机械原理课程设计爬杆机器人

机械原理课程设计 设计说明书 设计题目： 爬杆机器人 机械工程 学院 机械工程及自动化 系 014 班 设计者： 宋粟余 设计小组成员： 金昕华、张永进 指导老师： 庄幼敏 2004 年 1月 12 日 东华大学 机械原理 教研室 目录 1.设计题目 1.1设计目的 1.2设计题目简介 1.3设计条件及设计要求 2.运动方案设计 2.1机械预期的功能要 求 2.2功能原理设计 2.3运动规律设计 2.3.1工艺动作分解 2.3.2运动方案选择 2.3.3执行机构形式设计 2.3.4运动和动力分析 2.3.5执行系统运动简图 3.计算内容 4.应用前景 10 5.个人小结 11 6.参考资料 12 附录 13 .设计题目 .设计目的 机械设计是根据使用要求对机械的工作原理、结构、运动方式、力和能量的传递方式、各个零件的材料和形状尺寸以及润滑方式等进行构思、分析和计算，并将其转化为制造依据的工作过程。 机械设计是机械产品生产的第一步，是决定机械产品性能的最主要环节，整个过程蕴涵着创新和发明。 为了综合运用机械原理课程的理论知 识，分析和解决与本课程有关的实际问题，使所学知识进一步巩固和加深，我们参加了此次的机械原理课程设计。 .设计题目简介 我们此次做的课程设计名为爬杆机器人。 该机器人模仿虫蠕动的形式向上爬行，其爬行运用简单的曲柄滑块机构。其中电机与曲柄固接，驱动装置运动。曲柄与连杆铰接，其另一端分别铰接一自锁套（即上下两个自锁套），它们是实现上爬的关键结构。当自锁套有向下运动的趋势时，由力的传递传到自锁套，球、锥管与圆杆之间形成可靠的自锁，阻止构件向下运动，而使其运动的方向始终向上（运动示意见右图）。 .设计条件及 设计要求 首先确定机器人运动的机构原理及所爬行管道的有关数据，制定多套运动方案。再查阅相关资料，通过精确的计算和运用相关应用软件（例如 CAXA，Solidworks， ADAMS 等造型、分析软件）进行运动模拟，对设计题目进行创新设计和运动仿真，最后在多方面的考虑下确定一套方案并完成整套课程设计说明书及相关的软件分析图表和文件并由三维动画模拟出该机器人的运动。 .运动方案设计 该机器人模仿的动作是沿杆向上爬行，整个机构为曲柄滑块机构，而且我们目前所设计机器人爬行的杆是圆杆。 .机械预期的功能要求 通过电 机的驱动和减速，给予曲柄一个绕定轴旋转的主动力，在该力的驱使下带动连杆及相应的自锁装置，由两个自锁套的先后自锁和曲柄连杆机构带动机器人向上爬行。 .功能原理设计 通常情况下，一部的机器需要通过电机带动一系列复杂的机构使其正常运转，这其中涉及到很多简单且基本的机械机构。当然，也可以直接通过电机带动整部机器的运转，这完全取决于机器所需完成的工作以及设计该机器时所面临的种种实际情况。 针对该爬杆机器人，我们小组通过讨论提出了两套设计方案，分别是：由曲柄滑块机构带动和由气压元件直接驱动。 首先，让我们来看一下曲 柄滑块机构是如何工作的。 在平面连杆机构中，能绕定轴或定点作整周回转的构件被称为曲柄。而通过改变平面四杆机构中构件的形状和运动尺寸能将其演化为不同的机构形式，就曲柄滑块机构而言，它是通过增加铰链四杆机构中摇杆的长度至无穷大而演变过来的。改机构实际上是由一曲柄一端铰接在机架上，另一端铰接一连杆，连杆的另一端联结一滑块，在曲柄为主动件运动时带动连杆，连杆又带动滑块，使其在平面某一范围内做直线往复运动（图）。 其次是气动的原理。 该运动原理与上述的曲柄滑块机构相比，在保留两滑块作为自锁装置的前提 下，省略了联 结两滑块的传动装置，转而用两个汽缸直接带动两个滑块的上下移动。这样的设计更直接也更简洁，至于两者到底哪个更合理呢？ .运动规律设计 . .工艺动作分解 首先，我们 基于 曲柄滑块 机构的启示，想到了在曲柄与连杆的两端分别铰接上两个滑块（ 即 作为自锁套 ） ， 使两个滑块分别作为机架交替上升， 从而实现爬杆动作。