（机械电子工程专业论文）车辆控制网络及其在车辆电控系统中的研究与应用.pdf

浙江大学硕士学位论文摘要 摘要 随着电气电子单元不断升级，性能价格比不断攀高，它们在车辆系统上的应用越来 越普遍，提供了更多的功能，增强了车辆的安全性与舒适性；另外，由于成本的限制，要 求不同厂商的电气电子单元能够集成在整车上成为一个功能整体，车辆网络正是在这样的 背景下孕育而生。车辆网络的发展经历了从点对点连结的架构，自定义网络架构到开放式 车辆控制通信网络三个阶段。分散于车辆各处的电气电子单元在标准协议的作用下连结到 共同的通信总线，组成车辆分布式控制通信网络，完成分布式控制任务。车辆网络具有很 好的开放性、实时性和扩展性，具有全数字化通信、低成本和适应性强的特点。车辆网络 正在改变着轿车、客车、货车和牵引车等传统燃料车辆，并成为混合动力汽车、电动汽车 等新型能源车辆上的一大趋势。 本文研究了车辆控制网络，建立了一个车辆控制通信网络平台，包括高速c a n 子网段， 低速c a n 子网段和l i n 子网段，覆盖了a 、b 、c 三类车辆网络。这三种子网段分别面向车辆 上不同的应用场合，使得生产自不同厂商的、分布在车身各处的电控单元可以容易地连结 到一起，实现自由通信，进而能够进行分布式的智能控制。高速c a n 被应用到动力传动系 统和安全系统这类要求强实时性的应用场合，低速c a n 用于与舒适性和人机接口相关的车 身电子控制系统，l i n 面向传感器执行器的管理，是一个低速率、低成本的辅助网络。这 三种子网段通过中央网关连接起来，实现整车信息共享。本文还研读了s a e 儿9 3 9 协议， 并将其应用到高速c a n 子网段，称为儿9 3 9 网络。根据特定的控制序列，在车辆控制网络上 实现典型的车辆控制通信过程。课题还设计开发了基于特定协议的组合仪表、基于j 1 9 3 9 协议的c a n l i n 网关和电控单元，使用上位机软件v e c t o rc a n o e 对车辆网络和物理节点进 行仿真测试。最后在车辆网络平台上对实车数据进行分析测试。 关键词：车辆网络，c a n ，s a ej 1 9 3 9 ，l i n ，仪表，网关 i v 浙江大学硕士学位论文 a b s t r a c t a b st r a c t m o r ea n dm o r ee l e c t r o n i cc o n t r o lu n it s ( e c u s ) ，w h i c hp r o v i d em o r ef u n c ti o n ， s a f e t y ，e f f i c i e n c ya n dc o m f o r t ，a r ew i d e l yu s e di nm o d e r nv e h i c l ec o n t r o ls y s t e m s b e c a u s eo fu p g r a ti n go fe c u sa n dit si n c r e a si n gp e r f o r m a c e i na d d i ti o n ，e c u sf r o m d i f f e r e n tm a n u f a c t u r e sc a n tb ei n t e g r a t e dt o g e t h e rb e c a u s eo fp r o p r i e t a r y i n t e r f a c e i n - v e h i c l en e t w o r k i n g ( i v n ) g i v eb i r t ht oi ts e l fu n d e rt h isb a c k g r o u n d i t d e v e l o p e d f r o mp t o pw i r i n gt o p r o p r i e t a r yn e t w o r k i n g a n dt oo p e n i n t e r c o n n e c t e dv e h i c l ec o n t r o la n dc o m m u n i c a ti o nn e t w o r k i n g e c u sd is t r i b u t e d a r o u n dt h ev e h i c l ec o n n e c t et ot h ec o m m u n i c a ti o nb u so nt h eb a s eo fs t a n d e r d p r o t o c o l ，m a k i n gu pav e h i c l ed i s t r i b u t e dc o n t r 0 1a n dc o m m u n i c a t i o nn e t w o r k i n g a n da c c o m p l is hd is t r i b u t e dc o n t r o lt a s k s i v nh a sg o o dc o m p o s a b i l i t