基于DSP的SVPWM波形产生.pdf

1 基于基于基于基于基于基于基于基于DSPDSP的的的的的的的的SVPWMSVPWM波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生 东北大学电气自动化研究所东北大学电气自动化研究所东北大学电气自动化研究所东北大学电气自动化研究所东北大学电气自动化研究所东北大学电气自动化研究所东北大学电气自动化研究所东北大学电气自动化研究所闫士杰闫士杰闫士杰闫士杰闫士杰闫士杰闫士杰闫士杰 2 内容提纲内容提纲内容提纲内容提纲 1. DSP EV1. DSP EV 2. PWM2. PWM电路及波形的产生电路及波形的产生电路及波形的产生电路及波形的产生电路及波形的产生电路及波形的产生电路及波形的产生电路及波形的产生 3. SVPWM3. SVPWM波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生波形产生 3 事件管理器模块是一个典型的扩展功能模块，特别适用 于运动控制和电机控制等领域。在TMS320F2812A中共有 两个事件管理器（EVA和EVB）。 每个事件管理器模块包括：两个通用定时器（GP）、三 个全比较PWM单元、三个捕捉单元和两个正交编码脉冲电 路（QEP）。 注注注注：注注注注：EVAEVA和和和和和和和和EVBEVB具有相同的定时器具有相同的定时器具有相同的定时器具有相同的定时器、比较单元比较单元比较单元比较单元、捕获单元捕获单元捕获单元捕获单元，只是命名不同而已只是命名不同而已只是命名不同而已只是命名不同而已。具有相同的定时器具有相同的定时器具有相同的定时器具有相同的定时器、比较单元比较单元比较单元比较单元、捕获单元捕获单元捕获单元捕获单元，只是命名不同而已只是命名不同而已只是命名不同而已只是命名不同而已。 一一一一一一一一. DSP EV. DSP EV 4 EVAEVA和和和和和和和和EVBEVB模块信号引脚模块信号引脚模块信号引脚模块信号引脚模块信号引脚模块信号引脚模块信号引脚模块信号引脚 TDIRB TCLKINB 定时器方向定时器方向定时器方向定时器方向 外部时钟外部时钟外部时钟外部时钟 TDIRA TCLKINA 定时器方向定时器方向定时器方向定时器方向 外部时钟外部时钟外部时钟外部时钟 外部定时器输入外部定时器输入外部定时器输入外部定时器输入 QEP4 QEP5 QEPI2 QEPQEP1 QEP2 QEPI1 QEP正交编码脉冲电正交编码脉冲电正交编码脉冲电正交编码脉冲电 路路路路 QEP CAP4 CAP5 CAP6 捕获器捕获器捕获器捕获器4 捕获器捕获器捕获器捕获器5 捕获器捕获器捕获器捕获器6 CAP1 CAP 2 CAP3 捕获器捕获器捕获器捕获器1 捕获器捕获器捕获器捕获器2 捕获器捕获器捕获器捕获器3 捕获单元捕获单元捕获单元捕获单元 PWM7/8 PWM9/10 PWM11/12 比较器比较器比较器比较器4 比较器比较器比较器比较器5 比较器比较器比较器比较器6 PWM1/2 PWM3/4 PWM5/6 比较器比较器比较器比较器1 比较器比较器比较器比较器2 比较器比较器比较器比较器3 比较单元比较单元比较单元比较单元 T3PWM/T3CMP T4PWM/T4CMP 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器3 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器4 T1PWM/T1CMP T2PWM/T2CMP 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器1 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器2 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器 信号信号信号信号模块模块模块模块信号信号信号信号模块模块模块模块 事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器B事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器A事件管理器模块事件管理器模块事件管理器模块事件管理器模块 5 EVBSOC EVASOC 外部外部外部外部ADC SOC 触发输入触发输入触发输入触发输入 PDPINTB* PDPINTA* 功率模块保功率模块保功率模块保功率模块保 护中断输入护中断输入护中断输入护中断输入 T3CTRIP* T4CTRIP T1CTRIP* T2CTRIP 外部定时器外部定时器外部定时器外部定时器- 比较触发输比较触发输比较触发输比较触发输 入入入入 C4TRIP C5TRIP C6TRIP C1TRIP C2TRIP C3TRIP 比较器比较器比较器比较器外部比较器外部比较器外部比较器外部比较器 输出输出输出输出-触发输触发输触发输触发输 入入入入 信号信号信号信号模块模块模块模块信号信号信号信号模块模块模块模块 事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器B事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器A事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器 模块模块模块模块 EVAEVA和和EVBEVB模块信号引脚模块信号引脚 6 事件管理器A和B的引脚描述 7 ? ? ? ? ? ? ? ? 