起吊机 毕业设计论文.doc

湖北轻工职业技术学院机电系机电工程实践论文课题：起吊机 班级： 机电一体化3班 姓名： 学号： 1005011415 指导教师： 时间：2013年1月12日 题目 ：起吊机 摘 要 吊机的问世是当今机械上料的重大突破，从此结束了千百年来高层建筑材料及装修材料依靠人工搬运的历史，极大地减轻了搬运工人的劳动强度。它的问世使搬运工人从繁重的体力劳动中解放出来，这是一次搬运历史上的一次革命。本品吊运速度快运行稳操作灵活，既减轻了搬运工人的劳动强度,又提高了工作效率 ，吊机体积小、重量轻，一个人自行车就能携带；它吊的高、速度快，它便于安装，起重大，容易操作，效率高。我们所做的是一款组装式自动小型起吊机，主要由底座、支架、机械手和简易的制动系统组成。整套装置由销轴、键、螺钉和螺栓连接，方便拆装。本产品主要解决的是起吊一些高度不是很高但重量较重的物品，大大的降低了劳动强度提高了工作效率，在生活中可以实现一个人或两个人对一个较重的物品的起吊。是一个居家必备的工具。关键字： 棘轮 制动 起吊机 the advent of the crane is a major breakthrough in materials machinery today, from the end of thousands of years, the history of high-rise construction materials and decoration materials rely on manual handling, greatly reducing the labor intensity of the porters. it is the advent of so porters freed from the heavy manual labor, which is handling a revolution in the history of time. this product lifting fast running stable operating flexibility, both to reduce the the stevedore labor intensity, and improve work efficiency, crane small size, light weight, a bike can carry; hanging high speed, it easy to install, play a significant, easy operation, and high efficiency.we made an assembly automatic small lifting machine, mainly by the base, bracket, robot and easy braking system. the entire device is connected by a pin, keys, screws and bolts for easy disassembly.this product is mainly to solve the lifting height is not very high, but the heavier items, greatly reduce labor intensity and improve working efficiency can be achieved in life of a person or two people on the lifting of a heavy goods. keywords: ratchet brake lifting machine 起吊机目 录摘要21前言61.1背景61.2产品功能71.3 课题目标与意义71.4 产品详细介绍和本人所做工作82 产品方案设计102.1 课前准备 2.2 方案比较. 2.2.1方案设计10 2.2.2方案优缺点比较10 2.2.3方案综述10 2.2.4 数据计算. 3 产品设计143.1产品总体架构143.2产品机械设计153.3产品电子设计203.4产品传动设计213.5产品装配23 35 .1定位24 35 .2夹紧24 35 .3装配24 3.6 方案校验. 4 总结 .30 5 附录26 5.1产品使用手册24 5.2产品常见异常及其排除方法296 参考文献. 