其中上滑块与曲柄相连，相应的连杆接下滑块。当机构 具 有向下运动 的趋势时， 下自锁套因受到自锁 机构的限制 而固定不动， 把 其受到的 向下的力 转化为向上的动力， 推动 机构 反而 向上运动。 于是， 我们就把电机与曲柄固接作为驱动 装，连杆作为传动，两滑块作为自锁装置。 该 爬杆机器人的设计装配 图如 图 ： 那上下自锁套 又是怎样自锁的呢？ 我们 做成了如 图 所示的形状（主视、俯视）： 我们设计了两个如 图 所示的 构件 ， 两 者用铰链铰接，能 使其 自如地打开或收拢，再在它们套住圆杆之后用销钉在铰支端对 边销住， 这样方便装配和安装到圆杆上，也方便我们在调试过程中不断调整内部 结构 的具体尺寸。 可这仅仅只是一个滑块，那要怎样才能实现它所要起到的自锁作用呢？其实很简单，想 想 为什么当 初要把一个原本简简单单的矩形滑块做成如我们上图示的 这样的形状： 套住圆杆的两端多出 了两个梯形状的“耳朵”，而且这“耳朵”还是中空的。玄机就在于此，我们在这 中空的 空间里分别放置两个小球，此小球的直径小于梯形底边而大于梯形顶边（ l 梯顶 l 梯顶 ，那么小球就被卡在了梯形空间中，此时 由于小球的被固定 而使整个自锁套看作是一个机架铰接曲柄一般。 （见左下 图） 2）曲柄由顶端 向底端逆时针 转动时，上下滑块的受力情况恰 与第一种情况相反，下自锁套 因受力自锁而被固定 ， 此时 上 自锁套 仍向上运动，在曲柄过最底端时又出现了第一种情况。于是，两滑块 周而复始 交替向上爬。 （见 中 下 图） 在气动方面，由于 没有 联结用的传动机构， 因而直接由气动元件带动两自锁套往上移动。 我们选用两个汽缸作为主要的气动元件，利用作用力与反作用力的原理，由其带动上下两个自锁套分 别自锁，达到机器人爬杆的最终目的。 （见右上图） . .运动方案选择 上面所设计 的爬杆过程都是 在 理想的情况下，很多实际 因素都没有考虑进 去： 如摩擦力的大小（即管壁与小球 接触面的摩擦系数 ），在曲柄过上下两滑块极限位置时，自锁套内由于小球在内部运动的关系，自锁套所要进行的向下运动的位移，以及上下自锁套、曲柄和连杆的质量，还有电机的功率、转动速度 ，汽缸的推程大小、自重，所需气包的容量及连接方式 等等。 现在我们结合两者的利弊，着重分析一下 各自的优缺点。 就采用汽缸驱动而言，它形式简单、结构简便， 从机械设计角度而言讲 究尽量采用基本机构，设计的机构要简单、可靠。而汽缸则融会了上述的优点，它由驱动机构直接带动两个自锁滑块， 避免了两者间的连接机构，精简了构件之间的连接。此外，该机构 具有环保等特点，它利用空气作为动力源，无污染、 运动时无噪音，而且运行速度快，可以在短时间内使机器人爬到杆的顶端 ，它还能够随身携带气包作为动力源，可以做到无线操作 。 就采用曲柄滑块 结构 而言， 它属于平面连杆机构，具有结构简单、制造方便、运动副为低副，能承受较大载荷；但平衡困难，不易用于高速。我们设计的机构是 由电机经减速直接驱动的，和利用气动原理相比它多 了一套传动和连接机构，但该机构运用的原理简单，设计合理，而且它不仅能 在自杆上爬行，更能在弯曲的管道外爬行，具体的示意图见 下 。 综上所述，我们小组经讨论决定：选取“曲柄滑块机构”作为该爬杆机器人的最终运动方案。 . .执行机构形式设计 针对上述的种种实际情况， 我们 小组 在设计此爬杆机器人的时候就 全面 考虑了 各方面 的因素 ，从而确定各构件的尺寸与制造构件的材料。 祥见下表 机构名称 构件尺寸 所选材料 选用理由 曲柄滑块 曲柄 60mm（轴距） 2mm 铝板 价格便宜、材质轻便、成型后具有时效强化性 连杆 150（轴距） 2mm 铝板 价格便宜、材质轻便、成型后具有时效强化性 锥管 （ 4个） 2mm 铝板 价格便宜、材质轻便、成型后具有时效强化性 自锁机构 圆球 （ 4个） 50mm 成品橡胶球 取材方便、具有高韧性、材质轻盈 上述构件全部采用钣金造型，然后由焊接连接，使其加工制造简单， 易保证较高配合精度 。 