FSSB 调整说明.doc

BEIJING-FANUC FSSB 自动设置说明书 J BEIJING-FANUCFSSB 调整说明书 2003年4月 2002年4月7日 FSSB 调整说明书FSSB-初始参数设定1 概述设置完所有轴的参数和伺服电机的初始化参数之后，有3种方法设定下面的FSSB参数：l No.1023l No.1950l No.1910-1919l No.1936,1937自动设置:使用FSSB画面输入放大器和轴的配置。将装置关机再开机，则系统自动设置1023,1905,1910-1919,1936,1937号参数。手动设置2:手动设置，1023,1905,1910-1919,1936,1937号全部FSSB参数 。手动设置1:DSP轴的排列取决于1023号参数的设置。1905,1910-1919,1936,1937号参数不用设定。因为在配置上受到一些限制，所以首选前两种方法。从属装置的定义：用FSSB的I系列数控系统中，伺服放大器和脉冲模块（M1,M2）通过一条光缆连接。在我们的说明中，放大器和脉冲模块称作“从属装置”。因为每个轴相当于一个从属装置，所以一个两轴的放大器有两个，从属装置一个三轴的放大器有三个从属装置。这些从属装置1，2，3都是按连接号的顺序与主控装置（数控系统）连接。 从属装置号785634124轴名控制轴号 2 自动设置 为了用FSSB画面实现自动设置，如下设置1902号参数： 1902#0=0 1902#1=0用下述步骤进行自动设置：l 在1023号参数中设置伺服轴号。1023号参数中轴的总数必须和放大器轴数相等（除了在1023号参数中标记 “-”的）l 初始化伺服参数（电机ID,初始化位）l 关机并重新起动数控系统SYSTEMl 按功能键+l 按几次 键，显示出FSSB画面 FSSB l 按软键 出现放大器设置画面l 在放大器设定画面中输入要和每个放大器连接的轴号。从属装置的信息从上到下逐行显示。因此，与放大器连接的控制轴号既不能为0也不能重复。(OPRT)l 按 键切换到设定画面SETINGl 按软键 + SYSTEMl 按功能键 和 几次，显示轴的设定画面。AXISSFSB按 之后按 显示下面的画面 l 设定各轴的下面的所需信息： 通过脉冲模块M1和M2与轴连接（全闭环）的外置编码器设定脉冲模块的连接器号与轴名对应（设定1st连接器=1，2nd连接器=2，等等）若基本单元和扩充单元通过扁平电缆连接，这个组合被看作一个从属装置（连接器 1，28） 通风口 扁平电缆 基本单元 扩充单元定义占用一个DSP的轴（除了特殊功能例如125s电流环9090以上的伺服软件和学习控制等，通常一个DSP控制两个轴）需要一个DSP的轴设定为1。 设定Cs轮廓轴为1。 确定双驱动控制的主控轴和从属轴。设定的主控轴为1。被控的从属轴固定为其邻近的 偶数（此时为2）上。用同样方法定义成对附加轴：主控轴=奇数，从属轴=偶数。 SETINGl 无论有没有输入设定参数，按 键。l 关机并重起数控系统按上述步骤，一步步操作，则1023，1905，1910-1919，1936，1937号参数会自动设定。当控制器电源接通后，参数1902#1置为1，表示FSSB设置完成。例1：半闭环系统Z轴数控系统Y轴X轴A轴设置1023号参数 X:1 Z:3 Y:2 A:4对每个轴进行伺服初始化设定。关机并重起系统在放大器设定画面下输入每个轴号SETING按软键+ SYSTEM按功能键 ，按几次 键，显示FSSB画面SETING(OPRT)AXISFSSB按 重起系统，设定结束。例 2：全闭环系统Z轴数控系统Y轴X轴A轴设定1023号参数 X:1 Z:3 Y:2 A:4对每个轴进行伺服初始化设定。重起数控系统在放大器画面下输入每个轴号SETING按软键 + SYSTEM按功能键 ，按 键几次，显示FSSB画面AXISFSSB按 SETING按软键 对Y轴和A轴设定参数1815#1=1。重起系统设定完成。例3：Cs轴情况下Z轴数控系统Z轴Z轴Z轴如下设定1023号参数 X:1 Z:3 C:-1 Y:2 A:4对每个轴进行伺服初始化设定。重起系统在放大器设定画面下输入轴号SETING按软键 + SYSTEM按功能键 ，按几次 键，显示FSSB画面AXISFSSB按 SETING按软键 重起系统，设定结束。