ya n d c o m p a t i b i l i t y ，c o m p l e t ed i g i t a lc o m m u n i c a t i o n ，i o wc o s ta n ds t r o n gf l e x i b i l i t y ； i v ni sc h a n g i n gt r a n d iti o n a lc a r ，b u sa n dt r a c t o r ，a n dh a sb e c o m i n gar e m a r k a b l e t r e n di nh y b r i dp o w e ra n de l e c t r i c a lp o w e rv e h i c l e i n t h isd is s e r t a ti o na ni v ns o l u ti o no ft w od i f f e r e n t ，t h r e ek i n d so f s u b n e t w o r k i n g sc o r r e s p o n d i n gt ot h r e ed i f f e r e n ta p p li c a t i o n si nt h ev e h i c l eh a s b e e np r e s e n t e d t h isi v na r c h i t e c t u r er e s o l v e dt h ep r o b l e mo f b u l kw ir i n g h a r n e s s e s ，m a k i n ge a s i e rt oc o n n e c t d is t r i b u t e de c u st h a tm a n u f a c t u r e db y d i f f e r e n ts u p p l i e r s ，a n dr e a l i z i n gv e h i c l ed is t r i b u t e dc o n t r 0 1 h i g h s p e e dc a n i sa d o p t e di np o w e r t r a i na n ds a f e t ys y s t e m st h a tm u s ts a t is f yt h en e e do fc r i t i c a l r e a l - ti m ec o n t r o la p p li c a ti o n s l o w s p e e da n df a u ltt o l e r a n tc a ni su s e df o rb o d y e l e c t r o n i c sc o n c e r n i n ga b o u tc o m f o r ta n dh u m a nm a c h i n ei n t e r f a c es u c ha sd a s h b o a r d l i n ，w h i c hi sas u p p l e m e n tt oc a n ，isf a c e dt om a n a g e m e n to fs e n s o r sa n da c t u a t o r s a tv e r yl o wc o m m u n i c a ti o nr a t ea n dc o s t t h et h r e ek i n d so fs u b n e t w o r k i n g sh a v e b e e nc o n n e c t e dt h r o u g hac e n t r a lg a t e w a yt os h a r et h ei n f o r m a t i o no ft h ew h 0 1 e v e h i c l e e x a m p l e sa r eg i v e n t od e p i c tt h e s e f u n c ti o n sa n di n t e r p l a yb e t w e e n c o n t r o ls y s t e m si n s i d ean e t w o r k i n ga n db e t w e e nn e t w o r k i n g s t h i sd iss e r t a t i o n h a sr e s e a r c h e ds a e 儿9 3 9c o n t r o la n dc o m m u n i c a t i o np r o t o c o la n di tsa p p l i c a t i o n v 浙江大学硕士学位论文 a b s t r a c t i nt h ei n - v e h i c l en e t w o r k i n g j 19 3 9n e t w o r k i n gc a np e r f o r mg o o dc o n t r o la n d c o