功能框图 EVA 8 1. 1. 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器（通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器（GPGP） 通用定时器概述通用定时器概述通用定时器概述通用定时器概述通用定时器概述通用定时器概述通用定时器概述通用定时器概述: : 每个事件管理模块有两个每个事件管理模块有两个每个事件管理模块有两个每个事件管理模块有两个每个事件管理模块有两个每个事件管理模块有两个每个事件管理模块有两个每个事件管理模块有两个通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器(GP)(GP)，这这这这，这这这这 些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准：些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准些定时器可以为下列应用提供独立的时间基准： 控制系统中采样周期产生控制系统中采样周期产生控制系统中采样周期产生控制系统中采样周期产生。控制系统中采样周期产生控制系统中采样周期产生控制系统中采样周期产生控制系统中采样周期产生。 为为为为为为为为QEPQEP电路和捕获单元的操作提供时间基准电路和捕获单元的操作提供时间基准电路和捕获单元的操作提供时间基准电路和捕获单元的操作提供时间基准。电路和捕获单元的操作提供时间基准电路和捕获单元的操作提供时间基准电路和捕获单元的操作提供时间基准电路和捕获单元的操作提供时间基准。 为比较单元和相应的为比较单元和相应的为比较单元和相应的为比较单元和相应的为比较单元和相应的为比较单元和相应的为比较单元和相应的为比较单元和相应的PWMPWM电路操作提供时间基准电路操作提供时间基准电路操作提供时间基准电路操作提供时间基准。电路操作提供时间基准电路操作提供时间基准电路操作提供时间基准电路操作提供时间基准。 9 定时器结构如下图所示定时器结构如下图所示定时器结构如下图所示定时器结构如下图所示，每个定时器包括每个定时器包括每个定时器包括每个定时器包括定时器结构如下图所示定时器结构如下图所示定时器结构如下图所示定时器结构如下图所示，每个定时器包括每个定时器包括每个定时器包括每个定时器包括 : : 一个一个一个一个一个一个一个一个1616位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读/ /写及增写及增写及增写及增写及增写及增写及增写及增/ /减的定时器计数器减的定时器计数器减的定时器计数器减的定时器计数器减的定时器计数器减的定时器计数器减的定时器计数器减的定时器计数器TxCNTTxCNT（x=1x=1，2 2，3 3，4 4）。）。）。）。）。）。）。）。 一个一个一个一个一个一个一个一个1616位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读/ /写定时器比较寄存器写定时器比较寄存器写定时器比较寄存器写定时器比较寄存器（双缓冲双缓冲双缓冲双缓冲）写定时器比较寄存器写定时器比较寄存器写定时器比较寄存器写定时器比较寄存器（双缓冲双缓冲双缓冲双缓冲）TxCMPRTxCMPR； 一个一个一个一个一个一个一个一个1616位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读/ /写定时器周期寄存器写定时器周期寄存器写定时器周期寄存器写定时器周期寄存器（双缓冲双缓冲双缓冲双缓冲）写定时器周期寄存器写定时器周期寄存器写定时器周期寄存器写定时器周期寄存器（双缓冲双缓冲双缓冲双缓冲）TxPRTxPR； 一个一个一个一个一个一个一个一个1616位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读位可读/ /写定时器控制寄存器写定时器控制寄存器写定时器控制寄存器写定时器控制寄存器写定时器控制寄存器写定时器控制寄存器写定时器控制寄存器写定时器控制寄存器TxCONTxCON； 一个通用定时器比较输出引脚一个通用定时器比较输出引脚一个通用定时器比较输出引脚一个通用定时器比较输出引脚一个通用定时器比较输出引脚一个通用定时器比较输出引脚一个通用定时器比较输出引脚一个通用定时器比较输出引脚TxCMPTxCMP； 