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1 苏州经贸职业技术学院苏州经贸职业技术学院 毕业设计（论文）毕业设计（论文） 基于单片机的智能儿童车系统的设计基于单片机的智能儿童车系统的设计 1 摘要 近年来，产品智能化已逐渐形成一种潮流。智能小车的研究也很广泛，各 类电子竞赛，各种智能家居清洁小车都有关于智能小车的研究。本文主要叙述 了一款智能儿童看护车的系统设计，系统采用 52 单片机作为主控芯片，通过 ZK-07 无线蓝牙模块实现了小车行进、循迹、壁障三种功能的转换。小车主要 包括单片机模块、电机驱动模块、超声波壁障模块、四路红外探测模块等四大 模块。小车经过多次测量，测试结果稳定，系统整体运行良好。 关键词：单片机，蓝牙，循迹，壁障 Abstract In recent years, product intelligence has evolved a trend. Intelligent car is very broad, all types of electronic competition, smart household cleaning trolley has research on the smart car. This paper describes a smart child care vehicle system design, the system uses 52 as the master chip microcontroller, by ZK-07 Bluetooth module of the car traveling, tracking, barrier three functions of conversion. Car MCU module includes four modules, motor drive module, ultrasonic barrier module, four infrared detection module. Car after several measurements, the test results are stable, the overall system is running well. Keywords: microcontroller,Bluetooth ,tracking, barrier 1 目录目录 第一章 绪论 . 1 1.1 概论 . 1 1.2 背景 . 1 1.3 课题研究意义及目的 . 1 第二章 系统设计方案 . 3 2.1 儿童车系统设计总体方案 . 3 2.1.1 儿童车系统设计实现的功能 . 3 2.1.2 儿童车系统结构框架图 . 3 2.2 各控制系统方案比较与选择 . 3 2.2.1 循迹系统比较与选择 . 3 2.2.2 壁障系统比较与选择 . 4 第三章 儿童车控制系统硬件设计 . 5 3.1 单片机控制系统设计 . 5 3.2 蓝牙模块 . 5 3.3 四轮驱动模块 . 6 3.4 壁障系统设计 . 7 3.4.1 超声波模块 . 7 3.4.2 舵机模块 . 8 3.5 循迹系统设计 . 9 3.5.1 红外收发探头 . 9 3.5.2 LM339 电压比较器 . 10 3.6 电源选择与分配 . 10 第四章 儿童车控制系统软件设计 . 11 4.1 儿童车系统主流程图 . 11 4.2 壁障功能设计 . 12 4.3 循迹功能设计 . 13 第五章 儿童车系统调试 . 14 5.1 行进测试 . 14 5.2 壁障调试 . 15 5.3 循迹测试 . 15 第六章 总结 . 17 致谢. 18 参考文献 . 19 附录一整体实物图 . 20 附录二 主要程序代码 . 21 1 第一章第一章 绪论绪论 1.1 概论 随着时代的不断发展，越来越多的智能产品进入了我们的视野。人们生活 质量的不断改善，使得这些智能化产品拥有了良好的发展市场。智能车辆逐渐 成为世界车辆工程研究领域的热点之一。科学技术的不断提高，产品越来越向 自动化发展，智能车辆已经在很多领域广泛应用。近年来，智能车的研究也越 来越多，包括无人驾驶汽车、智能吸尘车等等。智能产品的研发也是顺应时代 发展潮流。 智能儿童车是将各模块结合应用于一体的系统。涉及传感器技术，光电采 集技术，微电子技术等等。本设计则开发应用于儿童的看护，发展前景广阔。 1.2 背景 国外从上世纪 50 年代开始对智能车的发展总体而言经历了三个阶段： 第一阶段： 智能车辆研究的萌芽阶段是 20 世纪 50 年代。世界上第一台自主引导车系 统是美国 Barrett Electronic 公司于 1954 年开发出来的，这个系统只有一个运行 拖车式运货平台。 