第1章 前 言11:背景 吊运机的问世是当今建筑装潢行业机械上料的重大突破，从此结束了千百年来高层建筑材料及装修材料依靠人工搬运的历史，极大地减轻了搬运工人的劳动强度。它的问世使搬运工人从繁重的体力劳动中解放出来，这是一次搬运历史上的一次革命。吊运一次能够运输300-500公斤.速度快运行稳操作灵活，既减轻了搬运工人的劳动强度,又提高了工作效率,它可以给我们带来10倍以上的工作效率和经济效益。1.2 :产品功能 1:本产品主要解决的是起吊一些高度不是很高但重量较重的物品，大大的降低了劳动强度提高了工作效率，在生活中可以实现一个人或两个人对一个较重的物品的起吊。是一个居家必备的工具。 2：可以实现对较重物品的吊起落下，悬空静止等一系列的动作。也可以改变机械对不规则的重物进行运动。 1.3 课题目标与意义课题目标：1:本产品主要解决的是起吊一些高度不是很高但重量较重的物品，大大的降低了劳动强度提高了工作效率，在生活中可以实现一个人或两个人对一个较重的物品的起吊。是一个居家必备的工具。2：可以实现对较重物品的吊起落下，悬空静止等一系列的动作。也可以改变机械对不规则的重物进行运动。课题意义：1：学习意义 1:培养我们综合运用所学的机械设计课程的知识去解决机械工程问题的能力，并使所学知识得到巩固和发展。 2:学习机械设计的一般方法和简单机械传动装置的设计步骤。 3:进行机械设计基础技能的训练，如计算、绘图和学习使用设计资料、手册、标准和规范。2：现实意义 对楼道不便搬运的木板、木工板、石膏板等长宽材料更有其独特的优势。同时，便携式吊运机还有广泛的使用场所，它既能装于户内，又能装于户外；它可利用脚手架安装于大型建筑工地，也可以代替龙门吊、塔吊用于 小型建筑工程；它能用于楼顶防水、混凝土现浇工程，也能用于安装防护网、广告牌等安装工程；它能做为打井、修井、修泵等修理部门的方便工具，也是工厂、车间生产装配用的新型设备；它是农民进城打工赚钱的新式机器，又是晒粮、存放水果的有力助手。吊运机的安全操作规程规定：起升钢丝绳要通过吊物的重心，并保持垂直，即不准斜拉斜吊。如果斜吊，不但会造成超负荷拉断小吊车钢丝绳，而且会使重物摆动挤撞物体和人员，从而引起人身和设备事故。便携式吊运机采用220伏单相电源，用于装潢公司、吊运公司、安装公司、搬家公司、工厂车间、修理部门、仓储库房等多种行业及居民家庭。同时还有广泛的使用场所，除可装于户内，还可安装于房顶，可利用角手架安装于大型工程工地，也可代替龙门吊运于小型建筑工程。能安装防护网、广告牌，也能做楼顶防水现浇工程；能修井修泵还能存放水果、晒粮 便携式吊运机容易操作、安全可靠。吊运机装好后，上下各有一人即可进行吊运作业。 1.4产品详细介绍和本人所做工作 我们所做的是一款组装式自动小型起吊机，主要由底座、支架、机械手和简易的制动系统组成。整套装置由销轴、键、螺钉和螺栓连接，方便拆装。支架由两块固定的铁板构成，中间打孔装有连个轴承，使轴可以转动起来。轴上安有两个相反方向的连体棘轮（棘轮起制动作用），在棘轮的中间是光轴，用来缠绕绳索，通过导向定滑轮与机械手相连起吊重物。其中下料，打孔等一些步骤是由我来完成的，这不是是我做的重点。支架下方有块底板，底板中心装有旋转轴，这样可以在旋转轴上做360旋转，这样可以方便的将起吊机到处轻松地移动。这一点是参照吊车机来设计的，虽然做的不太成功但是还是收益匪浅。机械手是由三只手爪的张合来抓取重物，其中运用的是滑块机构。而带动滑动杆的动力源与液压缸为同一光杆，这样既节约了材料又可更好的控制机械手的运动。 整个机械的动力源为电动机。由于在起吊时，有上升和下降两个过程，电动机需要有正反两种转动方式，我们便采用了互锁的正反连接线路；而在起吊过程中往往会有一些想不到的状况发生，我们又采用了点动控制。