用于内部和外部时钟输入的可编程定标器用于内部和外部时钟输入的可编程定标器用于内部和外部时钟输入的可编程定标器用于内部和外部时钟输入的可编程定标器；用于内部和外部时钟输入的可编程定标器用于内部和外部时钟输入的可编程定标器用于内部和外部时钟输入的可编程定标器用于内部和外部时钟输入的可编程定标器； 控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑，用于用于用于用于控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑，用于用于用于用于4 4个可屏蔽中断个可屏蔽中断个可屏蔽中断个可屏蔽中断（上溢上溢上溢上溢、下溢下溢下溢下溢、比较和周期中断比较和周期中断比较和周期中断比较和周期中断）；）；）；）；个可屏蔽中断个可屏蔽中断个可屏蔽中断个可屏蔽中断（上溢上溢上溢上溢、下溢下溢下溢下溢、比较和周期中断比较和周期中断比较和周期中断比较和周期中断）；）；）；）； 输出条件逻辑输出条件逻辑输出条件逻辑输出条件逻辑。输出条件逻辑输出条件逻辑输出条件逻辑输出条件逻辑。 10 通用定时器框图 11 通用定时器输入与输出通用定时器输入与输出通用定时器输入与输出通用定时器输入与输出 比较输出比较输出比较输出比较输出TxCMPTxCMPTxCMPTxCMP ADCADCADCADC转换启动信号转换启动信号转换启动信号转换启动信号 提供上溢提供上溢提供上溢提供上溢、下下下下 溢溢溢溢、比较匹配和比较匹配和比较匹配和比较匹配和 周期匹配信号周期匹配信号周期匹配信号周期匹配信号 计数方向标识位计数方向标识位计数方向标识位计数方向标识位 内部高速外设时钟内部高速外设时钟内部高速外设时钟内部高速外设时钟 HSPCLKHSPCLKHSPCLKHSPCLK 外部时钟外部时钟外部时钟外部时钟TCLKINA/BTCLKINA/BTCLKINA/BTCLKINA/B 方向输入方向输入方向输入方向输入TDIRA/BTDIRA/BTDIRA/BTDIRA/B 复位信号复位信号复位信号复位信号RESETRESETRESETRESET 12 (1(1(1(1）通用定时器比较寄存器通用定时器比较寄存器通用定时器比较寄存器通用定时器比较寄存器 TxCMPRTxCMPRTxCMPRTxCMPR （2 2 2 2）通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器 周期寄存器周期寄存器周期寄存器周期寄存器TxPRTxPRTxPRTxPR （3 3 3 3）全局通用定时器全局通用定时器全局通用定时器全局通用定时器 控制寄存器控制寄存器控制寄存器控制寄存器GPTCONA/BGPTCONA/BGPTCONA/BGPTCONA/B （4 4 4 4）通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器 控制寄存器控制寄存器控制寄存器控制寄存器TxCONTxCONTxCONTxCON 注注注注：以上寄存器的介绍详见附件以上寄存器的介绍详见附件以上寄存器的介绍详见附件以上寄存器的介绍详见附件注注注注：以上寄存器的介绍详见附件以上寄存器的介绍详见附件以上寄存器的介绍详见附件以上寄存器的介绍详见附件28122812寄存器速查寄存器速查寄存器速查寄存器速查寄存器速查寄存器速查寄存器速查寄存器速查 13 通用定时器的时钟通用定时器的时钟通用定时器的时钟通用定时器的时钟 内部内部内部内部CPU时钟或外部引脚时钟或外部引脚时钟或外部引脚时钟或外部引脚TCLKINA/B上时钟上时钟上时钟上时钟。外部时钟频外部时钟频外部时钟频外部时钟频 率必须小于或等于率必须小于或等于率必须小于或等于率必须小于或等于CPU内部频率的内部频率的内部频率的内部频率的1/4。 通用定时器中断通用定时器中断通用定时器中断通用定时器中断 通用定时器的中断标志寄存器通用定时器的中断标志寄存器通用定时器的中断标志寄存器通用定时器的中断标志寄存器EVAIFRA、EVAIFRB、EVBIFRA和和和和 EVBIFRB中有中有中有中有16个中断标志个中断标志个中断标志个中断标志。每个通用定时器可根据以下每个通用定时器可根据以下每个通用定时器可根据以下每个通用定时器可根据以下4种事件种事件种事件种事件 产生中断产生中断产生中断产生中断： 上溢上溢上溢上溢：定时器计数器的值达到定时器计数器的值达到定时器计数器的值达到定时器计数器的值达到FFFFH，产生上溢中断产生上溢中断产生上溢中断产生上溢中断。此时标志寄存器中的此时标志寄存器中的此时标志寄存器中的此时标志寄存器中的 TxOFINT位位位位（x=1，2，3，4，下同下同下同下同）置置置置1。 下溢下溢下溢下溢：定时器计数器的值达到定时器计数器的值达到定时器计数器的值达到定时器计数器的值达到0000H，产生下溢中断产生下溢中断产生下溢中断产生下溢中断。此时此时此时此时TxUFINT置置置置1。 比较匹配比较匹配比较匹配比较匹配：当计数器值与比较器相等时当计数器值与比较器相等时当计数器值与比较器相等时当计数器值与比较器相等时，产生比较匹配中断产生比较匹配中断产生比较匹配中断产生比较匹配中断。