初始阶段是 20 世纪 50 年代。世界上第一台自主引导车系统是美国 Barrett Electronic 公司于 1954 年开发出来的一个运行在固定路线上的拖车式运货平台， 该平台具有自动驾驶特征。 第二阶段：从 80 年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展自动化、 无人化高度集成化的自动驾驶研究。 智能车国内领域的研究现状： 国内的很多高校都在进行 ITS 技术、设备的研究，经过反复的探索以及科 学技术的不断发展，我国 ITS 及智能车的技术水平得到了很大的提高。 虽然智能车技术已逐渐成熟，但将智能车技术应用于儿童车开发的还是很 少，本设计也只是一种想法及模型设计，未来还需要更多的技术支持才可以让 智能儿童车变得更加完美。 1.3 课题研究意义及目的 如今，智能车的研究已经不断深入，技术也越来越成熟。本设计主要是想 将其应用于实际，解决实际问题。针对儿童，从安全性、智能控制、减轻家长 负担等角度考虑出发，设计了一款看护的儿童的智能车。 智能儿童车结合多个功能，带有蓝牙功能的智能手机皆可在下载控制软件 后，通过手机蓝牙与单片机的通信实时控制小车，实现了循迹与壁障的切换。 根据小车寻黑线原理，人们可随意在室内设计黑线形状（如椭圆形、圆形等）， 小车就会循环寻黑线行进，这时家长也可以有更大的活动空间，儿童也可安全 的待在车里。选择壁障功能，小车就会在室内随意行进，并且避开障碍物，保 证车内儿童的安全，家长此时也可抽身去做一些别的事情，或者休息一下。手 机蓝牙控制界面也设有小车的前后左右行进控制，此功能可用于室外家长带孩 子游玩时，孩子坐在车内，家长通过手机蓝牙控制界面操控小车前进，减轻了 长时间抱孩子的劳累。几种功能家长可根据不同的场所，选择相应的功能，实 2 现了模块功能到现实应用的转变。采用手机蓝牙控制小车实现了智能化，连接 后控制的距离也比一般红外遥控的距离远，且控制软件下载安装方便，手机即 是遥控器，方便快捷且节约了成本。可以保障儿童的安全也减轻了家长负担， 从而使得智能儿童车研究设计有了深刻的现实意义，未来产品的发展前景也很 广阔。 3 第二章 系统设计方案 2.1 儿童车系统设计总体方案 2.1.1 儿童车系统设计实现的功能 小车采用 STC89C52 单片机作为主控芯片，四轮驱动电机控制电路。循迹 功能采用四路红外探头，并利用迟滞电压比较器，使电机运转更为平稳。壁障 功能则是利用舵机控制超声波模块转动，实时探测障碍物距离并显示于数码管， 根据探测到的前方、左方和右方障碍物的距离，自主判断出行进的方向，避开 各方的障碍物，从而达到壁障的目的。 2.1.2 儿童车系统结构框架图 根据模块较多的特点，小车结构设计采用双层平台。第一层主要放置了四 个直流电机，两个 18650 电池，还有各模块连接的导线。第二层则是系统的核 心部分，各控制模块都安放在第二层，并用铜柱固定好，以达到层次分明的特 点。儿童车系统结构框图如图 2-1 所示。 图 2-1 系统结构框图 如图（1）所示，系统设计有壁障模块、循迹模块和蓝牙模块。蓝牙模块的 功能是发出蓝牙信号，实现小车与手机之间的通信。蓝牙连接之后，按下手机 软件的不同按键，单片机即可检测到相应的信号，然后控制各模块工作，实现 相应的功能。 2.2 各控制系统方案比较与选择 2.2.1 循迹系统比较与选择 方案一方案一：用两个红外探头 将探头置于轨道两侧，根据其接受到白线的先后来控制小车转向。但测试 表明，如果两个探头之间的距离小，就会减慢速度。如果只考虑提升小车速度， 则势必要增大两个红外探头之间的距离，这样小车脱离轨道的幅度较大，很有 可能脱离轨道。 方案二方案二：用三个红外探头 一个探头置于轨道中间，另外两个置于轨道左右两侧，当小车脱离黑线时， 4 此时三个红外探头任意一个探头感应到黑线后，电机马上会做出动作，并做出 一些相应的改变，等到中间的一个探头感应到黑线后，就会恢复原来的正向行 驶。 方案三方案三：用四个红外探头 左右两侧各安装两个间距很小红外探头，这样即使小车的速度过快冲过 了第一个探头，第二个探头也会及时检测并调整方向，从而起到双重保障 的作用，实现小车的循迹行进。测试结果表明，即使当电池满电，即车速 最快时，小车依然可以循黑线行进，效果较比上方案较好。 综合考虑到寻迹的安全性，决定采用方案三。 2.2.2 壁障系统比较与选择 方案一方案一：单红外探头壁障 该方案将红外传感器置于小车正中央，用于检测小车正前方的障碍物，不 能对小车水平方向上判断是否有障碍物，水平方向没有办法进行准确的实地壁 障，小车在短时间内做出准确的转向反应估计很难达到。 