可是这样一个爬杆机构是一个封闭的机构，那怎样才能把机器人安装到所要爬的管壁上呢？由此，我们设计的自锁套就多了一个连接装置， 我们 在两个形状对称的 锥管 对接处装上铰链，就像在 ADAMS 里给两构件用一个铰链连接， 然后在屏幕上显示的那种铰链装置一样，这样自锁套就能开合，自如地包拢住爬杆，然后在自锁零件的对面接口处插上一个联结销，完整的一个自锁套就套在了圆杆上。联结销的形状见图 4。 对于 此类机构，一定的摩擦力也是保证自锁 发生作用的关键。因此对各构件的材料也是有相当 的要求。 经过筛选 ，我们 决定曲柄、连杆与锥管 用铝板来制造，小球的材料则用橡胶。橡胶的表面比较粗糙，且弹性性能较好，那么小球在自锁套作用时能卡得比较牢靠，不会发生自转等打滑现象，使整个机构下滑而影响上爬的效果。在自锁套需解锁时， 由于橡胶具有很高的韧性， 它能立刻恢复原 来的形状，不会因无法恢复 形变而使下一步上爬动作失效。 . .4运动和动力分析 在我们设定了曲柄与连杆的长度后，每一步机构各构件的上升位移便也能 自然而然地 计算出来了。 当曲柄逆时针由最底端转至最顶端时，下滑块上升 2 倍曲柄的长度位移，即120mm。同样，曲柄逆时针由最顶端转动到底端时，上滑块也走过 120mm（自锁套在自锁时的下滑距离不计）。 下面我们就该机构运动一周的情况列表作一下分析（此时曲柄处于顶端）： 曲柄旋转角（逆时针） 上自锁套运动情况 下自锁套运动情况 0 -90 向上运动 120mm 自锁（固定） 90 -180 自锁（固定） 向上运动 120mm 180 -270 向上运动 120mm 自锁（固定） 当然，这样的机构绝非完美无缺的。首先，我们设计的自锁套的形状还无法适应此机构爬各种杆。若所要爬的杆直径大小稍有变化，随着它的变动自锁套也必须相应地改变它外伸包拢杆部分的形状大小。 但是，我们设计的 自锁套 可以根据不同需要换取不同大小 、 材质的小球。 上文中我们还提到了软件的运用，特别是 ADAMS 运动分析软件。我们使用该软件对爬杆机器人进行造型，并在连接处添加了一定的转动副和移动副，并 固定了机架，在这个基础上，我们使用软件中的各种插件对我们的爬杆机器人进行了运动模拟和运动分析。 下面就是我们所截取各构件的速度位移图。 图 5 曲柄位移速度图 图 6 连杆位移速度图 图 7 锥管（上）位移速度图 . .5执行系统运动简图 自由度 F的计算： n=3 Pl=4 Ph=0 F=3n-(2Pl+Ph)=3 3-(2 4-0)=1 3.计算内容 解析法设计铰链四杆机构： 实现两连架杆对应位置的铰链四杆机构设计： a cos（ 0+） +b cos=d+c cos（ 0+） a sin（ 0+） +b cos=d+c sin（ 0+） 将上式移项后平方相加，消去 得： -b2+d2+c2+a2+2cd cos（ 0+） -2ad cos（ 0+） =2ac cos（ 0+） -（ 0+） 下自锁套自锁，上滑块向上爬行 。 上自锁套自锁，下滑块向上爬行 。 令 R1=（ a2-b2+c2+d2） /2ac R2=d/c R3=d/c 则： R1+R2 cos（ 0+） -R3 cos（ 0+） =cos（ 0+） -（ 0+） 将给定的五个对应位置代入： R1+R2 cos0-R3 cos0=cos0-0 R1+R2 cos（ 0+1） -R3 cos（ 0+1） =cos（ 0+1） -（ 0+1） R1+R2 cos（ 0+2） -R3 cos（ 0+2） =cos（ 0+2） -（ 0+2） R1+R2 cos（ 0+3） -R3 cos（ 0+3） =cos（ 0+3） -（ 0+3） R1+R2 cos（ 0+4） -R3 cos（ 0+4） =cos（ 0+4） -（ 0+4） 求出 R1、 R2、 R3、 0、 0 若已知 0、 0，则只需三对对应位置。 