m m u n i c a ti o na c c o r d i n gt os p e c i f i cc o n t r o ls e q u e n c e i na d d iti o nv e c t o rc a n o e h a sb e e nu s e dt osi m u l a t ea n dt e s tt h ei n v e h i c l en e t w o r k i n ga n dt h ec o m p r e h e n si v e d a s h b o a r da n d0 t h e re c u s k e yw o r d ：i n v e h i c l en e t w o r k i n g ，c a n ，s a ej 1 9 3 9 ，l i n ，d a s h b o a r d ，g a t e w a y v i 浙江大学硕士学位论文 前言 前言 车辆网络是车辆电子技术高速发展的代表，是传统技术和新兴计算机网络技术相互 结合的结晶。本文顺应车辆网络技术发展的趋势，对a 、b 、c 三类车辆控制网络及其协议 进行了较为系统的研究，作为研究成果，建立了多网段的分布式车辆控制通信网络平台， 并进行了一系列控制和通信的仿真试验，在此基础上研究开发了带c a n 的组合仪表和基于 s h ej 1 9 3 9 协议的车辆电控单元。 本文分为9 2 ，章节是一个“1 - 2 - 5 - 1 ”的结构。第1 章是绪论；第2 3 章是本文的研 究基础和根据，其中又以第3 章对j 1 9 3 9 协议的研究与应用为重点；第4 8 章作为本文的研 究成果，针对工程应用作出分析，提出解决方案，对系统进行设计，完成试验，得出结论； 第9 章进行了总结和展望。 本文第1 章是绪论，研究了车辆网络的起源及其发展，简述了车辆网络的概念和分类， 指出了嵌入式软件在现代车辆上的重要性，对车辆网络在国内外的发展及现状作了简要综 述，论述了课题的研究内容、研究意义、研究条件和主要技术难点，并展示了课题取得的 阶段性成果。第2 章研究了车辆网络中的车辆控制网络的构成，主要研读了b o s c hc a n s p e c i f i c a t i o n2 0 b 、i s o1 1 8 9 8 - 1 ，2 ，3 和l i ns p e c i f i c a t i o n2 1 协议，从o s i 七层模 型入手，探讨了车辆控制网络的主干c a n ，以及辅助网络l i n 的结构，主要包括物理层信号、 网络拓扑、数据帧格式、通信原理和错误侦测。另外还介绍了中央网关的概念和路由类型。 第3 章对s a ej 1 9 3 9 串行控制和通信协议作了系统的研究，讨论了如何将j 1 9 3 9 协议应用到 本文的网络平台，主要包括物理层、数据链路层、应用层、网络管理和诊断。第4 章提出 了车辆控制网络的解决方案，首先分析了车辆控制网络的通信需求，接着分析了系统构成、 网络结构和节点组成及功能，提出了车辆控制网络的拓扑逻辑，分别设计了j 1 9 3 9 ，l s c a n 和l i n3 个子网段，另外还分析了中央网关的功能，并设计了其结构。第5 章设计了车辆控 制网络的软件，首先提出了软件实现的总体架构，然后按照这个架构的要求分别设计了 c a n 、l i n 和网关的软件，其中c a n 的软件设计是该章的核心。第6 章在车辆控制通信网络平 台上对典型的车辆控制和通信过程进行了应用，研究了车辆的换挡变速过程，设计了一个 简单的控制序列，并使用上位机软件建立了车辆网络仿真模型，挂载物理的e c u 节点进行 了控制和通信，还将组合仪表接入车辆网络中，进行通信仿真和测试。另外，在车辆网络 上运行了实车数据来验证车辆网络的可行性。第7 章研究了网络管理和诊断服务，使用实 t t 浙江大学硕士学位论文 前言 车数据测试了车辆网络的诊断服务功能。第8 章是组合仪表的相关内容，对组合仪表的组 成和信息显示作了简要介绍，给出了仪表软件架构，并对仪表作了功能测试。第9 章对本 文作了总结，并展望了车辆网络的未来发展趋势。 i i i a b s a c e a c k a s r b a m c a c a l c a n c c v s c d c f c i a c m c p c p u c r c c s m a c t s d 2 b d a d b d e c d l c d l r d m d p d s i a n t i - l o c kb r a k i n gs y s t e r n a d v a n c e dc r u is ec o n t r o l a c k n o w1e d g e 缩写及术语 a c c e l e r a t i o ns 1i pr e g u l a t i o n b r o a d c a s ta n n o u n c em e s s a g e c o n t r o ll e ta p p li c a ti o n c a na p p li c a ti o nl a y e r c o n