第10章ADAMS参数化建模及优化设计资料.doc.doc

第10章 ADAMS参数化建模及优化设计第10章 ADAMS参数化建模及优化设计本章将通过一个具体的工程实例,介绍ADAMS/View的参数化建模以及ADAMS/View提供的3种类型的参数化分析方法:设计研究(Design study)试验设计 (Design of Experiments, DOE)和优化分析(Optimization)其中DOE是通过ADAMS/Insight来完成,设计研究和优化分析在ADAMS/View中完成通过本章学习,可以初步了解ADAMS参数化建模和优化的功能10.1 ADAMS参数化建模简介 ADAMS提供了强大的参数化建模功能在建立模型时,根据分析需要,确定相关的关键变量,并将这些关键变量设置为可以改变的设计变量在分析时,只需要改变这些设计变量值的大小,虚拟样机模型自动得到更新如果,需要仿真根据事先确定好的参数进行,可以由程序预先设置好一系列可变的参数,ADAMS自动进行系列仿真,以便于观察不同参数值下样机性能的变化 进行差数参数化建模时,在确定好影响样机性能的关键输入值后,ADAMS/View提供了4种参数化的方法: (1)参数化点坐标 在建模过程中,点坐标用于几何形体约束点位置和驱动的位置点坐标参数化时,修改点坐标值时,与参数化点相关联的对象都得以自动修改 (2)使用设计变量 通过使用设计变量,可以方便的修改模型中的以已被设置为设计变量的对象例如,我们可以将连杆的长度或弹簧的刚度设置为设计变量当设计变量的参数值发生改变时,与设计变量相关联的对象的属性也得到更新 (3)参数化运动方式 通过参数化运动方式,可以方便的指定模型的运动方式和轨迹 (4)使用参数表达式 使用参数表达式是模型参数化的最基本的一种参数化途径当以上三种方法不能表达对象间的复杂关系时,可以通过参数表达式来进行参数化参数化的模型可以使用户方便的修改模型而不用考虑模型内部之间的关联变动,而且可以达到对模型优化的目的参数化机制是ADAMS中重要的机制10.2 ADAMS参数化分析简介参数化分析有利于了解各设计变量对样机性能的影响在参数化分析过程中,根据参数化建模时建立的设计变量,采用不同的参数值,进行一系列的仿真然后根据返回的分析结果进行参数化分析,得出一个或多个参数变化对样机性能的影响然后再进一步对各种参数进行优化分析,得出最优化的样机ADAMS/View提供的3种类型的参数化分析方法包括:设计研究(Design study)试验设计(Design of Experiments, DOE)和优化分析(Optimization)10.2.1 设计研究(Design study) 在建立好参数化模型后,当取不同的设计变量,或者当设计变量值的大小发生改变时,仿真时过程中,样机的性能将会发生变化而样机的性能怎样变化,这是设计研究主要考虑的内容在设计研究过程中,设计变量按照一定的规则在一定的范围内进行取值根据设计变量值的不同,进行一系列仿真分析在完成设计分析设计研究后,输出各次仿真分析的结果通过各次分析结果的研究,用户可以得到以下内容: (1)设计变量的变化对样机性能的影响 (2)设计变量的最佳取值 (3)设计变量的灵敏度,即样机有关性能对设计变量值的变化的敏感程度10.2.2 试验设计(Design of Experiments)试验设计(Design of Experiments, DOE)考虑在多个设计变量同时发生变化时,各设计变量对样机性能的影响试验设计包括设计矩阵的建立和试验结果的统计分析等最初,所设计的试验设计(DOE)用在物理实验上面,但,对于虚拟试验的效果也很好但传统上的DOE是费时费力的使用ADAMS的DOE可以增加获得结果的可信度,并且在得到结果的速度上比试错法试验或者一次测试一个因子的试验更快,而且同时更能有助于用户更好地理解和优化机械系统地性能对于简单的设计问题,可以将经验知识,试错法或者施加强力的方法混合使用来探究和优化机械系统的性能但当设计方案增加时,这些方法也就不能得出快速地系统化公式化的答案一次改变一个因素(也称设计参数,Factors)不能给出因素之间相互影响的信息,而进行多次仿真同时测试多个不同的因素会得到大量的输出数据让用户评估为了减少耗时的工作,ADAMS/Insight提供给你一个定制计划和分析工具来进行一系列的试验,。