此时此时此时此时TxCINT置置置置1。 周期匹配周期匹配周期匹配周期匹配：当计数器值与周期寄存器相等时当计数器值与周期寄存器相等时当计数器值与周期寄存器相等时当计数器值与周期寄存器相等时，产生周期匹配中断产生周期匹配中断产生周期匹配中断产生周期匹配中断。TxPINT置置置置1。 14 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器 的同步的同步的同步的同步 同一模块的通用定时器可以实现同步同一模块的通用定时器可以实现同步同一模块的通用定时器可以实现同步同一模块的通用定时器可以实现同步即即即即EVA中的定时器中的定时器中的定时器中的定时器2和和和和1可可可可 以同步以同步以同步以同步；EVB中的定时器中的定时器中的定时器中的定时器4和和和和3可以同步可以同步可以同步可以同步。具体方法如下具体方法如下具体方法如下具体方法如下： 将将将将T1CON（EVA）或或或或T3CON（EVB）寄存器中的寄存器中的寄存器中的寄存器中的TENABLE位置位位置位位置位位置位， 同时将同时将同时将同时将T2CON（EVA）中的中的中的中的T2SWT1或或或或T4CON（EVB）中的中的中的中的T4SWT1 置位置位置位置位，这样即可实现两个计数器的同步启动这样即可实现两个计数器的同步启动这样即可实现两个计数器的同步启动这样即可实现两个计数器的同步启动。 在启动同步操作前在启动同步操作前在启动同步操作前在启动同步操作前，可将本模块的两个计数器初始化成不同的值可将本模块的两个计数器初始化成不同的值可将本模块的两个计数器初始化成不同的值可将本模块的两个计数器初始化成不同的值。 置置置置T2CON/T4CON中的中的中的中的SELT1PR/SELT3PR位为位为位为位为1。使通用定时器使通用定时器使通用定时器使通用定时器1/3的的的的 周期寄存器也作为定时器周期寄存器也作为定时器周期寄存器也作为定时器周期寄存器也作为定时器2/4的周期寄存器的周期寄存器的周期寄存器的周期寄存器，而不用而不用而不用而不用2/4本身的周期寄存本身的周期寄存本身的周期寄存本身的周期寄存 器器器器。 15 仿真挂起时通用定时器仿真挂起时通用定时器仿真挂起时通用定时器仿真挂起时通用定时器 仿真挂起时仿真挂起时仿真挂起时仿真挂起时，通用定时器操作模式由控制寄存器定义通用定时器操作模式由控制寄存器定义通用定时器操作模式由控制寄存器定义通用定时器操作模式由控制寄存器定义。当仿当仿当仿当仿 真中断发生时真中断发生时真中断发生时真中断发生时，通用定时器可被设置为下面的一种状态通用定时器可被设置为下面的一种状态通用定时器可被设置为下面的一种状态通用定时器可被设置为下面的一种状态 立即停止计数立即停止计数立即停止计数立即停止计数、 当前计数周期完成后停止计数当前计数周期完成后停止计数当前计数周期完成后停止计数当前计数周期完成后停止计数 不受仿真中断影响持续运行不受仿真中断影响持续运行不受仿真中断影响持续运行不受仿真中断影响持续运行 16 当当当当TxCON（6）为为为为1时时时时，允许定时器操作允许定时器操作允许定时器操作允许定时器操作，则启动上述模式之一计数则启动上述模式之一计数则启动上述模式之一计数则启动上述模式之一计数。 TxCON（12-11） 计数模式选择位计数模式选择位计数模式选择位计数模式选择位： 00停止停止停止停止/保持模式保持模式保持模式保持模式01 连续增连续增连续增连续增/减计数模式减计数模式减计数模式减计数模式 10 连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式11定向增定向增定向增定向增/减计数模式减计数模式减计数模式减计数模式 TxCON（6） 1 定时器使能位定时器使能位定时器使能位定时器使能位：0 禁止定时器操作禁止定时器操作禁止定时器操作禁止定时器操作； 通用定时器的计数操作通用定时器的计数操作通用定时器的计数操作通用定时器的计数操作 定时器的定时器的定时器的定时器的4种操作模式种操作模式种操作模式种操作模式：（由由由由TxCON的的的的TMODE1、TMODE0定义定义定义定义） 停止停止停止停止/保持模式保持模式保持模式保持模式 连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式 定向增定向增定向增定向增/减计数模式减计数模式减计数模式减计数模式 连续增连续增连续增连续增/减计数模式减计数模式减计数模式减计数模式。 17 通用定时器的计数操作通用定时器的计数操作通用定时器的计数操作通用定时器的计数操作 停止停止停止停止/保持模式保持模式保持模式保持模式 通用定时器的操作停止通用定时器的操作停止通用定时器的操作停止通用定时器的操作停止，定时器的计数器定时器的计数器定时器的计数器定时器的计数器、比较输出和预定标计数器均比较输出和预定标计数器均比较输出和预定标计数器均比较输出和预定标计数器均 保持当前状态保持当前状态保持当前状态保持当前状态 通用定时器按照预定标的输入时钟计数通用定时器按照预定标的输入时钟计数通用定时器按照预定标的输入时钟计数通用定时器按照预定标的输入时钟计数，当计数器的值与周期寄存器当计数器的值与周期寄存器当计数器的值与周期寄存器当计数器的值与周期寄存器 的值匹配时的值匹配时的值匹配时的值匹配时，在下一个输入时钟的上升沿在下一个输入时钟的上升沿在下一个输入时钟的上升沿在下一个输入时钟的上升沿，通用计数器复位为通用计数器复位为通用计数器复位为通用计数器复位为0，并开并开并开并开 始另一个计数周期始另一个计数周期始另一个计数周期始另一个计数周期。