方案二方案二：采用两个探头壁障 这种方案是在小车的前端左右两侧安置二只红外传感器，探测前方障碍物 的距离，小车可以作出较为准确的判断。 方案三方案三、采用舵机控制超声波模块转动测距 先将舵机归中，再将超声波模块安装于舵机上方。通过舵机左右转 90 度， 即可一下检测到前方、左方、右方障碍物的距离，从而判断行进的方向。和以 上方案相比，此方案壁障可调的距离更广，现场壁障效果更好，且小车抖动程 度较小。 出于对较小儿童的影响程度和壁障效果的考虑，本设计采用方案三。 5 第三章 儿童车控制系统硬件设计 本章主要介绍了儿童车主要的硬件部分，从硬件的原理图、基本参数和使 用原理，这三个方面介绍系统的硬件部分。一共介绍了 6 大模块，即单片机模 块、蓝牙模块、电机驱动模块、壁障模块、循迹模块以及电源分配的介绍。 3.1 单片机控制系统设计 STC 单片机最小系统，集合 12M 和 11.0592M 晶振，通过跳线帽转换，以 便适用不同的模块调试。采用四位相连共阳极数码管显示超声波测得的距离， 同时设计有 ISP 下载接口、电源接口，四个独立按键以及蜂鸣器。根据小车各 模块的连接需求，将每个模块用到的引脚引到一起，设有液晶接口、蓝牙模块 接口、超声波模块接口、舵机接口等，这样便于单片机与模块的连接，也避免 了线路过于凌乱而影响美观。单片机主控系统电路图如图 3-1 所示。 图 3-1 单片机系统电路图 3.2 蓝牙模块 ZK-07 是新一代无线蓝牙数传模块， 用户无须编写复杂的设置与传输程序。 模块接口采用透明数据传输方式，可以适用标准和非标准两种用户协议，接收 的数据就是所发的数据。同时蓝牙从机模块可以方便的与带蓝牙功能的手机连 接，实现小车的智能化控制。 蓝牙透传模块只有 4 个 AT指令，分别是测试通讯，改波特率，改名称，改 密码，AT指令必须从 TXD,RXD 信号脚设置，不能通过蓝牙信道设置。本设计 的蓝牙模块基本参数为：设备名称：HC-06，波特率 9600bps，配对密码：1234， 有蓝牙功能的手机在下载控制软件后，皆可控制小车。 本设计选用手机作为控制器，也是适应智能化的特点，连接后遥控距离比 一般的红外遥控要远，且遥控器为手机，也不必担心遥控器损坏，延长了配件 6 的寿命。手机随身携带，方便了对儿童车的控制。蓝牙模块实物图如图 3-2 所示， 蓝牙模块电路如图 3-3 所示。 图 3-2 蓝牙模块实物图 图 3-3 蓝牙模块电路图 表 31 ZK07 蓝牙模块引脚定义 ZK07 蓝牙模块引脚定义 引脚 定义 说明 1 GND 地 0V 2 VCC 5V6.5V 3 EN 搜索使能端，低电平有效 4 RXD UTART 输入口 5 TXD UTART 输出口 6 STA 状态输出端 7 NC 空脚 STA：状态输出脚，未配对为高低交替，配对后输出为高，串联一个 led 灯， 通过观察 led 灯的状态，可判断是否连接成功。 3.3 四轮驱动模块 四轮驱动采用电机专用驱动芯片 L298N，可以直接驱动两路 3-16V 直流电 机。小车设计有四个直流电机，所以采用了双 L298 电机驱动模块。双 L298 驱 动模块电路如图 3-4 所示。 7 图 3-4 双 L298 驱动模块电路图 电机驱动模块的基本参数表 32 所示： 表 32 L298 基本参数 参数 说明 1 Vs: 5V12V, 2 Io: 峰值电流 2A 3 逻辑部分工作电流：036mA 4 最大功耗：20W 3.4 壁障系统设计 3.4.1 超声波模块 超声波模块电平测距的时序如图 3-5 所示，在测距时在 Trig/TX 管脚加上 一个 10S 以上的高电平，此时系统 8 个 40KHZ 的超声波脉冲，然后开始检 测回波信号。当检测到回波信号后，模块还会对温度值进行测量，然后根据当 前温度对测距结果进行校正，通过 Echo/RX 管脚输出校正的结果。超声波模块 实物图如图 3-6 所示。 8 图 3-5 电平触发测距的时序图 图 3-6 超声波模块实物图 3.4.2 舵机模块 小车的舵机选用辉盛 SG90 9G 舵机,其基本参数如下；舵机实物图如图 3-7 所示。 产品型号：SG90 工作扭矩：1.6KG/cm 反应转速：0.12-0.13 秒 /60 转动角度：最大 180 度 工作电压：3.56V 死区设定：5 微秒 9 图 3-7 舵机实物图 图 3-7 舵机三条线定义：暗灰： GND；红色： VCC 4.8-7.2V；橙黄线： 脉 冲输入。 3.5 循迹系统设计 3.5.1 红外收发探头 循迹系统采用红外发射和接收管作为探头，并加入了 LM339 电压比较器， 可以防止临界输出抖动。