例4：双驱动（Tandem）轴情况第1双驱动轴（X-主控轴，A-从动轴）；第2双驱动轴（Y-主控轴，B-从动轴）数控系统 X轴Y轴A轴Z轴B轴 设定1023号参数： X:1 Z:5 B:4 Y:3 A:2参数9900=5参数1010=3功能选择参数：双驱动运行参数1817#6=1（对X轴，A轴，Y轴，B轴）。对每轴进行伺服初始化设定。重起数控系统。在放大器设定画面下输入各轴号。SETING按软键 + SYSTEM按功能键 ，按几次 键，显示FSSB画面 AXISFSSB按SETING按软键 重起系统，设定结束。例5：双驱动控制与简单同步控制复合情况下第1个双驱动轴（X轴-主控轴，A轴-从动轴）第2个双驱动轴（Y轴-主控轴，B轴-从动轴）简单同步主动轴-X轴，简单同步从动轴-Y轴.Z轴数控系统 A轴X轴B轴Y轴设置1023号参数： X:1 Y:3 Z:5 A:2 B:4参数9900=5参数1010=3功能选择参数：双驱动控制，简单同步控制参数1817#6=1（对X轴，A轴，Y轴，B轴）。参数1815#1=1（对X轴,Y轴）。参数8311=1（对Y轴）。对每轴进行伺服初始化设定。重起数控系统。在放大器设定画面下输入各轴号。SETING按软键 + SYSTEM按功能键 ，按几次 键，显示FSSB画面FSSBAXIS按SETING按软键重起系统，设定完成。例6：在电子齿轮箱功能状态下EGB工作轴：A轴EGB虚拟轴：B轴（参数7771=5）Z轴Z轴数控系统Z轴Z轴Z轴设定1023号参数： X:1Z:5B:4Y:2A:3功能选择参数：电子齿轮箱参数7771=5参数7771，7773参数2011#0=1（对A轴,B轴） 对每轴进行伺服初始化设定。重起数控系统。在放大器设定画面下输入各轴号。SETING按软键+ SYSTEM按功能键 ，按几次 键，显示FSSB画面 AXISFSSB按SETING按软键 重起系统，设定完成。路径1Z1轴X1轴数控系统例7：在1个CPU双路径和Cs轴情况下路径2Y1轴C2轴Z2轴C1轴自动设定不能在单CPU双路径数控系统下使用。必须使用手动设定2（请参阅第3章中示例）例8：在两个CPU双路径和Cs轴情况下（可能来自BEF1-04,BOF1-04） X2轴C2轴路径2Z2轴路径1C1轴Z1轴X1轴数控系统 路径1：设定1023号参数：X1:1C:-1Z1:2对每轴进行伺服初始化设定。重起数控系统。在放大器设定画面下输入各轴号。SETING按软键+ SYSTEM按功能键 ，按几次 键，显示FSSB画面 AXISFSSB按SETING按软键路径2：设定1023号参数：X2:9Z2:10C2:-1对每轴进行伺服初始化设定。重起数控系统。在放大器设定画面下输入各轴号。SETING按软键+ SYSTEM按功能键 ，按几次 键，显示FSSB画面FSSBAXIS按SETING按软键3 手动设置2为实现手动设置2，请如下设置参数：参数1902#0=1，1902#1=0参数1023参数1905参数19101919参数1936，1937No. 76543210 ASIGN FSBMD1902数据类型:位FSBMD设定方式选择0：自动设定方式（使用FSSB设定画面，当轴和放大器的信息输入后，1023，1905，19101919，1936， 1937号参数被自动设置）1：手动设定2（手动输入1023，1905，19101919，1936，1937号参数）ASIGN表示FSSB自动设定0：未完成1：已完成（自动设定成功完成后，此标志位自动变为1）No. 7654 3210 FSBSL1905数据类型：位FSBSL伺服放大器和伺服软件的接口选择0：快型1：慢型两个伺服数据传输接口的类型与伺服数据在内部处理过程中的处理执行次序有关。快速轴的数据会先被执行，接下来执行慢速轴的数据。但两者都在一个处理循环时间内执行。快速和慢速的性能并没有什么区别。当选择接口类型时要注意下面的情况：l 单轴情况下高速和低速都是可用的l 双轴放大器情况下，高速只可用于一个轴l 不要把两个轴都设成高速两个轴可以都设成低速。l 在三轴放大器情况下，第一和第二轴的设置方法与两轴的情况相同。第三轴既可以设成高速也可以设成低速。l 当1023号参数被设定为奇数时，轴设定为高速。