并且ADAMS/Insight帮助帮你确定相关的数据进行分析,并自动完成整个试验设计过程总的说来,ADAMS中的DOE是安排试验和分析试验结果的一整套步骤和统计工具,试验的目的就是测量出物理模型虚拟样机模型的性能,制造过程的产量,或者成品的质量DOE一般有以下五个基本步骤:(1)确定试验目的例如,想确定那个变量对系统影响最大(2)为系统选择你想考察的因素集,并设计某种方法来测量系统的响应(3)确定每个因素的值,在试验中将因素改变来考察对试验的影响(4)进行试验,并将每次运行的系统性能记录下来(5)分析在运行总的性能的改变时,确定哪些因素对系统的影响最大对设计试验的过程的设置称为建立矩阵试验(设计矩阵)设计矩阵的列表示因素,行表示每次运行,矩阵中每个元素表示对应因素的水平级(即可能取值因子,Levels),是离散的值设计矩阵给每个因素指定在每次运行时的水平级数,只有根据水平级才能确定因素在运算时的具体值创建设计矩阵通常有五种方法,这五种的目的和特点各有所区别:l Perimeter Study:测试分析模型的健壮性；l DOE Screening (2-level):确定影响系统行为的某因素和某些因素的组合;确定每个因素对输出会产生多大的影响l DOE Response Surface(RSM):对试验结果进行多项式拟合l Sweep Study:在一定范围内改变各自的输入l Monte Carlo:确定实际的变化对设计功能上的影响创建好设计矩阵后,用户需要确定试验设计的类型在ADAMS/Insight中有六种内置设计类型来创建设计矩阵,也可以导入自己创建的设计矩阵可以自由选择设计矩阵,为系统创建最有效率的试验当使用内置的设计类型时,ADAMS/Insight根据选择的设计类型的说明生成相应的设计矩阵这六种设计类型是Full FactorialPlackett-Burman Fractional FactorialBox-Behnken Central Composite Faced(CCF)D-Optimal(1)Full Factorial是所有设计类型中综合程度最高的,使用到了因素水平的所有可能的组合(2)Plackett-Burman设计类型适用于在大量的因素中筛选最有影响的因素该设计所需要的传统设计类型运行的次数最少,但不允许用户估计这些因素之间的相互的影响(3)Fractional Fractorial和Plakett-Burman使用的是Full Factorial专门的子集,因而也被看作减化的Factorial它普遍用于筛选重要变量并主要用于两水平的因素,能够估计其对系统的影响(4)Box-Behnken设计类型使用设计空间中平面上的点这样该设计就适用于模型类型为二次的RSM试验Box-Behnken对每个因素需要三个水平(5)CCF(Center Composite Faced)设计类型使用的是每个数据轴上的点(开始点),以及设计空间的角点(顶点),和一个以上的中心点CCF比Box-Behnken相比较运行的次数更多CCF适用于二次RSM试验的模型类型(6)D-Optimal设计类型产生的是将系数不确定性降到最低的模型这种设计类型由根据最小化规则从大量候选因素中随机抽取的行所组成D-Optimal指明了在试验中运行的总次数,将以前试验中已存在的行提供给新的试验,并对每个因素指定不同的水平这些特性使得D-Optimal在很多情况,特别是在试验费用惊人的情况下,下成为最佳选择,特别是在试验费用惊人的情况下10.2.3 优化分析(Optimization)优化是指在系统变量满足约束条件下使目标函数取最大值或者最小值目标函数是用数学方程来表示模型的质量效率成本稳定性等使用精确数学模型的时候,最优的函数值对应着最佳的设计目标函数中的设计变量对需要解决的问题来说应该是未知量,并且设计变量的改变将会引起目标函数的变化在优化分析过程中,可以设定设计变量的变化范围,施加一定的限制以保证最优化设计处于合理的取值范围另外对于优化来说,还有一个重要的概念是约束有了约束才使目标函数的解为有限个,有了约束才能排除不满足条件的设计方案通常,优化分析问题可以归结为:在满足各种设计条件和在指定的变量变化范围内,通过自动地选择设计变量,由分析程序求取目标函数的最大值或最小值虽然Insight也有优化的功能,但两者还是有区别,并且互相补充试验设计主要研究哪些因素的影响比较大,并且还调查这些因素之间的关系;而优化分析着重于获得最佳目标值试验设计可以对多个因素进行试验分析,确定哪个因素或者哪些因素的影响较大,然后,可以利用优化分析的功能对这些影响较大的因素进行优化,这样可以达到有效提供优化分析算法的运算速度和可靠性10.3参数化建模应用实例由于多体动力学仿真系统是复杂的系统,仿真模型中各个部件之间存在着复杂的关系,因此在仿真建模的时候需要提供一个良好的创建模型修改模型机制,在对某个模型数据进行改变时,与之相关联的数据也随之改动,并最终达到优化模型的目的ADAMS为多体动力学仿真建模提供了这样一个机制参数化建模机制,它为用户设计优化模型提供极大的方便在10.1节中,对参数化建模做了简要的介绍,本节将主要以双摆臂独立前悬架运动学模型为例,着重介绍参数化点坐标的方式的参数化建模10.3.1 