实物图如图 3-8 所示。 图 3-8 循迹模块实物图 模块 4 路分别独立工作，工作时不受数量限制，中控板与分开，探头安装 位置不受限制。 测试探头：探头尽量避开阳光，移开探头前面的物体。接上电源后用万用 表测输出端电压，此时的电压应当在 1 伏特左右。用白纸挡在探头前，测输出 端电压应当接近电源电压。观察两次的电压值即可判断探头的好坏。其测试电 路图如图 39 所示；其安装位置图如 310 所示，其红外探头电路原理图如图 311 所示。 图 39 探头测试图 图 310 传感器安装位置 10 发射部分 接收部分 图 3-11 探头原理图 3.5.2 LM339 电压比较器 LM339 电压比较器的具有失调电压小，差动输入电压范围广。本模块主要应 用了 LM339 的迟滞功能。 如果输入信号 Uin 在门限值附近有微小的电压值变化， 那么输出电压就会产生对应的变化。在电路中引入正反馈就可以避免这种现象。 其电路图如 311 所示。 3.6 电源选择与分配 小车供电电源采用的是两节容量为 3600mAH 的 18650 锂电池，每节的供电 电压为 3.7V。锂电池可以充电重复使用，从而节约资源，也减少了购买电池的 成本。两节电池电压也足够充足，可以实现小车全速前进。 小车的各模块的电源来源如下：首先选用两节共 7.4V 电压的 18650 锂电池 给电机驱动模块供电，驱动模块内带 LDO 稳压芯片，当电池输入 7V 左右电压 时，可以输出稳定的 5V 电压，这个输出电压就可以作为单片机系统的供电电 源。从而解决了单片机 5V 电源的供应，单片机系统模块内也设计了 5V 电源和 GND 的接口，方便给各分支模块供电。由此，小车就实现了整体供电。 11 第四章 儿童车控制系统软件设计 软件是小车实现各种功能的“大脑”，软件设计的完不完善直接影响着小车 的性能，因此软件的设计至关重要。本系统软件要实现的功能是：实现蓝牙与 手机的配对，通过手机软件控制小车行进、循迹与壁障的切换。 4.1 儿童车系统主流程图 系统整体流程图如图 4-1 所示，当手机开启蓝牙并与小车蓝牙模块连接之 后，单片机就开始接收手机控制软件发出的信号，即检测手机软件的按键按下。 通过对蓝牙模块的参数设置，共定义了“A”、“B”、“C”、“D”、“F”、“1”、“2”六 个按键，代表的功能依次是：前进、后退、左转、右转、停止、循迹和壁障。 相应的按键按下，单片机即可判别该按键代表的功能，将信号反馈给各模块， 从而控制小车实现相应的功能。 图 4-1 系统流程图 12 4.2 壁障功能设计壁障功能设计 按下手机软件“2”号键，小车即进入壁障功能，这时舵机和超声波模块开始 工作。感知障碍物的距离是小车壁障的基础。通过超声波的收发测得距离，并 实时显示于数码管，从而可以根据数码管显示的距离，判断小车是否按照程序 设计的方式选择前进方向。控制舵机转动的速度与角度直接影响着壁障功能是 否能够实现，要求转动时间要与探测距离的更新相连接，以便于及时更新各方 位的距离，做出准确的壁障判断。壁障功能流程图如下图 4-2 所示。 图 4-2 壁障流程图 如图（4-2）所示：当手机软件 2 号键按下后，小车开启壁障功能。首先超 声波探测前方障碍物的距离。若大于 30 厘米，小车则继续前进。若小于 30 厘 米，舵机就会左右各转 90 度，探测左右障碍物的距离。若右方的距离大于 20 厘米， 不管左侧的距离是多少， 小车则会优先右转。 若右侧的距离小于 20 厘米， 13 左侧的距离的大于 20 厘米，小车则会左转。若左右两侧的距离都小于 20 厘米， 小车就会后退并转身。遇到障碍物循环检测，经实地测试，可准确避开障碍物。 4.3 循迹功能设计 循迹系统根据循线标志位，判断黑线的有无。黑线两边的探头，实时探测 黑线的位置，及时调整小车行进的方向。循迹功能流程图如图 4-3 所示。 图 4-3 循迹流程图 如上图（4-3)所示，手机软件 1 号键是循迹功能的控制键。通过左右两侧 探头感应黑线的位置，产生两种不同的信号，控制小车沿轨道行进。此功能对 小车的感应速度以及转向角度要求非常严格，稍有不慎即会冲出跑道，所以此 处程序的编写显得尤为重要。经过实地多次测试，本功能现已基本测试完成。 14 第五章 儿童车系统调试 5.1 行进测试 实地测试小车前后左右行进及停止，测试软件按键功能是否正常，功能切 换是否灵敏。按下前进、右转、左转、后退和停止按键，观察小车行进状态， 判断小车是否正常工作。测试图如图 5-1 和 5-2 所示。 图 5-1 行进测试图 1 图 5-2 行进测试图 2 如上图所示,小车实地测试效果良好。通过手机控制软件可精确控制小车的 行进方向，此功能的实现保障了人们对小车的基本控制。