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940简易伺服的调试小结1、用户程序由命令构成，执行命令时，不仅启动运动，而且还处理驱动器输入和输出，并根据驱动器参数作出决策。在启动运动之前，必须配置某些驱动器和 I/O 参数。 要配置这些参数，请执行下列步骤：参数设置 从“参数树窗口”中选择“参数”，并设置下列参数。将“驱动器”设置为“位置”。- 从“参数查看窗口”中选择“驱动器模式”。- 从下拉菜单选择“位置”。将“基准值”设置为“内部”。- 从“参数查看窗口”中选择“基准值”。- 从下拉菜单选择“内部”。将“启用切换功能”设置为“禁用”。- 从“参数查看窗口”中选择“启用切换功能”。- 从菜单中选择“禁用”。I/O 配置输入 A3 是“禁用/启用”专用输入。参见第 4.1.7 节，了解更多信息。 在执行程序之前，必须激活输入 A3，以启用驱动器并停止“禁用”模式。注意： 如果驱动器开始执行用户程序并调用了“启用”命令，但输入 A3 不工作，则将发生故障 “F_36”（“驱动器禁用”）。基本运动程序从“参数树”中选择“分度器程序”。 “参数查看窗口”将显示存储在驱动器中的当前用户程序。 注意，如果驱动器的存储器中没有有效程序，那么程序区域将为空。程序布局开发程序时，结构非常重要。 建议将程序分为以下 7 个部分：标题： 标题定义程序的标题、编写程序的作者以及程序的用途。 还可包括日期和修订号。I/O 列表： I/O 列表定义驱动器输入和输出的用途。 例如输入 A1 可以作为启动开关。初始化和设置变量： 初始化和设置变量定义驱动器设置和系统变量。例如设置加速度、减速度和最大速度。事件： 事件是独立于主程序运行的小程序。 该部分用来定义事件。主程序： 主程序是定义驱动器程序的地方。子程序： 所有子程序所在的区域。 这些子程序将由主程序使用 GO SUB 命令调用。故障处理程序： 故障处理程序代码所在的区域。 如果使用故障处理程序，驱动器发生故障时将执行该代码。将系统配置文件保存到 PC配置文件由驱动器的所有参数设置和用户程序构成。 设置驱动器参数并写入用户程序后，就可以将这些设置保存至您的计算机中。 要保存设置，请从“节点”下拉菜单中选择将配置另存为。 然后只需为您的程序指定一个名字（例如“基本运动”），并单击“保存”即可。 配置文件有一个 “dcf” 扩展名，默认情况下将保存到MotionView 安装文件夹中的“用户数据”子文件夹。将配置文件加载到驱动器-有时需要将程序导入（或导出）到另一个驱动器。 其他时候，程序处于准备离线状态。 在这两种情况下，程序或配置文件都需要从 PC 加载到驱动器。 要将配置文件加载到驱动器，从节点下拉菜单选择将配置文件加载至驱动器。 然后只需选择您要加载的程序并单击“打开”。 MotionView 将首先编译选择的程序。 完成编译后，将显示以下消息框。单击确认退出该对话框。 然后，MotionView 将选择的文件加载到驱动器，完成后会显示下列消息框。单击确认退出该对话框。运动信号源（基准值）PositionServo 可以设置为在三种运行模式下运行：转矩、速度或位置。 驱动器在启动任何运动之前，必须先收到命令。 对这种运动发出命令的信号源称为“基准值”。 使用 PositionServo，您有两种对运动发出命令的方式，或两种基准值。 驱动器的命令信号来自外部信号源时，例如 PLC 或运动控制器，被称为是外部基准值。 当驱动器从用户程序或系统变量接收命令时，被称为是内部基准值。伺服运动相关：1、点到点移动PositionServo 支持两种移动，绝对移动和增量移动。 语句 MOVEP（移动到位置）用来产生绝对移动。 执行绝对移动时，电机按照指令移动到已知位置。 移动到已知位置以电机的“主”或“零点”位置为基准。 例如，语句(MOVEP 0) 将使电机移动到零位或主位置，而与电机开始此次移动时所在的位置无关。 语句 MOVED（移动距离）产生从其当前位置的增量（或相对）移动。 例如，MOVED 10 将使电机从当前位置向前移动 10 个用户单位。MOVEP 和 MOVED 语句产生所谓的梯形点到点的运动图。 梯形移动是电机使用当前加速设置 (ACCEL) 加速到默认最大速度 (MAXV)，保持该速度一段时间后，通过减速设置 (DECEL) 减速到达最终位置。 如果移动距离非常小，就可以使用三角形移动图。 三角形移动是指开始加速至“最大速度”设置，但是在到达最大速度之前就必须减速，从而到达所要求的终点。2、分段移动MOVED 和 MOVEP 命令简单且有用，但是如果所需的移动图比简单的梯形运动更加复杂，则可以使用分段移动MDV。下图分成 8 段，或 8 个 MDV 移动。 MDV 移动（移动距离速度）有两个参数。 第一个参数是该段移动的距离。此距离以电机的当前位置为基准，单位为用户单位。 第二个参数是抵达分段移动终点时要求的目标速度。 即电机到达该分段移动指定的距离时，将要运行的速度。3、记录绝对移动和增量移动都可以用于记录移动。 