN 1 操作要领第五章 5再现 5 1再现前的准备调出程序的操作 2 5再现 设置主程序 3 5再现 4 5再现 调用主程序从程序内容 再现 程序选择画面调用 5 5再现 从主程序画面调用 6 5再现 5 2再现5 2 1再现画面设定再现时间的显示 隐藏在再现画面选择菜单的 显示 选择 循环周期 7 5再现 5 2 2再现示教编程器的 START 按钮周边设备 外部输入启动 选择启动装置把示教编程器上的模式旋钮对准 PLAY 启动操作按示教编程器上的 START 按钮 8 5再现 动作循环连续 连续 反复执行程序时选此项 单循环 到程序的END命令为止 只执行一次时选此项 但在被调用程序中 END命令结束后继续执行原来的程序 单步 逐个执行命令时选此项 9 5再现 5 2 3再现的特殊运行 实用工具 设定特殊运行 低速启动限速运行空运行机械锁定运行检查运行 10 5再现 5 3停止与再启动暂停操作 HOLD键 外部输入信号 专用 远程模式急停操作 两个急停键 外部输入信号 专用 远程模式报警引起的停止 系统信息 报警历史轻故障报警 4 9 选择 清除报警重故障报警 0 3 切断主电源 排除报警因素其他停止 切换模式 从再现模式到示教模式 PAUSE命令由于各项作业引起的停止 弧焊 11 5再现 5 4修改再现速度5 4 1通过速度调节修改 12 5再现 执行修改 13 5再现 设定速度调节 14 5再现 修改再现速度修改速度调节比例解除速度调节的设定 15 操作要领第六章 6程序管理 6 1复制程序6 1 1在程序内容画面中操作 16 6程序管理 17 6程序管理 6 1 2在程序一览画面中操作 18 6程序管理 19 6程序管理 6 2删除程序6 2 1在程序内容画面的操作 20 6程序管理 6 2 2在程序一览画面中操作 21 6程序管理 6 3修改程序名6 3 1在程序内容画面中操作 22 6程序管理 6 3 2在程序一览画面中操作 23 24 操作要领第八章 8外部设备的控制 8 1外部存储设备8 1 1CF卡预先在示教编程器的CF卡槽中 插进CF卡 ATAFlash 用于示教编程器的CF卡推荐以下两种 可以从市场购买 也可以从本公司购买 HAGIWARAsys com制造的 CFI MBA SUNDISK制造的 SDCFBI 25 8外部设备的控制 插入CF卡 注意事项 1 为了确保数据的安全 插拔卡时要细心不要用力过猛和勉强硬插 2 不要在容易发生强静电 电磁干扰的环境下使用和保管卡 3 不要使卡受到大的冲击 震动或掉落 4 正在使用卡安装或存储文件时 不要取出卡或者切断电源 否则可能会使数据丢失5 为了防止卡中的数据被破坏 重要的数据应在软盘 硬盘等其他存储设备中备份 26 8外部设备的控制 8 1 2文件管理可保存的数据和保存后的文件名 其中3包含1和2 7包含3 1和2 8包含7 3 1 和2 但是在保存时 为了万无一失尽量一项一项的保存 也可以只保存8 27 8外部设备的控制 保存 从NX100向外存储装置进行数据传输的操作 保存程序 28 8外部设备的控制 29 8外部设备的控制 安装 从外部存储装置向NX100进行数据传输的操作 校验删除程序的选择方法个别选择时的选择方法 一次选择一个程序和数据文件 全部选择方法 一次选择全部程序和数据文件 30 7便利功能 7 1直接打开直接打开的使用举例操作 把光标停在要直接打开的程序名按直接打开键 31 7便利功能 7 2平行移动功能7 2 1平行移动功能平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时 对象物体各点均保持等距离移动 32 7便利功能 从SFTON命令到SFTOF命令的区间 作为移动对象 33 7便利功能 7 2 2建立移动量登录位置型变量128个 p000至p127 相关坐标系 34 7便利功能 建立移动量 35 7便利功能 进行码垛等相同间距的移动时 求出示教位置与最终移动位置的差 除以间距数 分割数 算出一个间距的移动量 腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义 因此 如果只用X Y Z来指定 RX RY RZ 0 移动量 则以与示教点同一姿态进行移动 36 7便利功能 7 2 3输入平行移动命令SFTON 37 7便利功能 38 7便利功能 SFTOF7 2 5使用举例平行移动加法 减法的使用举例 39 7便利功能 工件码垛作业 40 平行移动功能的继续 关掉伺服电源 平行移动功能还会保持 执行以下操作 移动功能被取消 进行程序的编辑操作 修改 删除 插入 时 进行复制程序 程序重命名时 进行新建程序 删除程序 修改所选程序时 报警发生后在启动时 控制电源被关掉时 41 42 操作要领第十二章 12基本命令一览表12 1移动命令MOVJVJ 50 00PL 2NWAITUNTILIN 16 ON 43 12 2输入输出I O命令 44 12基本命令一览表 12 3控制命令 45 12基本命令一览表 12 