双摆臂独立前悬架拓扑结构双摆臂独立前悬架系统主要部件有上摆臂(UCA,Upper Control Arm)下摆臂(LCA,Lower Control Arm)转向节(Knuckle)横向拉杆(Tie Rod)测试台(Test Plane)地面(Ground,由于车身固定在地面上,因此车身和地面为一体),它们之间由铰链联接,并提供给其一个位移驱动,使其能绕轴上下转动其联接关系图如下:图 10.3-1-1 模型拓扑结构10.3.2 系统环境设置(1)设置工作平面这里设置XOZ为工作平面设置方式如下,进入菜单settingsworking grid、,见图10.3-2在弹出对话框中选择Gloab XZ(图10.3-3)在主工具箱,点击视图设置(图10.3-4) 图10.3-2 图10.3-3 图10.3-4 图10.3-5(2)单位设置点击菜单命令Settings-Units,选择MMKS(3)消息窗口设置点击菜单命令View-Message Window,在弹出对话框中点击左下角按钮Setting,弹出图10.3-5所示对话框,选择Error10.3.3 双摆臂独立前悬架参数化建模采用参数化点的方式来建模时,参数化点主要提供多体系统模型中各个对象(部件约束标架力力元等)的位置坐标,修改对象通过修改这些参数化点来完成因此在参数化点方式参数化建模时,参数化点是最基本的要素参数化点方式建模的步骤大致为:确立参数化点-创建参数化点-创建模型部件-创建联接关系-创建驱动力或者力元(1)确定参数化点对于本节双摆臂独立前悬架系统,参数化点的确立主要考虑两个方面:1.能为模型对象位置和方向定位;2.根据点能创建模型可视化几何实体根据以上两原则,由模型的拓扑结构可得到下参数化表:表10-1 模型的参数化表序号名称坐标值(X, Y, Z)说 明1lca_r_center307.0 ,1560.0, 383.0下摆臂后端与车体铰链联接点2lca_f_center307.0, 1285.0, 388.0下摆臂前端与车体铰链联接点3lca_knuckle686.0, 1414.0, 364.0转向节与下摆臂铰链联接点4uca_r_center384.0, 1564.0, 650.0上摆臂后端与车体铰链联接点5uca_f_center384.0, 1330.0, 708.0上摆臂前端与车体铰链联接点6uca_knuckle593.0, 1448.0, 686.0转向节与上摆臂铰链联接点7tierod_middle377.0, 1311.0, 471.0左横向拉杆与车体铰链联接点8tierod_knuckle703.0, 1305.0, 459.0转向节与横向拉杆铰链联接点9hookref390.0,1311.0,471.0定位万向节(车体上)Z方向点Z方向点10knuckle_center686.0, 1442.0, 507.0转向节中心点11wheel_center743.0, 1442.0, 507.0轮中心点12wheel_outer813.0, 1442.0, 507.0定义轮几何实体辅助点13wheel_inner673.0, 1442.0, 507.0定义轮几何实体辅助点14test_plane743.0, 1442.0, 207.0测试台与转向节铰链联接点(2)创建参数化点创建参数化点在ADAMS/View中有两种方式,一种是通过主工具箱中快捷图标创建,另外一种方式是通过“Tool”菜单中的”Command Navigator”来创建见图10.3-6 通过快捷图标创建 通过菜单命令创建图10.3-6 创建参数化点在本节示例中,我们采用后一种方式创建,即菜单命令随后出现Command Navigator对话框,找到其中的point,点击前面“+”号展开,在展开后的列表中双击create,见图10.3-7,这时系统弹出创建点对话框(图10.3-8) 图10.3-7创建点命令 图10.3-8 创建点对话框图10.3-4-8所示对话框中第一个编辑框为点的名字,在编辑框中输入为.model_1.ground.lca_r_center;Comments表示对这个点的注释;在Location这一栏中根据表中提供的数据输入点的坐标“307.0 ,1560.0, 383.0”;最后一个编辑框是选择参考标架,如果选择有参考标架,则说明该点的坐标是在参考标架里的坐标,如果不填则视为全局标架下的坐标点击Ok,并重复上述步骤创建剩下的点,或者点击Apply,直接改动名字,输入坐标创建完成后,界面上会出现图标,这表示创建出的点注意:如果看不到图标,可以点击主工具箱中的按钮“Icon”,或者按“Ctrl+v”(3)创建模型部件1.