（作为一个例外，在EGB，学习控制或高速电流环情况下，低速也可应用）l 1023号参数中设定为偶数的轴选择低速。X(快)A(慢)Y(快)Z(慢)B(快)C(慢)I/F类型快/慢伺服轴号1023轴名1023控制轴号 No.1910从属装置1的地址转换表值（ATR）1911从属装置2的地址转换表值（ATR）1912从属装置3的地址转换表值（ATR）1913从属装置4的地址转换表值（ATR）1914从属装置5的地址转换表值（ATR）1915从属装置6的地址转换表值（ATR）1916从属装置7的地址转换表值（ATR）1917从属装置8的地址转换表值（ATR）1918从属装置9的地址转换表值（ATR）1919从属装置10的地址转换表值（ATR）数据类型：位数据范围：07，16，40，48给从属装置110设置地址转换表值每个通过光缆与数控系统连接的装置，放大器或脉冲模块称为一个“从属装置”。从属装置顺序从1（紧靠CNC的）开始顺次增加至10。两轴放大器有两个从属装置，三轴有三个从属装置。请如下设置参数：l 放大器情况下：相应值为1023号参数值减1l 在脉冲模块情况下：第一个脉冲模块设定为16（靠近数控系统），第二个设定为48（远离数控系统）。l 没有从属装置相连：设置为40在使用电子齿轮箱功能情况下，请如下设置参数：在7771号参数中指定的EGB虚拟轴不需要放大器。EGB虚拟主轴不要设定为40，值为1023号参数减1。轴的配置和参数设定举例：轴ATR1910-1919轴号伺服轴号1023轴名1020控制轴号轴ATR1910-1919轴号轴名1020伺服轴号1023控制轴号注：M1/M2:第1/第2脉冲模块电齿轮箱（EGB）功能举例:(EGB工作轴：A轴，EGB虚拟轴：B轴。参数7771=5)轴ATR1910-1919从属装置号伺服轴号1023轴名1020控制轴号注：M1/M2:第1/第2脉冲模块单CPU双路径Cs轮廓控制举例：路径2路径1轴ATR1910-1919伺服轴号1023轴名1020控制轴号路径1从属装置号轴名1020伺服轴号1023控制轴号轴ATR1910-1919从属装置号参数1902，1910-1919只对路径1必须设定。双CPU双路径Cs轮廓控制举例：路径2路径1控制轴号路径1从属装置号ATR1910-1919轴伺服轴号1023轴名1020路径2ATR1910-1919轴从属装置号伺服轴号1023轴名1020控制轴号 NO.1936第1个分离型脉冲模块的连接号1937第2个分离型脉冲模块的连接号数据类型：字节数据范围：07在分离型脉冲编码器情况下，设“各轴连接器号减1”。也就是说，18号连接器相应设置为17。参数1905#6，#7也必须设置。没有使用的连接器设定为0。如果存在多余的连接器，连接器范围从1开始接下来是2。也就是说，连接器2未被使用的情况下连接器3不能使用。例如：控制轴第1连接器号第1连接器号参数1936参数1937参数1905（#7，#6）X1未使用000,1Y未使用2011,0Z未使用1001,0A未使用未使用000,0B2未使用100,1C未使用3021,0轴的配置和参数手动设置2举例：轴脉冲模块连接器轴名1020控制轴号NO.1902#0FSBMD1NO.191019111912191319141915191619171918191901234165484040NO.10231905#0FSBLS1905#6FSBM11905#7FSBM219361937X101000Y300101Z410100A210000B501010C6101024.手动设置1使用手动设定1请如下设定参数：1902#0=01902#1=019101919全部设定为0手动设定1中，从属装置号必须与每轴的1023号参数值对应。参数1023=1的轴与第1个放大器（从属装置1）连接，参数1023=2的轴与第2个放大器（从属装置2）连接。轴伺服轴号1023轴名1020控制轴号请注意下列限制：l 用这种设定方法不能使用脉冲模块。也就是说外部位置模块不能使用。l 请对1023号参数设定连续值，在没有设定2的情况下不能设定3。l 下列功能不能使用：-学习控制-高速电流环控制-电子齿轮箱功能5 故障维修及恢复报警清单：脉冲编码器系统报警号 信息意义360n AXIS:ABNORMALCHECKSUM(INT)内置脉冲编码器发生校验和错误。