计数器的初值可以为计数器的初值可以为计数器的初值可以为计数器的初值可以为0FFFFh中的任一个中的任一个中的任一个中的任一个。 连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式 18 通用定时器的初始值可选为通用定时器的初始值可选为通用定时器的初始值可选为通用定时器的初始值可选为通用定时器的初始值可选为通用定时器的初始值可选为通用定时器的初始值可选为通用定时器的初始值可选为0 0- -FFFFHFFFFH。 如果初始值大于周期寄存器数值如果初始值大于周期寄存器数值如果初始值大于周期寄存器数值如果初始值大于周期寄存器数值，定时器将计数到定时器将计数到定时器将计数到定时器将计数到如果初始值大于周期寄存器数值如果初始值大于周期寄存器数值如果初始值大于周期寄存器数值如果初始值大于周期寄存器数值，定时器将计数到定时器将计数到定时器将计数到定时器将计数到FFFFHFFFFH，清零后继续计数清零后继续计数清零后继续计数清零后继续计数。，清零后继续计数清零后继续计数清零后继续计数清零后继续计数。 当计数器计数值等于周期寄存器值时当计数器计数值等于周期寄存器值时当计数器计数值等于周期寄存器值时当计数器计数值等于周期寄存器值时，定时器产生中断定时器产生中断定时器产生中断定时器产生中断，计数器清零重新计数计数器清零重新计数计数器清零重新计数计数器清零重新计数。当计数器计数值等于周期寄存器值时当计数器计数值等于周期寄存器值时当计数器计数值等于周期寄存器值时当计数器计数值等于周期寄存器值时，定时器产生中断定时器产生中断定时器产生中断定时器产生中断，计数器清零重新计数计数器清零重新计数计数器清零重新计数计数器清零重新计数。 GPTCONA/BGPTCONA/B寄存器的计数方向标志位为寄存器的计数方向标志位为寄存器的计数方向标志位为寄存器的计数方向标志位为寄存器的计数方向标志位为寄存器的计数方向标志位为寄存器的计数方向标志位为寄存器的计数方向标志位为1 1，内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入。，内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入内部时钟和外部时钟均可作为定时器时钟输入。 TDIRA/BTDIRA/B引脚输入时钟不起作用引脚输入时钟不起作用引脚输入时钟不起作用引脚输入时钟不起作用。引脚输入时钟不起作用引脚输入时钟不起作用引脚输入时钟不起作用引脚输入时钟不起作用。 连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式连续增计数模式 19 定向增定向增定向增定向增/减计数模式减计数模式减计数模式减计数模式 通用定时器在定标的输入时钟通用定时器在定标的输入时钟通用定时器在定标的输入时钟通用定时器在定标的输入时钟上升沿上升沿上升沿上升沿开始计数开始计数开始计数开始计数，计数方计数方计数方计数方 向由输入引脚向由输入引脚向由输入引脚向由输入引脚TDIRA/B确定确定确定确定：引脚为高时引脚为高时引脚为高时引脚为高时，递增计数递增计数递增计数递增计数，与连续增计数模与连续增计数模与连续增计数模与连续增计数模 式相同式相同式相同式相同；引脚为低时引脚为低时引脚为低时引脚为低时，递减计数递减计数递减计数递减计数，从初值递减直到为从初值递减直到为从初值递减直到为从初值递减直到为0，此时若此时若此时若此时若TDIRA/B仍为低仍为低仍为低仍为低， 计数器将重新载入周期寄存器的值计数器将重新载入周期寄存器的值计数器将重新载入周期寄存器的值计数器将重新载入周期寄存器的值，并继续计数并继续计数并继续计数并继续计数。 读读读读GPTCONA/B（14、13），），），），可以监测计数方向可以监测计数方向可以监测计数方向可以监测计数方向； GPTCONA/B（14 T2STAT/T4STAT；13-T1STAT/T3STAT）通用通用通用通用 定时器的计数状态定时器的计数状态定时器的计数状态定时器的计数状态：0减计数减计数减计数减计数；1增计数增计数增计数增计数。 20 连续增连续增连续增连续增/减计数模式减计数模式减计数模式减计数模式 这种模式与定向增这种模式与定向增这种模式与定向增这种模式与定向增这种模式与定向增这种模式与定向增这种模式与定向增这种模式与定向增 / / 减计数模式基本相同减计数模式基本相同减计数模式基本相同减计数模式基本相同。区别是区别是区别是区别是：减计数模式基本相同减计数模式基本相同减计数模式基本相同减计数模式基本相同。