创建空部件在ADAMS中必须先有部件才能为其创建可视化几何实体因此我们先创建一个空部件,即没有任何属性的部件先创建上摆臂进入“Command Navigator”对话框,依次展开“part”“create”和“rigid_body”,双击“name_and_position”,见图10.3-9,弹出创建刚体对话框,将部件名字改为.model_1.uca,其余缺省,点击“OK”,图10.3-10一个名为uca的部件被创建,接下来将创建uca的几何实体 图10.3-9 创建几何形体 图10.3-10 创建几何形体对话框2.创建几何实体l 在“Command Navigator”对话框中展开“geometry”,“create”,“shape”,双击“cylinder”弹出对话框,在名字框可以改动几何实体的名称,特别注意的是,一定要将几何实体创建到它属于的部件,这里是.model_1.uca见图10.3-11.l 将光标移到“Center Marker”编辑框中,右击鼠标选择“Marker” ,在出现的子菜单中点击“Create”,弹出创建Marker的对话框,使用缺省名字见图10.3-11l 将光标移到”Location“编辑框中,右击鼠标,选择“Pick Location”,然后用鼠标在图形区中选择点“uca_knuckle”,在对话框的下拉菜单中选择“Along Axis orientation”,选择点“uca_f_center”,见图10.3-12表示创建的Marker“Z”轴方向为点“uca_knuckle”指向点“uca_f_center”方向,这指定了所创建圆柱体的轴线方向点击“OK”图10.3-13为选择好参数的对话框注意:Marker是ADAMS中是重要的对象,ADAMS中的几何实体,约束力力元都由Marker定义我们将根据已创建成功的参数化点来创建Marker,这样当我们修改参数化点的时候,与之关联的Marker也随之改动图10.3-11 创建中心标架 图10.3-12 图 10.3-13l 回到创建圆柱体的对话框,在长度对话框栏右击鼠标,选择“Parameterize”-“Expression build”,在弹出对话框中的下拉菜单选择“Modeling Function”,在下面列表中选择“DM”,用来计算两点之间距离点击按钮“Assist.”,弹出对话框,在object1编辑框中输入第一个点“uca_knuckle”,在object2编辑框中输入“uca_f_center”见图10.3-14,10.3-15 图10.3-14 求两点距离函数 图10.3-15 输入两点l 关闭对话框后回到创建几何实体对话框,在“Radius”编辑栏中输入15,点击“OK”,则几何体创建成功然后根据点“uca_knuckle”和“uca_f_center”创建uca部件的另外一个几何实体3、3.创建其他部件通过上述方式分别为余下部件创建几何实体表2 模型部件列表部件Center Marker长度(L)半径Location Along AxisDM(object1, object2)15LCACylinder1lca_knucklelca_f_centerlca_knuckle , lca_f_center15Cylinder2lca_knucklelca_r_centerlca_knuckle , lca_r_center15tierodCylinder1tierod_knuckletierod_middletierod_knuckle ,tierod_middle15test_planeCylinder1test planewheel_center 20120KnuckleCylinder1knuckle_centeruca_knuckleknuckle_center, uca_knuckle15Cylinder2knuckle_centerlca_knuckleknuckle_center, lca_knuckle15Cylinder3knuckle_centertierod_knuckleknuckle_center, tierod_knuckle15Cylinder4knuckle_centeruca_knuckleknuckle_center, uca_knuckle15WheelCylinder1wheel_centerwheel_inner 70300Cylinder2wheel_centerwheel_outer 70300LocationAlong Axis长度顶端半径底端半径Frustum1wheel_outerwheel_center-30270300Frustum2wheel_innerwheel_center-30270300注意:1.、在此模型中,我们规定轮与转向节之间没有转动,两者属于同一部件; 2.