3控制命令 46 12基本命令一览表 12 4平移命令12 5演算命令 字节型变量 整数型变量 双精度型变量 实数型变量 位置型变量 基座轴变量 外部轴变量 47 重点举例 移动命令 Movj 以关节插补方式移动到示教位置 Movl 以直线插补方式移动到示教位置 Movc 以圆弧插补方式移动到示教位置 Movs 以自由曲线插补方式移动到示教位置 REFP 设定摆动壁点等参考点 主要是弧焊中 48 输入输出I O命令 DOUT 进行外部输出信号的ON或OFF 例 DOUTOT 12 ON 12号口输出有信号 PULSE 输出脉冲信号 作为外部输出信号 例 PULSEOT 10 T 0 60 10号口脉冲宽度为0 6秒 DIN 把输入信号度入到变量中 例 DINB016IN 16 把16号口信号读入到变量B016中 WAIT 待机 直外部输入信号与指定状态相符 例 WAITIN 12 ONT 10 00 12号口有信号或者10秒钟后就解除待机 49 控制命令 JUMP 跳转到指定标号或程序 例 JUMPJOB TEST1IFIN 14 OFF 如果14号口关闭跳转到子程序TEST1中 标号label 表示跳转目的地 例 123 跳转到123 CALL 调出所指定的程序 例 CALLJOB TEST1IFIN 24 ON 如果24号口有信号则调用子程序TEST1 TIMER 在指定时间内停止动作 例 TIMERT 12 50 延时12 5秒 PAUSE 通知暂停例 PAUSEIFIN 12 OFF 如果12号没有信号就暂停 50 平移命令 SFTON 开始平移动作 例 SFTONP000UF 1 SFTOF 停止平移动作 P000 变量号 UF 用户坐标 BF 基座坐标 RF 机器人坐标 TF 工具坐标 MTF 主侧工具坐标 51 演算命令 ADD 相加逻辑命令 SUB 相减AND 与MUL 相乘OR 或DIV 相除NOT 非INC 自加XOR 异或DEC 自减 52 11弧焊 11 1专用键11 3功能概要11 3 1焊丝点动功能 操作要领第十一章 53 11弧焊 焊丝点动 控制送丝轮的正转 反转 调整示教时焊丝伸出长度 11 3 2再引弧功能 引弧失败 再引弧 引弧成功后 继续作业11 3 3再启动功能 54 11弧焊 因为断弧等原因导致机器人停下时 若直接进行再次启动 将会导致漏焊 再启动功能可防止这种情况的发生 11 3 4检查粘丝功能 焊接结束 发生粘丝 防粘丝处理 粘丝检查11 3 5自动解除粘丝功能 55 11弧焊 11 4作业命令的登录方法11 4 1ARCON输入引弧命令的专用键 ARCON 设定引弧条件把各种条件作为附加项进行设定的方法ARCONAC 200AVP 100T 0 50V 60RETRY使用引弧条件文件的方法ARCONASF 1 由引弧条件文件设定焊接条件 参考 11 5焊接条件文件 不带附加项ARCON执行ARCON命令前 有必要用焊接条件设定命令 ARCSET 预先设定焊接条件 56 11弧焊 11 4 2ARCOF输入熄弧命令的专用键 ARCOF 设定熄弧条件 填弧坑处理 把各种条件作为附加项进行设定的方法ARCOFAC 160AVP 70T 0 50ANTSTK使用熄弧条件文件的方法ARCOFAEF 1 由熄弧条件文件设定焊接条件 参考 11 5焊接条件文件 不带附加项ARCOF在焊接结束时 要变更焊接条件进行填弧坑处理的场合 执行ARCOF命令前 有必要用焊接条件设定命令 ARCSET 预先设定焊接条件 参考 11 4 3ARCSET 57 11弧焊 11 4 3ARCSET登录ARCSET命令 58 11弧焊 59 11弧焊 11 5焊接条件文件11 5 1焊接条件文件引弧条件文件 最多48个 输入引弧时的条件 熄弧条件文件 最多12个 输入熄弧时的条件 焊接辅助条件文件 对应各种焊机 最多4个 每台焊机 最多可接4台 可以输入再引弧功能 再启动功能 及自动解除粘丝功能 11 5 2设定焊接条件文件类型 60 11弧焊 61 11弧焊 62 11弧焊 11 5 3引弧条件文件11 5 4熄弧条件文件 63 11弧焊 11 5 5焊接辅助条件文件再引弧功能设定画面 64 11弧焊 再启动功能设定画面自动解除粘丝功能设定画面 65 11弧焊 11 5 6强化型引弧条件文件11 5 7强化型熄弧条件文件 66 11弧焊 11 5 8焊接条件文件的编辑操作 67 11弧焊 11 6再现模式下的焊接条件变更功能11 6 1专用键按 电流电压 键 焊接电流值 电压值上升 按 电流电压 键 焊接电流值 电压值下降 每次按专用键 电流值变化量为1A 电压值变化量为1 或0 1V 11 6 2修改焊接条件 68 11弧焊 69 11弧焊 11 7弧焊的作业管理11 7 1弧焊管理画面11 7 2弧焊管理画面的编辑 70 11弧焊 71 11弧焊 72 11弧焊 11 8焊接异常历史11 9进行弧焊时的注意事项 73 11弧焊 11 11焊机特性文件11 11 1关于焊机特性文件输入有焊机电流特性 电压特