自动控制原理是自动化学科的重要理论基础( 基本概念).doc

1、 自动控制的基本概念 自动控制原理是自动化学科的重要理论基础，专门研究自动控制系统中的基本概念、基本原理和基本方法，是一门理论性较强的课程。概要本门课程主要包括以下三部分内容： n重点阐述线性控制系统的模型、分析和设计3个基本问题； n介绍以数字控制理论为基础的离散控制系统的模型、稳定性分析等； n阐述非线性系统的基本理论和分析方法。第1章自动控制的基本概念n 本章介绍自动控制的基本概念、自动控制系统的构成和特点、自动控制系统的分类方法和对控制系统性能的基本要求等。 1.1 概述 自动控制作为一种技术手段已经广泛应用于工农业生产、国防科学以及日常生活中的各个领域。在工程和科学技术的发展过程中，自动控制担负着非常重要的角色。自动控制-在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象的某一物理量（或工作状态)自动地 按照预定的规律运行。自动控制的发展简史20世纪40年代“经典控制理论”正式诞生，代表作是维纳（Wiener）1948年发表的控制论。“经典控制理论”以传递函数为数学工具，研究对象主要是单输入单输出线性的一类自动控制系统。20世纪5060年代，是人类开始征服太空的年代。第一颗人造卫星上天，太空飞船成功登月，催生了“现代控制理论”。 “现代控制理论”以状态空间法为基础，主要研究多输入多输出、时变、非线性控制系统的分析和设计问题。最优控制、系统辨识、自适应控制等理论都是这一领域的主要研究课题。 随着计算机技术的飞速发展，自动控制理论的应用范围已经扩充到了非工程领域，如经济系统、生物系统、医疗系统等复杂的大系统。1.2 自动控制的基本原理 1.2.1自动控制系统举例n(1) 温度控制系统1.2.2 自动控制系统的构成自动控制系统组成举例热力系统自热力系统自动控制流程自动控制系统方框图自动控制系统由被控对象以及为完成控制任务而配置的控制装置两大部分构成，而控制装置又可以分成不同的部件。被控对象： 接受控制量并输出被控量 测量装置： 把被控对象的被控量检测出来 比较装置： 把测量信号与给定信号比较，得到偏差 计算装置： 可以进行复杂运算，决定系统性能的好坏 放大装置： 经过计算处理的信号通常是弱信号，不能驱动被控制对象，由它进行放大 执行装置： 它推动被控对象的被控量发生变化 自动控制系统中的常用术语（1） 给定值又称为参考输入，是指人规定的并且要求系统输出量参照变化的外部指令信号。（2） 被控量又称为输出量，是指被控制对象中某个需要被控制的物理量。它与给定值之间存在一定函数关系。（3） 干扰又称为扰动信号，是指由某些因素（外部和内部）引起的、对被控制量产生影响的信号。（4） 前向通道从给定值端（输入）到被控量端（输出）所经过的通路。（5） 反馈通道从被控量端（输出）到给定值端（输入）所经过的通路。1.3 控制系统的分类 1.3.1 按信号传递路径分类n(1)按给定值操作的开环控制系统信号由给定值至被控量单向传递，结构简单； 抗干扰能力差，不能保证控制精度。 n用于自动化流水线控制，如包装机等(2) 按干扰补偿的开环控制系统干扰经测量、计算、执行至被控量,单向传递测量的是干扰，利用干扰产生控制作用，以补偿干扰的影响只能对可测干扰进行补偿，不能保证控制精度。 用于机械加工的恒速控制等(3) 按偏差调节的闭环控制系统测量的是被控量 只要被控量出现偏差，系统就自动纠偏 控制精度高闭环控制的不足：n1）结构复杂、成本高；n2）由于反馈的存在，使控制系统可能出现“振荡”，有可能使系统失去稳定而无法工作。(4) 复合控制系统闭环控制与开环控制相结合，在闭环的基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高系统的抗干扰能力1.3.2 按输入信号特征分类n (1)恒值控制系统: 系统的输入信号是某一恒定的常值，要求系统能够克服干扰的影响，使输出量在这一常值附近做微小变化。 n (2) 程序控制系统: 系统的输入信号是某一已知的时间函数(不是常数)，要求系统按照该时间函数进行顺序操作。 n (3) 随动控制系统（又称伺服系统）: 系统的输入信号是一个已知或未知函数，要求输出量能够精确地跟随输入信号变化。1.3.3 按系统数学模型分类 (1)线性系统: 线性系统中各元件的静特性为直线。线性系统有两个重要特性叠加性和齐次性 n n 1)叠加性：如果用c1(t)表示由r1(t)产生的输出， 用c2(t)表示由r2(t)产生的输出， 则当r1(t)和r2(t)同时作用时，输出量为c1(t) + c2(t) 。 2)齐次性：如果用c(t)表示由r(t)产生的输出量，则在Kr(t)作用下的输出量为Kc(t)。 (2)非线性系统: 系统中只要某一部件具有非线性特性就是非线性系统。非线性系统的特点是不满足叠加原理。图中分别为(a)继电n器、(b)死区、(c)饱和、(d)间隙特性。对于非线性控制系统，由于没有通用的数学方法解决，一般采用近似方法或计算机仿真技术求解。1.3.4 按时间变量特性分类(1) 连续时间系统：控制系统中各环节的输入量和输出量均为时间t的连续函数。 运动规律可用微分方程描述。 n(2)离散时间系统：系统中只要一处信号是脉冲序列或数字编码。 运动规律可用差分方程描述。 表述如下（时间为断续）n n1.4 对控制系统的性能要求1.4.1 稳定性 ：系统稳定是系统正常工作的基本条件 n 当系统受到干扰后，系统的输出c( t)可能出现增幅振 n荡或单调增长现象，这种现象称为不稳定现象，这样的系 n统称为不稳定系统。 （a）发散振荡系统，(b)增长系统1.4.2 动态性能指标： 当系统输入信号r(t)为阶跃函数时，其输出信号c(t)称为 n阶跃响应。图为某自动控制系统在阶跃输入r(t)作用下的输出 n响应曲线c(t)。在控制系统稳定的前提下，总是希望响应越快越好，而n且超调量越小越好。1.4.3 稳态误差 ：控制系统在稳定的情况下，希望的输出与实际的输出之差称为误差，误差的稳态分量称为稳态误差（或称为静态误差），一般用ess表示。（稳，快，准）1.5 本门课