、在创建每个几何实体前必须先创建一个空部件最终形成图10.3-16所示的仿真模型图10.3-16 模型生成图(4)4）创建约束1、1.进入“Command Navigator”对话框,展开“constraint”“joint”,双击“spherical”22.、在弹出对话框的IJ part Name编辑框中分别输入uca和knuckle,在“location”编辑框中选择点uca_knuckle见图10.3-17所示,点击“ok”完成创建图10.3-17 创建约束对话框3.3、在横向拉杆(tierod)和车体(ground)之间由万向节联接,由于创建万向节比其他约束困难,这里将其创建过程描述如下:l 进入“Command Navigator”对话框,展开“constraint”“joint”,双击“hook”弹出创建对话框(图10.3-18),在下拉菜单中选择“Position By Using Markers”,通过Marker来为铰定向图10.3-18 选择IJ标架l I Marker Name编辑框中右击选择“Marker”“Create”,弹出创建Marker对话框,这里先创建属于地面的I Marker,它的Z轴为水平方向.将名字改为“model_1.tierod.MARKER41”,在“Location”中选择点tierod_middle,下拉菜单中选择“Along Axis Orientation”,选择点hookref点击“OK”见图10.3-19图10.3-19 创建I标架对话框l 建横向拉杆上的J Marker,其Z轴为横向拉杆的轴线方向在创建Marker对话框中改名字为“.model_1.tierod.MARKER_42”,在Location编辑框中选择点tierod_middle,在下拉菜单中选择“Along Axis Orientation”,选择点tierod_middle,点击“OK”见图10.3-20图10.3-20 创建J标架对话框l 铰创建对话框,点击“OK”,则完成创建万向节 4.、按照上述方法,创建下表中的约束表10-3 约束列表铰类型I PartJ PartLocationAlong Axis Orientation球铰lcaknuckle球铰tierodknuckle旋转铰lcagroundlca_f_centerlca_r_center旋转铰ucagrounduca_f_centeruca_r_center平移副test_planegroundtest_planewheel_centerinplanetest_planeknuckletest_plane(5)创建驱动1.、 进入“Command Navigator”对话框,依次展开“constraint”“create”“joint”,双击“motion_generator”,弹出图10.3-21对话框2.、可以在“Motion name”改变motion的名字在函数类型下拉菜单中选择“Function”,在编辑框中输入“-100*time+100”在接下来的两个下拉菜单中分别选择“displacement”和“Motion On Joint”3.、在Joint Name中选择测试台上的平移铰,在自由度类型下拉菜单中选择“translational”4.、点击“OK”注意:驱动有平移和旋转两种,有点驱动(加在Marker上)和铰驱动(加在铰上),通过在此加一个平移类型的铰驱动,相当于给测试平台加上一个上下移动的激励图10.3-21 创建驱动对话框10.4优化设计实例分析 本节通过对双摆臂独立前悬架的参数化模型来具体说明设计研究试验设计和优化设计这三种参数化分析方法10.4.1参数化分析的准备在完成参数化建模之后, 便可以进行设计研究试验设计和优化设计这三种参数化分析了对于这三种参数化分析方法,开始的操作步骤是一致的10.4.1.11.参数化分析操作步骤设计研究试验设计和优化设计这三种参数化分析开始的具体操作步骤如下:图10.4-1-22 参数化分析对话框 (1)在Simulate菜单,选择Design Evaluation命令,ADAMS/View显示Design Evalutation Tools对话框在Model文本对话框内自动导入当前所建立的参数化模型的名称也可根据需要输入所需分析模型的名称 (2)选择参数化分析的类型:设计研究(Design Study),试验设计(Design of Experiments),或优化分析(Optimization)ADAMS/View根据选择不同的分析类型,分别显示相应的输入对话框 (3)在Simulation Script文本输入框输入所使用的仿真分析脚本的名称 (4)选择测量(Measure)或目标(Objective)确定分析的对象的类型根据选择的分析对象的类型,分别显示相应的输入对话框(5)如果选择测量(Measure),在选择框,选择测量的类型:最后一次运算的值(Last Value)最小值(Minimum)最大值(Maximum)平均值(Average)并且在右边的文本对话框,输入测量的名称(6)如果选择的对象类型是目标(Objective),在Objective文本对话框,输入目标的名称对于优化分析,只能输入一个目标对于设计研究和试验设计,可以输入多个目标当输入多个目标时,用逗号分隔目标名(7)参数化分析结果的保存图10.4-2-23参数化结果保存对话框l 选择将参数化分析结果保存到数据库的工具,显示如图100.4-2-23l 在Name对话框,输入将要保存参数化分析结果的名称若选择Auto-Increment Name,在保存参数化分析结果时,ADAMS/View根据保存的顺序,自动在名称末尾加一个序号(8)参数化分析结果的删除在处点击鼠标右键,选择删除参数化分析结果工具,通过在数据库浏览器中选择希望删除的参数化分析结果选择OK按钮,删除所选择的仿真结果(9)参数化分析结果曲线的绘制选择绘制结果工具,显示如图10.4-243所示对话框图10.4-3-24 参数化曲线图对话框在Result Set对话框,输入绘制曲线图的参数化分析结果名称若选择Measure/Objective vs. Run选项,绘制测量对象与变量值试验数迭代数的曲线图若选择Measure vs. Time For All Runs选项绘制测量对象与时间的曲线图10)参数化结果报表显示选择表格报告工具,显示如图10.4-4-25所示产生表格报告对话框图10.4-4-25 产生表格报告对话框在Result set对话框,输入用表格显示的参数化分析结果名称在Column Width对话框,输入表格列的宽度在Precision对话框,输入表格中数值的精度在Format栏选择选择表格中数值的格式l Automatic:程序根据表格中数值的位数和表格的宽度,自动选择使用指数形式还是固定格式表示表格中的数值 Exponential:采用指数形式表示表格中数值 Fixed:采用固定格式表示表格中的数值若需将表格输入到一个文件中,可以在File Name输入文件名若在信息窗口显示表格,可以选择Display in Information Window(11)设计变量值的更新,利用参数化分析对话框中提供的更新变量工具,设置试验或迭代时的设计变量值,在Trial对话框,输入希望使用的试验或迭代数对话框如下图:图10.4-5-26更新设计变量对话框(12)参数化分析控制参数设置,在Settings栏,有3个参数设置按钮:DisplayOutput和Optimizerl 选择Display按钮,可以显示在参数化分析过程中控制显示方式的参数设置对话框图10.4-6-27显示方式参数设置对话框l 选择Output按钮,可以显示控制参数化分析过程输出的参数设置对话框,从中可以选择是否保存仿真输出结果以及以怎样的文件格式输出参数化分析结果(Save Files)图10.4-7-28分析过程输出参数设置对话框l 选择Optimizer按钮,可以显示优化分析设置对话框,其中:a.、在Algorithm栏可以选择优化分析的运算法则b.、在Tolerance下方的文本输入框,输入优化分析的收敛允许偏差c.、在Max. Iterations栏,输入最大的迭代次数d.、在Rescale栏,输入重新调整的迭代数,在迭代过程中,达到该迭代数后将重新调整设计变量e.、在Differencing 选择栏,选择采用的差分方法:中心差分法(Centered),还是向前差分法(Forward)f.在Increment栏,输入差分的增量g.在Debug选择项,选择是否需要跟踪优化分析的输出图10.4-8-29优化分析设置对话框(13)设置完成后,选择Start键,运行参数化分析10.4.12.2目标对象的设置在进行参数化分析时,需要检测设计样机的有关性能,并将这些目标简化为ADAMS/View分析时可以计算的单独变量在优化过程中,称为目标函数或目标;在试验设计中,称为响应特性(1)建立测量目标在建立测量目标时,如果只需要优化样机模型中某点的位置或速度的大小,测量目标很容易建立一旦，建立测量目标涉及到的因素太多,测量目标的建立就较为复杂根据建立测量目标的不同要求,需要考虑以下因素:1.、保持对象在适当位置以避免突然变化2.、将运动的最大值保持在较小的范围内3.