与这些移动有关的语句是 MOVEPR 和 MOVEDR。 这些语句有两个参数。 第一个参数确定命令的移动距离或位置。 第二个参数确定在看到记录输入之后产生移动。 如果记录移动是绝对移动 (MOVEPR 10,30)，那么在完成记录输入之后，第二个参数 “30” 将仅定义要移动的位置。 如果记录移动是增量移动 (MOVEDR 10,30)，那么第二个参数将是从看到记录输入的地方开始所移动的距离。4、S 形曲线加速通常，移动图尽可能平滑是非常重要的。 例如，使用平滑的移动图可以使机床的磨损最小化，实践证明这对于成功完成操作是非常重要的。 要获得平滑运动图，PositionServo 支持 S 形曲线加速。采用正常的直线加速，轴可以以线性方式加速到目标速度。 采用 S 形曲线加速，电机在开始时加速缓慢，然后在中间区域是直线加速的两倍，最后在达到目标速度时慢慢停止加速。 采用直线加速时，加速度在加速开始时突然改变，在达到目标速度时又突然改变。 采用 S 形曲线加速时，加速度逐渐达到峰值，然后在逐渐减少为没有加速度。 使用 S 形曲线加速的缺点是，对于相同的加速距离来说，峰值加速是直线加速的两倍，这样通常需要两倍的峰值转矩。 注意，不论使用那种加速方法，轴都会同时达到目标位置。要在 MOVED、MOVEP 或 MDV 语句中使用 S 形曲线加速，只需在语句末尾加上 “,S” 即可。例如：MOVED 10 , SMOVEP 10 , SMDV 10,20,SMDV 10,0,S5、运动队列PositionServo 驱动器每次执行用户程序的一个语句。 执行移动语句时（MOVED 或 MOVEP），移动图存储在“运动队列”中。 默认情况下，程序将等待或挂起语句，直到“运动队列”执行该移动为止。 完成该移动后，将执行程序中的下一个语句。 该操作将有效地中断程序，直到运动完成为止。标准移动（MOVED 或 MOVEP）后面只有一个参数。 该参数指电机移动的距离或位置。 通过添加第二个参数“C”，(MOVEP 0,C) 或 (MOVED 100,C)，允许驱动器在移动过程中继续执行用户程序。 此时，多个移动图都可以存储到队列中。 “运动队列”最多可以容纳 32 个图。 如 EVENT 命令一样，当电机在运动中需要触发一个操作（例如处理 I/O）时，继续参数 “C” 非常有用。下面的“拾取和放置”示例程序已被修改，以使用继续参数“C”。当参数 “C” 添加到标准 MOVED 和 MOVEP 语句时，生成的运动图的处理方式与 MDV 移动相似。 使用 MDV 移动时，程序的执行永远不会中断。生成的运动图直接存储到“运动队列”中，然后逐个执行。 如果 MOVED 和 MOVEP 语句没有 “C” 修饰符，那么这些语句生成的运动图将进入运动堆栈，程序被中断，直到执行完所有图为止。用西门子FM357-2驱动时需要把1、2、3、4号针脚的主编码器脉冲和FM357的X2驱动端口相连！8.2 PositionServo 配置不管您希望以何种模式操作，您必须首先配置 PositionServo，以选择您所需的电机、操作模式和其他使用功能。驱动器配置分为以下几个步骤： 电机选择 操作模式选择 参考信号源选择（非常重要） 驱动器参数（即电流限制、加速度/减速度）设置 操作限制（速度或位置限制）设置 输入/输出 (I/O) 设置 速度/位置补偿器（增益）设置 可以选择将驱动器设置存储在 PC 文件中，并退出 MotionView 程序。配置驱动器：1. 确保正确安装和安放控制器。 请参见第 4 节，了解安装说明。2. 根据所需的操作模式和系统要求，对电机和外部设备进行接线。3. 将驱动器上的以太网端口 P2 连接至您的 PC 以太网端口。如果直接从 PC 连接驱动器，则需使用交叉电缆。4. 确定驱动器被禁用。5. 为驱动器上电，直到在显示器上显示“diS”。 除此以外，请在继续操作之前参考下表。6. 确定 PC 和驱动器都已经设置了正确的 IP。 请参见第 6.4.1.1 节 设置您的PC IP 地址。7. 在您的计算机上启动 MotionView 软件。8. 从 MotionView 菜单中选择 。9. 选择“以太网 UDP”，然后单击“确定”按钮。10. 从 MotionView 菜单中选择 。11. 单击“搜索”按钮，利用 Ping 搜索网络内的驱动器。 如果找到一台驱动器，将在屏幕上显示它的地址。 如果没有显示地址，您可以键入 IP 地址。驱动器的默认地址为 192.168.124.120. 单击“连接”按钮连接驱动器。12. 只要 MotionView 连接了驱动器，它的节点图标将显示在“参数树窗口”的左上角。请参见“PositionServo 程序设计手册”了解更多详细内容。13. 双击驱动器图标，展开参数组的文件夹。14. 按照第 5.5 节所述选择要使用的电机。15. 展开“参数”文件夹，并选择驱动器的操作模式。 请参见第 6.3.1 节了解有关操作模式的详细内容。16. 单击“电流限制”参数（参见第 6.3.3 节），并根据电机