区别是区别是区别是区别是： 计数方向不再受引脚计数方向不再受引脚计数方向不再受引脚计数方向不再受引脚计数方向不再受引脚计数方向不再受引脚计数方向不再受引脚计数方向不再受引脚TDIRA/BTDIRA/B的控制的控制的控制的控制，而是在计数值达到周期寄存器的值而是在计数值达到周期寄存器的值而是在计数值达到周期寄存器的值而是在计数值达到周期寄存器的值的控制的控制的控制的控制，而是在计数值达到周期寄存器的值而是在计数值达到周期寄存器的值而是在计数值达到周期寄存器的值而是在计数值达到周期寄存器的值 时或时或时或时或时或时或时或时或FFFFhFFFFh（初值大于周期寄存器的值初值大于周期寄存器的值初值大于周期寄存器的值初值大于周期寄存器的值）时时时时，才从增计数变为减计数才从增计数变为减计数才从增计数变为减计数才从增计数变为减计数，而而而而（初值大于周期寄存器的值初值大于周期寄存器的值初值大于周期寄存器的值初值大于周期寄存器的值）时时时时，才从增计数变为减计数才从增计数变为减计数才从增计数变为减计数才从增计数变为减计数，而而而而 在计数值为在计数值为在计数值为在计数值为在计数值为在计数值为在计数值为在计数值为0 0时时时时，从减计数变为增计数从减计数变为增计数从减计数变为增计数从减计数变为增计数。时时时时，从减计数变为增计数从减计数变为增计数从减计数变为增计数从减计数变为增计数。 21 通用定时器的比较操作通用定时器的比较操作通用定时器的比较操作通用定时器的比较操作 22 通用定时器的比较操作通用定时器的比较操作通用定时器的比较操作通用定时器的比较操作 23 2. 2.全比较单元全比较单元全比较单元全比较单元全比较单元全比较单元全比较单元全比较单元 （1 1）比较单元概述比较单元概述比较单元概述比较单元概述）比较单元概述比较单元概述比较单元概述比较单元概述 事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器事件管理器EVAEVA模块和模块和模块和模块和模块和模块和模块和模块和EVBEVB模块中分别有模块中分别有模块中分别有模块中分别有模块中分别有模块中分别有模块中分别有模块中分别有 3 3 个全比较单个全比较单个全比较单个全比较单个全比较单个全比较单个全比较单个全比较单 元元元元元元元元，每个比较单元都有每个比较单元都有每个比较单元都有每个比较单元都有，每个比较单元都有每个比较单元都有每个比较单元都有每个比较单元都有两个两个两个两个两个两个两个两个PWMPWM输出输出输出输出输出输出输出输出。 比较单元的比较单元的比较单元的比较单元的比较单元的比较单元的比较单元的比较单元的时基时基时基时基时基时基时基时基由通用定时器由通用定时器由通用定时器由通用定时器由通用定时器由通用定时器由通用定时器由通用定时器1(EVA1(EVA模块模块模块模块模块模块模块模块 ) ) 和通用定时器和通用定时器和通用定时器和通用定时器和通用定时器和通用定时器和通用定时器和通用定时器 3(EVB3(EVB模块模块模块模块模块模块模块模块 ) ) 提供提供提供提供。提供提供提供提供。 比较单元的功能结构图如下图所示比较单元的功能结构图如下图所示比较单元的功能结构图如下图所示比较单元的功能结构图如下图所示。比较单元的功能结构图如下图所示比较单元的功能结构图如下图所示比较单元的功能结构图如下图所示比较单元的功能结构图如下图所示。 24 比比比比 较较较较 单单单单 元元元元 能能能能 结结结结 构构构构 图图图图 25 每个比较单元包括每个比较单元包括每个比较单元包括每个比较单元包括：每个比较单元包括每个比较单元包括每个比较单元包括每个比较单元包括： 3 3个个个个个个个个1616位的比较寄存器位的比较寄存器位的比较寄存器位的比较寄存器位的比较寄存器位的比较寄存器位的比较寄存器位的比较寄存器( (对于对于对于对于对于对于对于对于EVAEVA模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为CMPRlCMPRl、CMPR2CMPR2和和和和和和和和CMPR3CMPR3，对于对于对于对于，对于对于对于对于EVBEVB模模模模模模模模 块为块为块为块为块为块为块为块为CMPR4CMPR4，CMPR5CMPR5和和和和和和和和CMPR6)CMPR6)，它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器，它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器( (可读可读可读可读可读可读可读可读/ / 写写写写写写写写) )。 一个一个一个一个一个一个一个一个1616位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器位的比较控制寄存器( (对于对于对于对于对于对于对于对于EVAEVA模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为COMCONACOMCONA，EVBEVB模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为 COMCONB)COMCONB)，该寄存器为可读写的该寄存器为可读写的该寄存器为可读写的该寄存器为可读写的。