、使部件能迅速地返回指定位置(2)使用测量(Measure)在确定了需要计算的对象以后,便需要确定一个测量或目标对象,以便计算各次仿真分析的对象值在分析中,最简单的目标对象是使用测量在运行设计研究试验设计和优化设计过程中,首先选择测量,然后根据对象框提示选择和输入是使用最大最小平均值还是最后一次仿真分析获得的测量值作为目标值使用测量,便于获得所需的输出,并且对模型的输出或其他的测量结果进行各种运算(3)使用目标对象(Objective)在需要对模型的输出进行复杂的处理和计算的场合可以使用目标对象的方法ADAMS/View提供了以下几种可供选择的目标对象类型:1.、某个测量的最大值最小值平均值或最后一次运算的值此功能与使用测量时类似,但与使用测量不同的是,使用目标来定义这些对象的优点是可以定义多个目标,而测量仅可以定义一个目标2.、一组测量分量的最大值最小值平均值或最后一次运算的值3.、ADAMS/View函数使用特定的ADAMS/View函数对象处理仿真结果,可以计算任何数量的模型输出函数在函数中设有自变量,而自变量取含有结果的分析对象的名称,由此将目标函数对象同ADAMS/View的仿真分析结果联系起来本章中,通过具体的实例来介绍利用函数来建立目标对象4.、ADAMS/View变量和宏ADAMS/View执行用户定义的宏,并使用所定义变量的计算值作为目标值使用宏和变量可以允许执行一组ADAMS/View命令来计算目标(4)产生目标对象 产生目标对象的步骤如下:1.、在Simulate菜单,选择Design Objective项,再选择New命令,显示产生设计目标对话框,如图10.l所示2.、在Definition by选择框,选择使用的对象函数类型: 测量(measure); 结果分量(Result Set Component (Request); ADAMS/View函数(/View Function); ADAMS/View变量和宏(/View Variable and Macro)3.、在Definition by选择框下面的输入框,输入目标对象的名称4.、如果使用测量或结果分量,在Design Objectives value选择框,选择目标对象,最小值(minimum value)最大值(maximum value)平均值(average value)或最后一次运算的值(value at simulation end),5.、选择OK按钮确定图10.4-9 -30产生设计目标对话框在以下各节中,通过具体实例来说明目标对象的建立10.4.2设计研究 设计研究主要是研究哪些设计变量对系统性能影响的灵敏度较高对设计变量的值定在一定范围内的若干值,ADAMS可以分别取不同的值进行自动分析,并完成设计分析报告 本节将利用上节建立的参数化模型,对该悬架的前束角(Toe_Angle),外倾角(CamperCamber_Angle)进行设计研究,分析哪些参数对其影响较大 设计研究的一般步骤是:定义设计变量-定义测量(或目标)-设计研究-得到结果,具体过程如下:(1)、定义设计变量一种是在build菜单选择Design Variable,在子菜单中选择New,弹出图10.4-10对话框,然后进行变量定义另外一种是通过选取参数化点,然后创建设计变量,我们选取后一种方式来定义设计变量 图(a) 图(b)图10.4-10-31设计变量的修改本节将中分别根据参数化点uca_knucklelca_knuckletie_knuckle创建三个设计变量1.、创建设计变量在图形区,将鼠标移至上摆臂与转向节铰接处,单击右键,在弹出菜单中选择Point:uca_knuckle,在其子菜单中选择Modify弹出参数化点表,在表中找到点uca_knuckle,将光标移至其z坐标处,在对话框上部的编辑框中出现z值“686”在该编辑框中右击鼠标,依次选择ParameterizeCreate Design VariableReal,则创建设计变量,.model_1.DV_1同样根据lca_knuckletie_knuckle创建设计变量DV_2DV_32.、修改设计变量l 在菜单Build中选择Design VariableModify,弹出图10.4-10-31(a)的对话框,Units中选择length,Value Range中选择+/- Delta Relative to Value,在-+ + Delta编辑框中分别输入-5.0,5.0选择Apply键确认,并继续修改设计变量,所有完成后点击OK按钮确认l 使用表格编辑器创建和修改设计变量选择Tools菜单的Table Editor命令,显示如图表格编辑器10.4-10-31(b)可通过编辑器窗口的底部Variable项,显示所有的变量;Filters项,显示表格编辑器显示所有与变量变化有关的特性,包括:RangeAllowed values和Delta Type等通过表格改变设计变量的有关特性,表10.4-1-4列出了控制设计变量值的有关参数及其说明表10-4 