t t 0 11 e ra r e an e t w o r k c r u is ec o n t r o l v e h i c l es p e e d c o n d i t i o n c o n s e c u ti v ef r a m e c a ni na u t o m a ti o n c o n n e c ti o nm a n a g e m e n t c o m p a s s c e n t r a lp r o c e s si n gu n i t c y c i icr e d u n d a n c yc o d e c a r r i e rs e n s em u l t i p l eh c c e s s c 1 e a rt o s e n d d o m e s t i cd i g i t a lb u s d e s ti n a ti o na d d r e s s n a s h b o a r d d e c i m a l d at a l e n g t hc o d e d a t al e n g t hr e g is t e r d i a g n o s ti c m e s s a g e d a t ap a g e d is t r i b u t e ds y s t e m si n t e r f a c e i 防抱死刹车系统 先进巡航控制 应答 加速防滑系统 广播报文 控制器应用程序 控制器局域网 巡航控制车速 温度传感器 连接管理 罗盘方向传感器 中央处理器 循环冗余码 载波监测多路访问 目标地址 仪表e c u 十进制 数据长度码 数据长度寄存器 诊断报文 数据页 d s r d t d t c e a s e b c l e c u e d p e e c l e n g e o f e p b e r c l e t c l e t c 2 f f f i f o f m i g e g w h e x h s d a t as e g m e n tr e g is t e r d a t at r a n s f e r d i a g n o s ti ct r o u b l ec o d e s e 1 e c t r o n i ca irs u s p e n s i o n e l e c t r o n i cb r a k ec o n t r 0 1 1 e r1 e 1 e c t r o n i cc o n t r o lu n i t e x t e n d e dd a t ap a g e e 1 e c t r o n i ce n g i n ec o n t r o l l e r l e n g i n e e n do ff r a m e e 1 e c t ri c a lp a r kb r a k e e l e c t r o n i cr e t a r d e rc o n t r o ll e r 1 e l e c t r o n i ct r a n s m i s si o nc o n t r 0 1l e t 1 e 1 e c t r o n i ct r a n s m is s i o nc o n t r o l1 e r2 f i r s tf r a l b e f i r s ti nf i r s to u t f a il u r em o d ei n d i c a t o r g r o u pe x t e n si o n c e n t r a lg a t e w a y h e x a d e c i m a1 h e a t e ds e a t a s c a nhig h s p e e dc a n i d i d a r i d e i d m r i d r i o i s o j a i i d e n ti f i e r i d e n ti f i e ra c c e p t a n c er e g is t e r si d i d e n ti f i e re x t e n si o n i d e n t i f i e rm a s kr e g is t e r s i d e n t i f i e rr e g is t e r i n p u t o u t p u t 数据区寄存器 数据传输 诊断故障码 电子空气悬挂 电子制定控制器 电子控制单元 扩展数据页 电子发动机控制器 发动机e c u 结束场 电机械停车刹车 电子缓速控制器1 电子变速箱控制器1 电子变速箱控制器2 先进先出 故障模式码 扩展组编号 中央网关 十六进制 座椅加热e c u 高速c a n 标识符 接收寄存器 i d 屏蔽寄存器 i d 寄存器 输入输出 i n t e r n a t i o n a lo r g a n i z a t i o nf o rs t a n d a r d i z a t i o n 国际标准化组织 j 1 9 3 9a n da p p li c a ti o ni n t e r f a c e j 1 9 3 9 和应用层的接口 浙江大学硕士学位论文 缩写及术语 l a n l e n l g i l i n l l c l m p l o c l o c a1a r e an e t w o r k l e n g t h l i na n dg a t e w a yi n t e r f a c e l o c a li n t e r c o n n e c tn e t w o r k l o g i c a ll i n kc o n t r o l l a m p l i g h t i n g 。