361 n AXIS:ABNORMAL PHASE DATA(INT)内置脉冲编码器中发生相位数据错误。362n AXIS:ABNORMAL REV.DATA (INT)内部脉冲编码器中发生一转速计数错误。363n AXIS:ABNORMAL CLOCK (INT)内部脉冲编码器中发生时钟错误。364n AXIS:SOFT PHASE ALARM (INT)数字伺服软件检测到内部脉冲编码器的无效数据。365n AXIS:BROKEN LED (INT)内部脉冲编码器中出现 LED错误。366n AXIS:PULSE MISS(INT)内部脉冲编码器中出现脉冲错误。367n AXIS:COUNT MISS(INT)内部脉冲编码器中出现计数错误。368n AXIS:SERIAL DATA ERROR (INT)内部脉冲编码器发出的传输数据无法接收。369n AXIS:BROKEN LED (EXT) (INT)从内部脉冲编码器接收的数据出现 CRC或停止位错误。380n AXIS:BROKEN LED (EXT)分离型检测器的LED错误。381n AXIS:ABNORMAL PHASE (EXT INT)分离型直线尺发生相位数据错误。382n AXIS:COUNT MISS (EXT)分离型检测器出现计数错误。383n AXIS:PULSE MISS(EXT)分离型检测器出现脉冲错误。384n AXIS:SOFT PHASE ALARM(EXT)数字伺服软件检测到分离型检测器的无效数据。385n AXIS:SERIAL DATA ERROR(EXT)分离型检测器发出的传输数据无法接收。386n AXIS:DATA TRANS.ERROR(EXT)从分离型检测器接收的传输数据发生CRC或停止位错误。报警清单：伺服放大器系统报警号信息意义430n AXIS:SV.MOTOR OVERHEAT伺服电机过热431n AXIS:CNV.OVERLOAD1） PSM：过热。2） 系列SVU：发生过热。432n AXIS:CNV.LOWVOLT CON./POWFAULT1） PSM:控制电源电压降低。2） PSMR:控制电源电压降低。3） 系列SVU: 控制电源电压降低。433n AXIS:CNV.LOWVOLT DCLINK1） PSM:DC link电压降低。2） PSMR: DC link电压降低。3） 系列SVU：DC link电压降低。4） 系列SVU: DC link电压降低。436n AXIS:SOFTTHERMAL(OVC)数字伺服软件检测到软件热态 （OVC）。438n AXIS:INV.ABNORMAL CURRENT1） SVM:电机电流过高。2） 系列SVU: 电机电流过高。3） 系列SVU: 电机电流过高。439n AXIS:CNV.OVERVOLTPOWER1) PSM:DC link电压过高。2) PSMR: DC link电压过高。3) 系列SVU：DC link电压过高。4) 系列SVU：DC link电压过高。440n AXIS:CNV.EXDECELERATION POWER1） PSMR:再生放电总量过大。2） 系列SVU: 再生放电总量过大，或是再生放电回路异常。441n AXIS:ABNORMAL CURRENTOFFSET数字伺服软件检测到电机电流检测回路异常。（电流反馈）443n AXIS:CNV.COOLING FANFAILURE1） PSM:内装风扇故障。2） PSMR:内部风扇故障。3） 系列SVU：内部风扇故障。系统报警号信息意义445n AXIS:SOFT DISCONNECTALARM数字伺服软件检测到某脉冲编码器断线。446n AXIS:HARD DISCONNECTALARM硬件检测到内置脉冲编码器断线。447n AXIS:HARD DISCONNECT(EXT)硬件检测到分离型检测器断线。448n AXIS:UNMATCHEDFEEDBACK ALARM内置脉冲编码器的反馈数据符号与分离型检测器的反馈数据符号不同。460n AXIS:FSSB DISCONNECTFSSB通讯突然中断。可能原因如下：1） FSSB传输电缆未连接或断线。2） 放大器的电源突然掉电。3） 放大器发生低