设计变量值的控制参数标题功能说明Range包含变量的上限和下限,上下限之间用“,”分开,例如:-1.0,+1.0Use_Range用于优化分析,是否限制参数变化范围开关,输入yes表示限制,no表示不限制Allowed_Values变量值列表,各变量之间用“,”分开(NONE)表示没有列表Use_Allowed_Values是否使用列表参数开关,yes表示使用,no表示不使用列表Delta_Type变量范围的表示方式,分别用absoluterelativepercent_relative表示绝对值相对值百分数相对值表10.4-1-控制设计变量值的有关参数(2)定义测量函数1.1、创建地面参考标架在菜单Tools中选择command Navigator,依次选择markercreate,弹出创建对话框,改变你想要的名字,其余设置见图10.4-11.-32图10.4-11-32 Marker创建对话框2.、定义测量函数进入在菜单Build,选择Measure,Function,New,弹出对话框(图10.4-12-33)在Measure Name中输入.model_1.M_Toe_Angle选择单位为角度在上部的上部对话框中输入“ATAN2(DY(.model_1.knuckle.MARKER_18,.model_1.knuckle.MARKER_11,.model_1.ground.orin),DX(.model_1.knuckle.MARKER_18,.model_1.knuckle.MARKER_11,.model_1.ground.orin)”。,定义前束角这里MARKER11是定位在参数化点wheel_inner处,MARKER18定位在参数化点wheel_center处与定义前束角相似,同样定义外倾角的测量函数.model_1.M_Camber_Angle “ATAN2(DZ(.model_1.knuckle.MARKER_18, .model_1.knuckle.MARKER_11, .model_1.ground.orin),DX(.model_1.knuckle.MARKER_18,.model_1.knuckle.MARKER_11,.model_1.ground.orin)” 图 10.4-12-33 创建前束角函数注意:这里求反正切时用的DXDYDZ需要根据具体的坐标系在这里我们的坐标系是XOZ,故求前束角时(水平面上Knuckle与X轴的夹角)为ATAN2(DY,DX)外倾角时为ATAN2(DZ,DX)(3)运行设计研究1.1、 在Simulation菜单,选择Design Evaluation如图10.4-13,显示Design Evaluation Tools对话框,选择Design Study2.2、选择和设置;Measure=ON,Measure=M_Toe_Angle, Design Study=ON3.3、选择设计变量;可以在Design Variable 对话框直接输入设计变量的名称,或者在Design Variable 对话框上点击鼠标右键,通过数据库浏览器选择需要设计变量DV_34.、定义设计变量的范围,在Default Level对话框输入变量范围的等分水平数, ADAMS/View使用在Default Levels文本框输入的水平数,等分变量的变化范围设计变量的取值Default levels=55.、点击Display,再按照图10.4-14设置弹出的对话框6.6、点击Start开始设计研究分析,仿真完成后,会自动弹出图10.4-15的对话框分别选择设计变量和测量函数M_Camber_Angle,进行同样操作(4)、得到结果从以上分析得到下表中结果从表中可知,变量DV_3对M_Toe_Angle 的敏感度最高,因而对其影响最大,DV_2对M_CamperCamber_Angle的敏感度最大,因而对其影响最大表10-5设计变量对测量函数的灵敏度设计变 量参数化点初始值初始值处敏感度M_Toe_AngleM_CamperCamber_AngleDV_1Uca_knuckle.z686.00-0.066671-1.3983DV_2Lca_knuckle364.00-0.147751.7420DV_3Tie_knuckle459.000.24428-0.34448表10.4-2设计变量对测量函数的灵敏度注意:完成仿真分析以后,ADAMS/View在当前的样机关系树下,建立一个名为Last_Multi的分析对象在此分析对象中含有一组名为Design_Study_Results的设计研究分析结果,其中包括以下分量:1)试验Trial,其中包括仿真分析的次数2)与设计变量同名的分量,其中包含每次运算所