o p e r a t o rc o n t r o l s l s 。c a nl o w s p e e dc a n m a c m i 姗l m o s t n a n a d o c o d v a 0 s i p p c p c i m e d i u ma c c e s sc o n t r 0 1 m o t o r o1 ai n t e r c o n n e c t m o b i l em u lti m e d i al i n k m e d i ao r i e n t e ds y s t e m st r a n s p o r t n o ta 1 l o w e d n o d ea d d r e s sf o rs 1 a v en o d e s o c c u rr e n c ec o u n t o p e nd e v i c e n e tv e n d o r sa ss o c i a ti o n o p e ns y st e mi n t e r c o n n e c ti o n p r i o r i t y p e r s o n a1c o m p u t e r p r o t o c 0 1c o n t r 0 1i n f o r m a t i o n 局域网 长度 l i n 和网关的接口 本地互联网络 逻辑链路控制 车灯e c u 低速c a n 媒体访问控制 不使用 从机地址 发送次数 开放系统互联 优先级 个人电脑 p c m c i ap e r s o n a lc o m p u t e rm e m o r yc a r di n t e r n a ti o n a la s s o c i a ti o n p d u p f p g n p i d p s r a d r e t r s i d r t r p r o t o c 0 1d a t au n it p d uf o r m a t p a r a m e t e rg r o u pn u m b e r s p r o t e c t e di d e n ti f i e rf i e l d p d us p e c i f i c r a d l 0 r e t a r d e r r e s p o n s es e r v i c ei d e n ti f i e r r e m o t et r a n s m is s i o nr e q u e s t i x 协议数据单元 p d u 格式 参数数组编号 特定p d u 收音机e c u 缓速器e c u 浙江大学硕士学位论文缩写及术语 r t s r x b g r x f r x f g s a s a e s d s s f s i d s o f s p n s r r s w t d m a t p r e q u e s tt os e n d b a c k g r o u n dr e c ei v eb u f f e r r e c e i v ef u l1f l a g f o r e g r o u n dr e c e i v eb u f f e r s o u r c ea d d r e s s s o c i e t yo fa u t o m o ti r ee n g i n e e r s s m a r to is t r i b u t i o ns y s t e m s s i n g l ef r a m e s e r v i c ei d e n ti f i e r s t a r to ff r a m e s u s p e c tp a r a m e t e rn u m b e r s u b stit u t er e m o t er e q u e st s t e e rw h e e l t i m ed i v is i o nm u l t i p l ea c c e s s t r a n s p o r tp r o t o c 0 1 t r a n st r a n s m t s s i o n t s c i t t a t o r q u e s p e e dc o n t r o i 群1 t i m e t r i g g e r e da r c h it e c t u r e t t c a