这个电路看似很简单但是接起来就不是那马简单啦！我负责接这个电路但是把我的头都给接大了，还是有问题这样就纠结啦！所以别站着说话不知道腰痛，别太眼高手低。还有最后的组装过程也要很好的配合才能够正常的运转否者会出现卡死的现象，出现这个现象会很麻烦。 第2章 产品方案设计2.1 课前准备 在大学的学习过程中，毕业设计是一个重要的环节，是我们步入社会前参的最后一次由学校组织的活动.毕业设计是三年学习的检验。 大三刚开学的时候我们就有一门课-毕业设计，我们是机电专业，毕业设计无非是在机械设计和电路设计之间选择，我们这一次的目标是机械和电路的综合考察，虽然以前没有做过这样的设计，但是通过知道老师的给我的资料和提供的一些建议，再加自己在大学三年中听学长说的一些事情我们要做的事情有了一定的了解。经过了我们组再三讨论我们把项目定为起吊机。 在加工前我们要做的有以下几个方面：1:把我们所设计起吊机的各个部分的图纸给做出来，各个零件图，整体装配图，电路图。2:确定加工工艺合理的加工各个零件。3:选择加工的材料和用到的工具4:各个组员的分工问题也要在 加工前有个大体的安排。5:对于加工的进度也应有一个很好的安排，因为我们不能影响其他学科的学习。6:重新复习一下用到各种工具的操作和注意事项。说比如机床的操作，钻床的操作。7:把各个学科的知识串一下。 2.2方案比较 1:起吊装置导向的两种方案选择方案和区别项方案一方案二内容吊起时的控制装置利用支架来控制，钢丝用支架当上一个定滑轮实现吊起和下落。吊起时的控制装置利用圆环和挂钩控制，钢丝把支架当成一个支点利用钢丝来实现吊起和下落区别方案一与方案二都要有改变方向这一步骤，这就相当于一个定滑轮的作用，方案一利用支架和定滑轮改变方向，方案二利用挂钩和圆环改变方向。优点方案一优点是稳定，可用于起吊重量大的物品，方向也可以很好的控制属于很专业很安全的一种方法。方案二优点是可以对任意高度的物品进行起吊，并且体积小易于操作，便于携带，适应于重量较轻不是很准确的起吊，大多数家庭都能用得到。缺点方案一的缺点很明显体积大，质量重，不便于携带，不能随时随地的用到。方案二安全系数不是很高，要求起吊速度较慢，重量不是很重。选择的原因我根据现实我们所具有的工具，材料情况，所剩加工时间，用的普遍性和对加工要求的精度等各方面考虑我选择第二种方法做为这个起吊机的转向装置。最终方案本电动起吊机的转向装置是利用圆环，挂钩和钢丝绳相互配合来完成它的导向。（在起吊之前一定要知道它的最大吊起量，一定不能超量） 2:制动装置的两种方案方案和区别项方案一方案二内容方案一是在电动机停止转动时利用手动搬动把手来控制主轴的制动方案二是在电动机停止转动时利用棘轮与棘爪来控制主轴的制动区别方案一是一种最简单最直接最有效的方法来控制电动机的制动，方案二是用一种配合来控制其中的各种动态关系，这两种制动的方式不相同是最大的区别优点方案一用手动可以很有效的达到制动的效果，很直接结构简单易于 操作方案二是棘轮控制的其制动性能相当的好，人可以又剩一下大量的劳动力缺点方案一的缺点也很明显没有更大限度的节约劳动力，如果重物很重不是所有人都能操作方案二的缺点是不能及时的来制动电动机的运转，这样会起吊不准确。选择的原因我们经过讨论起吊装置必须要制动及时所以我们要用到手柄保证他的及时制动性又要保证节约劳动力所以我们既要做手柄又要做棘轮。最终方案我们的最终方案是把手柄与棘爪固定在同一根轴上在电机停止的时候可以扭动手柄让他带着棘爪快速制动。注：1：当然在完善这个是设计的时候也会有一些其他的想法但是，大体的思路还是这个样子只是稍微动动一些机械手的心识但是最后的效果还是一样的。这里就不一一列举啦！2：产品设计方案要有一定的加工工具，比如说有一些说着很简单的事情做起来就不是那么回事了。3：设计时要全面考虑问题，不能这边想到了那边没有想到，到时候会很麻烦。 第3章产品设计3.1产品总体设计上图是本产品设计完成以后的一个装配图总体可分为两大部分，机械部分和电路部分。机械部分一：电动机带动中心轴转动从而实现带动钢丝绳的转动，轴的两端有两个棘轮分别用来实现电动机正反转的制动。