行进系统经过多次程 序修改，现已运行良好，能够适应各种户外场所，轻松控制小车安全到达目的 地。 15 5.2 壁障调试 测试在各种场所，遇到各种障碍物的壁障效果。按下手机软件 2 号键，小 车进入壁障功。测试效果如图 5-3 所示。 图 5-3 壁障测试图 如图 53 所示，小车遇到壁障物，即开始探测左右两侧的距离，做出行进 判断后，转动 45 度，进入下次周期探测。通过多次测试后，转动角度我选择了 45 度，已基本可以避开各种障碍物。度数过小会增大小车抖动的程度，也会增 加壁障所用的时间，影响车内的孩童。度数过大，遇到周围只有一个出口的迷 宫时，就会很难发现那个出口，会在原地一直转 45 度，不会前进。根据多次测 试结果，并从儿童舒适度的角度出发，选定了转动 45 度。 5.3 循迹测试 测试小车循迹最大的转向角度，以及黑线的宽度选择。循迹需更多的考虑 到安全性，一旦冲出黑线就会一直前进，从而出现意外情况，因此循迹设计与 测试显得尤为重要。实地测试图如图 5-4 和 5-5 所示。 图 5-4 循迹测试图 16 图 5-5 循迹测试图 如图 55 所示，小车正循迹前进，经过多次研究与探索，黑线最终选择了 5 厘米左右的宽度。速度最快时，循迹 90 度的直角较为困难，速度慢时，可实 现 90 度转向。因此，考虑到儿童的安全性，家长在设计黑线的形状时，应该尽 量避免设计等于或小于 90 度的转角，最好是平滑的转角，如圆形等形状。黑线 的宽度过小，小车的反应时间就会缩短，速度过快时，有冲出黑线的可能性， 因此黑线宽度设计应尽量大于或等于 5 厘米。注意好上述两个问题，小车就会 安全的循黑线行进，经过多次实地测试，效果良好。 17 第六章 总结 毕业设计是毕业前一次很好的锻炼机会。从硬件模块的选用与测试，到 C 语言程序的编写与调试，每一个过程都遇到了许多困难，克服这些困难也让我 积累了许多经验，这次经历让我把所学的理论知识与实践联系到了一起，也体 会到了电子科技的魅力。现如今，小车已经调试完毕，集合了单片机、蓝牙、 四路红外探头、超声波传感器、舵机、电机驱动等模块。以手机作为控制平台， 实现了小车循迹、壁障和前后左右行进的功能转换，经实地测试与修改，小车 已经基本可以适应各种场所。 在这三个月的时间里，从小车的整体调试，到论文的书写，经历了许多， 也收获了很多，这些收获都将会是我以后学习的宝贵财富。本设计已实现了手 机控制的功能，实现了产品的智能化，未来可以加入更多的功能模式，也可以 在小车内部加入方向盘，让儿童自己控制小车行进，这些都有待在以后的学习 中继续研究与探索。 18 致谢 历时三个月的毕业设计已基本完成，通过自己的努力和老师的耐心帮助， 本设计已经基本设计完毕。在这段时间里，从程序的设计到硬件的组装，遇到 了很多问题，现在值得开心的是这些问题都已经基本得到解决。在这里，要对 各位老师表示和同学表示衷心的感谢。感谢俞老师耐心指导我完成了对论文的 修改，感谢徐老师对系统设计提的宝贵意见，很高兴在大学的最后能够认识你 们，也希望你们以后工作顺利。 时光飞逝，转眼我即将就要毕业了。在大学的最后时期，很开心自己完成 了一直以来想完成的设计。通过这一个月的经历，自己的专业知识也得到了提 升。相信未来只有坚持并不断努力，才会取得成功。最后，再次衷心感谢我的 母校、我的老师、还有我的同学。未来，我会继续努力！ 19 参考文献 1李广弟，单片机基础M；北京航空航天大学出版社,2001,5664 2赵负图，传感器集成电路手册,第一版M；化学工业出版社,2004,590591 3周进波，基于 Android 系统蓝牙开发的研究与实现M；光学仪器 2013 , 34-36 4朱刚，蓝牙技术原理与协议D；北京交通大学出版社；2002，9-155 5何立民,单片机应用系统设计M,航天航空大学出版社,25,4650 6霍顿，C 语言入门经典M；清华大学出版社； 7郭天祥，51 单片机 C 语言教程M；电子工业出版社；2009 8吕惠智，红外技术D；哈尔滨工程大学出版社；1998 9 邱铁，模型车控制系统设计与实现D；大连理工大学；2007 10张丹，贺西平，基于单片机的超声波测距系统的设计J；机床与液压，2008 11沙占友，单片机外围电路设计M；电子工业出版社，2003 12吕泉，现代传感器原理及应用M；清华大学出版社，2006 20 附录一整体实物图 上面 侧面 21 正面 附录二附录二 主要程序代码主要程序代码 #include #include #define Left_moto_go P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0; #define