nt i m et r i g g e r e dc a n t t p t x t x e u a r t u w b t i m et r i g g e r e dp r o t o c o l t r a n s m i tb u f f e rs e l e c t t r a n s m itb u f f e re m p t y u n i v e r s a la s y n c h r o n o u sr e c e i v e r t r a n s m it t e r u 1 t r aw i d eb a n d w i f iw ir e i e s sf i d e l i t y w t ow o r l dt r a d eo r g a n i z a ti o n x 后台接收缓冲区 接收缓冲满标志 前台接收缓冲区 源地址 美国汽车工程师协会 起始帧 操纵杆e c u 时分多址 传输协议 变速箱e c u 扭矩转速控制 时间触发c a n 时间触发协议 发送缓冲区选择 发送缓冲区空 通用异步传输 无线高保真 世界贸易组织 浙江大学硕士学位论文 插图和附表清单 插图和附表清单 1 1 局域网5 1 2 车辆上的控制和通信网络6 1 3 典型的车辆网络及其应用领域7 1 4 克莱斯勒3 0 0 c 的组合仪表1 8 2 1o s i 七层模型1 9 2 2 低速c n 物理信号2 2 2 3 高速c a n 物理信号2 2 2 4 总线型高速c a n 网络拓扑逻辑2 3 2 5 高速c a n 总线终端2 4 2 6 带短截线节点的总线型低速c a n 2 4 2 7 星型低速c a n 2 5 2 8 低速c a n 节点终端电阻连接形式2 5 2 9c a n 2 o b 标准帧格式2 6 2 1 0c a n 2 0 b 数据帧扩展格式2 6 2 1 1 节点错误状态2 8 2 1 2l i n 网络的结构2 9 2 1 3l i n 帧结构3 0 3 1j 1 9 3 9 标识符3 4 3 2 协议数据单元3 4 3 3c a n 数据场定义3 8 3 4j 1 9 3 9 数据场定义3 8 4 1 系统示意图4 4 4 2 分布式的网络结构4 5 4 3 节点的组成4 5 4 4 车辆控制网络拓扑图4 6 4 5j 1 9 3 9 网络4 6 4 6 分裂终端网络的实现形式4 7 4 7i t s - c a n 短截线节点的分裂终端形武4 8 4 83 1 9 3 9 节点硬件的结构框图4 9 4 9l s - c a n 子网段5 4 4 1 0l s - c a n 短截线节点的分裂终端形式5 5 4 1 1l s - - c a n 节点的硬件结构框图5 5 4 1 2 方向操作杆控制收音机的通信流程5 7 4 1 3 方向操作杆控制车灯的通信流程5 7 4 1 4l i n 网络拓扑图5 8 4 1 5l i n 主节点通信接口5 8 4 1 6l i n 从节点硬件结构框图5 8 4 1 7l i n 从节点收发器5 9 4 1 8 网关的硬件结构61 5 1 软件的通信架构6 2 x l v 图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图圈图图图图图图圈图图图图图图图图图图图图 浙江大学硕士学位论文 插图和附表清单 5 2 报文发送接收缓冲区结构6 4 5 3c a n 报文分布6 6 5 4c a n 发送任务的流程6 7 5 5c a n 发送中断流程图6 8 5 63 2 位滤波器设置6 9 5 7c a n 接收中断流程图7 0 5 8l i n 主节点软件框架7 1 5 9l i n 从节点软件框架7 1 5 1o 网关的软件架构7 2 6 1 发动机转速请求控制算法一7 4 6 2 车辆网络控制和通信试验平台：7 6 6 3 使用c a n - u s b 监视网络平台7 6 6 4c a n - u s b 监视数据7 7 6 5 使用c a n o e 对车辆网络进行测试7 7 6 6c a n o e 建立仿真工程7 8 6 7 使用c a n d b + + e d it o r 编辑d a t a b a s e 7 9 6 8 在c a p l 中进行编程8 0 6 9 变速换挡过程的参数曲线8 0 6 1 0c a n o e 建立的车辆控制模型8 1 6 i ic a n o e 记录的通信数据：8 2 6 1 2 车辆通信的参数物理量显示8 2 6 1 3c a n o e 的t r a c e 窗口输出a s c i i 码数据8 3 6 1 4s p n 5 1 3a c t u a le n gj it o r q u e 变化曲线8 5 6 1 5s p n 1 9 0e n g i n es p e e d 变化曲线8 5 7 1 网络管理模块框图8 7 7 2 诊断系统整体结构8 8 7 3 数据包单元组成9 0 7 4a m b e rw a r n i n g 灯变化状态9 3 8 1 克莱斯勒3 0 0 c 组合仪表9 4 8 2 仪表组成9 