机械部分二：有两部分，第一部分是一个挂钩带上一个滑轮实现导向，一部分是一个机械手用来固定所吊物品。机械部分三：支架来支撑主体实现对主轴的固定。电路部分是：电源带动电机正反转，实现带动钢丝的提升或者降落。 3.2产品机械设计机械设计三部分1:电动机带动主轴转动 上图是表示电动机带动主轴转动的装配示意图，其中要加工的零件有：两个轴分别用来做为主轴和控制杆，两个棘轮来控制主轴的制动，4个深沟球轴承来保证轴的转动。主轴，棘轮，棘爪，深沟球轴承这些都是我们自己要做的零件，由于技术和水平有限我们只是做了主轴，棘爪，其余的都是买的。 图一：主轴 图二 棘爪 图三：深沟球轴承 零件和各项要求主轴棘爪深沟球轴承零件功能与需求 控制钢丝绳的松紧来实现升降的功能，所需要求是与棘轮配合时要用到过盈配合需要注意。棘爪主要与棘轮配合使用来实现及时的制动。加工时形式很多但是主要要与棘轮能很好的配合深沟球轴承的主要目的是能够使轴轻松的转动制作对于主动轴的加工，我的处理方法是：选38120的铸铁进行数车加工，在加工时需要调头装甲。内圆孔径为30，外圆孔径为70。棘爪为自制件。它的尺寸大小要依据棘轮与棘爪支架的距离来确定。利用焊接将棘轮固定在主动轴的两侧，两个棘轮反向焊接。当电机停止运行时，手动波动与棘爪相连转动轴，让棘爪与棘轮的齿槽相连，使主动轴停止转动，从而使重物悬在空中。加工时要求精度较高第二部分：1：导向部分 上图是导向部分的图，导向部分的作用是能够实现钢丝绳的换向，相当于一个定滑轮的作用，但是又比定滑轮安全，定滑轮容易跑偏，但是导向环不会跑偏。制作的时候简单没有什么可特别注意的但是挂钩要有一定的要求保证不能2：机械手 上图是机械手的一个示意图。 机械手的制作是一个很麻烦的过程我们用了3周的时间勉强做成功。在机械手的制作中会出现以下几个问题1 本机械手的作用和原理：是用来固定所吊物品，利用螺母的转动使中心杆上下移动来加紧重物。 定义：能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 组成：机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。一般机械手有23个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。 机械手的种类：按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手的优点：机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。第三部分：支架 上图是支架部分，支架支持主轴和控制杆。支架的设计在整体中要考虑的因素有很多，与主轴和控制杆的配合固定，机构高度的限定等一些问题都与支架有着必然的联系。值得一体的是我们在生产的过程中由于考虑不全面在支架上打孔时打错了位置，出现了返工的现象，所以在设计支架的时候要全面考虑问题，把各个部件都考虑清楚那些对支架有什么影响。然后 把它们排除之后在确定支架各个部分的设计。比如说：打孔，焊接，洗槽等。3.3产品电子设计 电气原理说明图中主回路采用两个接触器，即正转接触器km1和反转接触器km2。当接触器km1的三对主触头接通时，三相电源的相序按uvw接入电动机。当接触器km1的三对主触头断开，接触器km2的三对主触头接通时，三相电源的相序按wvu接入电动机，电动机就向相反方向转动。电路要求接触器km1和接触器km2不能同时接通电源，否则它们的主触头将同时闭合，造成u、w两相电源短路。为此在km1和km2线圈各自支路中相互串联对方的一对辅助常闭触头，以保证接触器km1和km2不会同时接通电源，km1和km2的这两对辅助常闭触头在线路中所起的作用称为联锁或互锁作用，这两正向启动过程对辅助常闭触头就叫联锁或互锁触头。正向启动过程按下起动按钮sb2，接触器km1线圈通电，与sb2并联的km1的辅助常开触点闭合，以保证kml线圈持续通电，串联在电动机回路中的km1的主触点持续闭合，电动机连续正向运转。停止过程按下停止按钮k0，接触器kml线圈断电，与sb2并联的km1的辅助触点断开，以保证kml线圈持续失电，串联在电动机回路中的kml的主触点持续断开，切断电动机定子电源，电动机停转。