Left_moto_back P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1; #define Left_moto_Stop P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0; #define Right_moto_go P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0; #define Right_moto_back P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1; #define Right_moto_Stop P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0; #define ECHO P2_4 /超声波接口定义 #define TRIG P2_5 /超声波接口定义 #define Sevro_moto_pwm P2_7 /接舵机信号端输入 PWM 信号调节速度 #define Left_1_led P3_4 #define Left_2_led P3_5 #define Right_1_led P3_6 #define Right_2_led P3_7 #define left C #define right D 22 #define up A #define down B #define stop F #define Car 1 /手机软件 1 号键 #define Car1 2 /手机软件 2 号键 char code str = 收到指令，向前!n; char code str1 = 收到指令，向后!n; char code str2 = 收到指令，向左!n; char code str3 = 收到指令，向右!n; char code str4 = 收到指令，停止!n; unsigned char const discode = 0 xC0,0 xF9,0 xA4,0 xB0,0 x99,0 x92,0 x82,0 xF8,0 x80,0 x90,0 xBF,0 xff/*-*/; unsigned char const positon3= 0 xfe,0 xfd,0 xfb; unsigned char disbuff4 = 0,0,0,0,; unsigned char posit=0; unsigned char pwm_val_left = 0;/变量定义 unsigned char push_val_left =14;/舵机归中，产生约，1.5MS 信号 unsigned int time=0; /时间变量 unsigned int timer1=0; /时间变量 unsigned int timer=0; /延时基准变量 unsigned long S=0; unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; unsigned long S4=0; bit flag_REC=0; /串行接收标去位 bit flag =0; bit flag_xj =0; bit flag_bj =0; unsigned char i=0; unsigned char dat=0; unsigned char buff5=0; /接收缓冲字节 /延时函数 void delay(unsigned int k) 23 unsigned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y=3) posit=0; void COMM( void ) push_val_left=5; /舵机向左转 90 度 timer=0; while(timer=4000); /延时 400MS 让舵机转到其位置 StartModule(); Conut(); /计算距离 27 S2=S; push_val_left=23; /舵机向右转 90 度 timer=0; while(timer=4500); StartModule(); /启动超声波测距 Conut(); /计算距离 S4=S; push_val_left=14; /舵机归中 timer=0; while(timer=3000); StartModule(); /启动超声波测距 Conut(); /计算距离 S1=S; if(S220) /后退 timer=0; while(timerS4) rightrun(); /车的左边比