一般，先取 d=1，然后根据 R1、 R2、 R3、 求出在 d=1 情况下各构件相对 d 的长度 a、 b、 c，至于各构件的实际长度，可根据机构的使用条件按比例放大后得到所需值。 若将图 1 中摇杆的长度增至无穷大，则 B 点的曲线导轨将变成直线导轨，铰 链四杆机构就演化成我们这爬杆机器人所运用的曲柄滑块机构（如图 3）。 对于曲柄滑块的解析式来说，相较于它的“前身” 铰链四杆机构的要简单许多： 滑块的行程 B1B2 为曲柄半径 r2 的两倍，两端点 B1 和 B2 称为滑块的极限位置，它是以 O2 为中心而分别以长度 r3-r2 和 r3+r2为半径作圆弧求得的。 我们这个爬杆机器人，由于它还运用了自锁原理，故当曲柄转到与杆成一直线时，运动的滑块就将相应地换一次，若电机为逆时针转动（即曲柄为逆时针 ，见图 4）： a）当 AB 时，下滑块向上滑动位移是 2r2，即等于曲柄长度的 2 倍，为 120mm，（ S1=2r2=2 60=120mm） b）当 B A 时，上滑块向上滑动的位移也是 2r2，即S2=2r2=2 60=120mm。 这样：当电机转过一周时上下两滑块相互配合地走过S=S1+S2=120+120=240mm。 .应用前景 该机器人 运用了简 单的曲柄滑块机构，原动力采用电机作为驱动，两者在选材上 都很方便，而且我们在设计时选用了材质较为轻盈的铝材作为结构材料，减轻了该机器人的重量，使其更大效率的发挥电机的功率 ，提高了机器人的爬行速度。 此外，该爬杆机器人 的设计方便了操作人员安装 到圆杆上 和调试， 对于在调试过程中遇到的问题也可以根据当时的情况做出及时、相应的修改。而且，我们设计的机器人 不仅能在直杆外爬行，更能适应不同弯曲度的圆杆对我们机器人的 挑战，正是由于曲柄滑块机构的合理应用，我们的机器人 才可以在提高机械运动效率的前提下克服不同弯曲度的圆杆，使其像 爬直杆一样爬行过弯曲的管道。 .个人小结 这次课程设计，我们组拿到的题目是爬杆机器人。其实所谓的爬杆就是运用机械原理课上所学过的曲柄滑块与自锁原理，使整个机构在竖直平面烟 y 轴向上运动。 平日里，我在机械原理课上所学的知识是比较理论化的，通过这些理论我了解了一些机构的运动方案与运动轨迹，至于这些构件、这些机构真正要派些什么用场，在我脑中的概念还是挺模糊的，但是在这次为完成课程设计的任务当中，我开始对传授机械原理这门课的真正意义 所在有了初步了解。换句话说，因这次课程设计我把理论与实践运用结合了起来，达到了学以 致用的目的。 也因这次设计的要求，我开始学习运动 ADAMS 软件来绘制机构图，并且用它来实现机构虚拟运动演示。 以前，我从未接触过 ADAMS，一开始用它时我只能一点点摸索着做，由于菜单中很多工具我都不太清楚，所以在画机构时总觉得与自己所要求的效果相距甚远，但我还是硬着头皮画下去，为的就是想看看自己所画的机构能否能动。果然，我绘制的无规无矩的机构演示时它动了，而且是有了顺着圆杆向上爬的雏形。看着自己用起始对它一无所知的 ADAMS 绘出的机构能演示了，这使我的信心大增。我想接下来的就是要用它来绘出尽量与我们设计的构 件相一致的图形，而且还要达到上下两滑块在上爬时能交替自锁的目的。于是我请教了老师与同学之后，我知道了例如菜单中如何平移构件、构件的联结与分离，还有视图角度的变换和幅面的扩大缩小等功能。知道了更多的绘制方法，那么我就能更好地做有自己组风格的机构图形了。那时曲柄与连杆竟能穿过圆杆与滑块做圆周运动，就好象两把刀在切香肠一样，对圆杆插进插出，好似杆根本不存在，但实际中是根本不可能出现的，在知晓了上述工具运动后，这个难住我很久的问题也就迎刃而解了。 光让机构像我们设计的外形是不行的，要让它动，还要让它按照所设计的方案 动。我们似乎无法让爬行机器人的两滑块具有自锁功能地运动，想了许久，只能用给滑块加向上力的方法来使它看上去似乎运