4 8 3 仪表输入输出信息9 5 8 4 仪表板信息显示9 6 8 5 组合仪表主程序的层次结构9 6 8 6 驱动层结构9 7图图图图图图图图图图圈图图图图图图图圈图图圈图图圈图图图图图图图图图 浙江大学硕士学位论文 插图和附表清单 1 1 车辆网络的分类7 2 1c a n 节点的物理位电平信号2 3 3 1e d p 和d p 的用法3 5 3 2p d u 格式3 5 3 3 两种p d u 格式3 6 3 4j 1 9 3 9 工业组编码3 6 3 5 地址分配概略3 6 3 6j 1 9 3 9 参数数组框架( e d p = 0 ) 3 7 4 1 典型信号允许响应时阈4 3 4 2 $ 1 93 9 网络节点的地址4 9 4 3j 1 9 3 9 网络通信报文描述5 0 4 4 变速箱e c u ( t r a n s ) 的p o n 5 2 4 5p o n6 1 4 4 2 数据场字节及s p n 5 3 4 6 发动机e c u ( e n g ) 的p o n 5 4 4 7l s - c a n 子网段通信报文描述5 6 4 8l i n 子网段通信报文描述5 9 5 1c a n 变量说明6 3 5 2 报文寄存器结构6 5 6 1 换挡变速过程序列7 5 6 2l s - c a n 最大和最小周期发送时闻8 4 7 1r e q u e s t5 9 9 0 4 请求地址和名字8 6 7 2p o n6 0 9 2 8 的数据场描述8 7 7 3t p c m 的数据区9 1 7 4w e d t 的p d u 格式9 l 7 5 谢l 的数据场。9 1 7 6 重组后的数据o 一9 2 7 7 活动诊断故障码9 3 x v i 表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表 浙江大学研究生学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。 除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得迸江盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名：黼越字嗽w i 。年3 月哆日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解逝姿盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本 论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝姿盘堂可以将学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段 保存、汇编学位论文。 学位论文作者签名： 憾骞也 导师签名： 多饩 签字日期：沙f q 年弓月哆日 签字日期：少年弓月7 日 浙江大学硕士学位论文致谢 致谢 冬去春来，经过两年半的辛勤学习与快乐生活，转眼间到了毕业的时节，在完成硕 士论文之际，我要衷心感谢在完成论文的过程中给予我关心和支持的人们。 首先感谢我的导师徐立教授。在攻读硕士期间，徐老师以渊博的学识、严谨的治学 态度以及对事业孜孜不倦的追求精神深深的影响着我，时刻激励着我刻苦学习、认真完成 科研工作。在课题研究的过程中，徐老师在百忙之中经常给予耐心的指导，不仅使我在本 专业的理论和应用上了一个新的台阶，而且徐老师言传身教的敬业态度和平易近人的作风 令我终身受益。在学习之余，徐老师在我的生活上给予了莫大的帮助和支持。在此，我再 一次对徐老师致以深深的谢意和崇高的敬意。 在完成科研项目的过程中，我与来自杭州智源电子有限公司的胡继红经理，周勇工 程师和张伟炯工程师有着愉快的合作，在同他们的交流学习中，我受益匪浅，在此我要向 他们表示衷心的感谢。 我还要感谢在研究与学习的过程中给予我无私帮助和关怀的邵威老师、丁智老师、 徐阿梅老师、叶晓光学长、孙建伟学长、陈世涛学长，甘涛同学、郭文正同学、李正祥同 学、王金平同学、单海丽同学、郭志威同学，以及张良师弟，我的成长与你们密不可分。 最后，向我的父母、女友及所有家人表示最深的谢意。感谢你们自始至终的关心、 爱护和支持。你们的关怀和期望是我前进和奋斗的最大动力。 再次，向所有关心和帮助过我的老师、同学、朋友和亲人一并表示最诚挚的谢意。 阚宗挺 2 0 1 0 年1 月求是园 浙江大学硕士学位论文1 绪论 1 绪论 本章研究了车辆网络的起源及其发展，简述了车辆网络的概念和分类，指出了嵌入 式软件在现代车辆上的重要性，对车辆网络在国内外的发展及现状作了简要综述，最后论 述了课题的研究内容、研究意义、研究条件和主要技术难点，并展示了课题取得的阶段性 成果。 1 1 车辆网络的起源及发展 电子控制单元( e l e c t r o n i cc o n t r o lu n it ，e c u ) 不断升级换代，功能价格比不断提 高，因此在车辆电子控制系统上的应用越来越普遍，它们赋予了车辆更多的特点与更好的 性能，使得车辆更加安全