，该寄存器为可读写的该寄存器为可读写的该寄存器为可读写的该寄存器为可读写的。 一个一个一个一个一个一个一个一个1616位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器位的动作控制寄存器( (对于对于对于对于对于对于对于对于EVAEVA模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为ACTRAACTRA，对于对于对于对于，对于对于对于对于EVBEVB模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为模块为 ACTRB)ACTRB)，它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器，它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器它们各带一个相应的映像寄存器( (可读可读可读可读可读可读可读可读/ /写写写写写写写写) ) 。 6 6个个个个个个个个PWM(PWM(三态三态三态三态三态三态三态三态) )输出输出输出输出输出输出输出输出( (比较输出比较输出比较输出比较输出比较输出比较输出比较输出比较输出) )引脚引脚引脚引脚。引脚引脚引脚引脚。 控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑。控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑控制和中断逻辑。 全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别：全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别全比较单元与通用定时器中简单比较单元的区别： 每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对每个全比较单元输出一对PWMPWM信号信号信号信号，并具有死区控制和空间向量并具有死区控制和空间向量并具有死区控制和空间向量并具有死区控制和空间向量信号信号信号信号，并具有死区控制和空间向量并具有死区控制和空间向量并具有死区控制和空间向量并具有死区控制和空间向量PWMPWM模式输出模式输出模式输出模式输出模式输出模式输出模式输出模式输出 的功能的功能的功能的功能；的功能的功能的功能的功能； 而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个比较单元只能输出一路而定时器中的每个比较单元只能输出一路PWMPWM信号信号信号信号，且不具备死区控制和空间且不具备死区控制和空间且不具备死区控制和空间且不具备死区控制和空间信号信号信号信号，且不具备死区控制和空间且不具备死区控制和空间且不具备死区控制和空间且不具备死区控制和空间 向量向量向量向量向量向量向量向量PWMPWM模式输出的功能模式输出的功能模式输出的功能模式输出的功能。模式输出的功能模式输出的功能模式输出的功能模式输出的功能。 26 （ 2 2 ）比较输入比较输入比较输入比较输入）比较输入比较输入比较输入比较输入 / / 输出输出输出输出输出输出输出输出 比较单元的输入比较单元的输入比较单元的输入比较单元的输入比较单元的输入比较单元的输入比较单元的输入比较单元的输入 控制寄存器的控制信号控制寄存器的控制信号控制寄存器的控制信号控制寄存器的控制信号；控制寄存器的控制信号控制寄存器的控制信号控制寄存器的控制信号控制寄存器的控制信号； 通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器通用定时器1 1和和和和和和和和3(T1CNT, T3CNT)3(T1CNT, T3CNT)及它们的下溢和周期匹配信号及它们的下溢和周期匹配信号及它们的下溢和周期匹配信号及它们的下溢和周期匹配信号；及它们的下溢和周期匹配信号及它们的下溢和周期匹配信号及它们的下溢和周期匹配信号及它们的下溢和周期匹配信号； 复位信号复位信号复位信号复位信号复位信号复位信号复位信号复位信号 比较单元的输出比较单元的输出比较单元的输出比较单元的输出比较单元的输出比较单元的输出比较单元的输出比较单元的输出 比较匹配信号比较匹配信号比较匹配信号比较匹配信号，如果比较使能如果比较使能如果比较使能如果比较使能，该匹配信号将中断标志置位该匹配信号将中断标志置位该匹配信号将中断标志置位该匹配信号将中断标志置位，并使比较单元相关并使比较单元相关并使比较单元相关并使比较单元相关比较匹配信号比较匹配信号比较匹配信号比较匹配信号，如果比较使能如果比较使能如果比较使能如果比较使能，该匹配信号将中断标志置位该匹配信号将中断标志置位该匹配信号将中断标志置位该匹配信号将中断标志置位，并使比较单元相关并使比较单元相关并使比较单元相关并使比较单元相关 的两个输出引脚发生跳变的两个输出引脚发生跳变的两个输出引脚发生跳变的两个输出引脚发生跳变。的两个输出引脚发生跳变的两个输出引脚发生跳变的两个输出引脚发生跳变的两个输出引脚发生跳变。 （ 3 3 ）比较操作模式比较操作模式比较操作模式比较操作模式）比较操作模式比较操作模式比较操作模式比较操作模式 由比较控制寄存器由比较控制寄存器由比较控制寄存器由比较控制寄存器由比较控制寄存器由比较控制寄存器由比较控制寄存器由比较控制寄存器( (COMCONxCOMCONx) )决定决定决定决定决定决定决定决定 比较操作是否被使能比较操作是否被使能比较操作是否被使能比较操作是否被使能；比较操作是否被使能比较操作是否被使能比较操作是否被使能比较操作是否被使能； 比较输出是否被使能比较输出是否被使能比较输出是否被使能比较输出是否被使能；比较输出是否被使能比较输出是否被使能比较输出是否被使能比较输出是否被使能； 比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件；比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件比较寄存器用影子寄存器的值进行更新的条件； 空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量PWMPWM输出模式是否被使能输出模式是否被使能输出模式是否被使能输出模式是否被使能。输出模式是否被使能输出模式是否被使能输出模式是否被使能输出模式是否被使能。 27 （4 4）比较单元操作寄存器配置比较单元操作寄存器配置比较单元操作寄存器配置比较单元操作寄存器配置）比较单元操作寄存器配置比较单元操作寄存器配置比较单元操作寄存器配置比较单元操作寄存器配置 28 二二二二二二二二. . . . . . . . PWMPWM电路电路电路电路电路电路电路电路及波形的产生及波形的产生及波形的产生及波形的产生及波形的产生及波形的产生及波形的产生及波形的产生 与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的PWM电路电路电路电路 每一个事件管理器可以同时产生每一个事件管理器可以同时产生每一个事件管理器可以同时产生每一个事件管理器可以同时产生每一个事件管理器可以同时产生每一个事件管理器可以同时产生每一个事件管理器可以同时产生每一个事件管理器可以同时产生 8 8 路路路路路路路路PWMPWM信号信号信号信号，包括包括包括包括：信号信号信号信号，包括包括包括包括： 6 6路由完全比较单元产生的带有可编程死区的路由完全比较单元产生的带有可编程死区的路由完全比较单元产生的带有可编程死区的路由完全比较单元产生的带有可编程死区的路由完全比较单元产生的带有可编程死区的路由完全比较单元产生的带有可编程死区的路由完全比较单元产生的带有可编程死区的路由完全比较单元产生的带有可编程死区的PWMPWM信号信号信号信号信号信号信号信号 由定时器比较器产生的由定时器比较器产生的由定时器比较器产生的由定时器比较器产生的由定时器比较器产生的由定时器比较器产生的由定时器比较器产生的由定时器比较器产生的2 2路独立的路独立的路独立的路独立的路独立的路独立的路独立的路独立的PWMPWM信号信号信号信号。信号信号信号信号。 与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的与比较单元相关的PWMPWM电路电路电路电路，主要包括四个功能单元主要包括四个功能单元主要包括四个功能单元主要包括四个功能单元：电路电路电路电路，主要包括四个功能单元主要包括四个功能单元主要包括四个功能单元主要包括四个功能单元： 非对称非对称非对称非对称非对称非对称非对称非对称/ /对称波形发生器对称波形发生器对称波形发生器对称波形发生器对称波形发生器对称波形发生器对称波形发生器对称波形发生器 可编程死区单元可编程死区单元可编程死区单元可编程死区单元可编程死区单元可编程死区单元可编程死区单元可编程死区单元 输出逻辑输出逻辑输出逻辑输出逻辑输出逻辑输出逻辑输出逻辑输出逻辑 空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量（空间矢量空间矢量空间矢量空间矢量（SVSV）PWMPWM状态机状态机状态机状态机状态机状态机状态机状态机 29 每个每个每个每个每个每个每个每个EVEV模块有模块有模块有模块有：模块有模块有模块有模块有： 一个一个一个一个一个一个一个一个1616位可读写的比较控制寄存器位可读写的比较控制寄存器位可读写的比较控制寄存器位可读写的比较控制寄存器位可读写的比较控制寄存器位可读写的比较控制寄存器位可读写的比较控制寄存器位可读写的比较控制寄存器COMCONA/BCOMCONA/B，控制全比较单元的操作控制全比较单元的操作控制全比较单元的操作控制全比较单元的操作；，控制全比较单元的操作控制全比较单元的操作控制全比较单元的操作控制全比较单元的操作； 一个一个一个一个一个一个