反向起动过程按下起动按钮sb3，接触器km2线圈通电，与sb3并联的km2的辅助常开触点闭合，以保证km2线圈持续通电，串联在电动机回路中的km2的主触点持续闭合，电动机连续反向运转。 3.4产品传动设计 本装置的传动原理：电动机转动带动中心轴转动，中心轴转动带动钢丝的转动，钢丝通过定滑轮改变方向，钢丝拉动机械手实现重物的升降，主轴两边有两个棘轮分别控制重物升降的制动。 传动定义：传动是指机械之间的动力传递。也可以说将机械动力通过中间媒介传递给终端设备，这种传动方式包括链条传动、摩擦传动、液压传动、齿轮传动以及皮带式传动等。 传动比：机械的传动结构中，两个传动构件的转动速度之比。 传动分类：传动分为机械传动、流体传动和电力传动3大类。 机械传动：是利用机件直接实现传动，其中齿轮传动和链传动属于啮合传动；摩擦轮传动和带传动属于摩擦传动。流体传动：是以液体或气体为工作介质的传动，又可分为依靠液体静压力作用的液压传动、依靠液体动力作用的液力传动、依靠气体压力作用的气压传动。电力传动是利用电动机将电能变为机械能，以驱动机器工作部分的传动机械传动能适应各种动力和运动的要求，应用极广。液压传动的尺寸小,动态性能较好,但传动距离较短。气压传动大多用于小功率传动和恶劣环境中。液压和气压传动还易于输出直线往复运动。液力传动具有特殊的输入和输出特性，因而能使动力机与机器工作部分良好匹配。电力传动：的功率范围大，容易实现自动控制和遥控，能远距离传递动力。3.5产品装配装配基本条件装配必须具备定位和夹紧两个基本条件。定位就是确定零件正确位置的过程。夹紧即将定位后的零件固定。各个部分和各项要求电动机带动 主轴转动导向部分和机械手支架 电路定位定位主要是定电机和主轴之间的位置没有具体的要求要求与电机主轴有一定的位置与电机相连把开关伸到外边夹紧要求要求主轴和支架之间，主轴与电机之间没一定的要求与底座要安装牢固没有一定的要求装配配合主轴与电动机之间要有皮带连接这个要求两个轴有一定配合，机械手与导向部分与主支架是分开来安装没有一定的配合要求，支架与主轴之间有一定配合。 装配定义：将零件按规定的技术要求组装配：将零件按规定的技术要求组装起来，并经过调试、检验使之成为合格产品的过程，装配始于装配图纸的设计。 . 装配工艺规程：是规定产品或部件装配工艺规程和操作方法等的工艺文件,是制订装配计划和技术准备,指导装配工作和处理装配工作问题的重要依据。它对保证装配质量,提高装配生产效率,降低成本和减轻工人劳动强度等都有积极的作用。制定装配工艺规程的原则1保证产品质量；延长产品的使用寿命2合理安排装配顺序和工序，尽量减少手工劳动量，满足装配周期的要求；提高装配效率。3尽量减少装配占地面积，提高单位面积的生产率。4尽量降低装配成本。装起来，并经过调试、检验使之成为合格产品的过程装配方法装配方法有互换装配法、分组装配法、修配法、调整法四种制定装配工艺规程1.制定装配线工艺的基本原则及原始资料合理安排装配顺序，尽量减少钳工装配工作量，缩短装配线的装配周期，提高装配效率，保证装配线的产品质量这一系列要求是制定装配线工艺的基本原则。制定装配工艺的原始资料是产品的验收技术标准，产品的生产纲领，现有生产条件。2.装配线工艺规程的内容分析装配线产品总装图，划分装配单元，确定各零部件的装配顺序及装配方法；确定装配线上各工序的装配技术要求，检验方法和检验工具；选择和设计在装配过程中所需的工具，夹具和专用设备；确定装配线装配时零部件的运输方法及运输工具；确定装配线装配的时间定额。3.制定装配线工艺规程的步骤首先分析装配线上的产品原始资料；确定装配线的装配方法组织形式；划分装配单元；确定装配顺序；划分装配工序；编制装配工艺文件；制定产品检测与试验规范。 3.6方案校验 产品各个部分都需要校验,本产品一共分两大部分机械部分和电路部分机械部分一：电动机带动中心轴转动从而实现带动钢丝绳的转动，轴的两端有两个棘轮分别用来实现电动机正反转的制动。加工完全后要求电动机转动安全带动主轴转动，不能出现跑偏，打滑等现象。如果出现跑偏的情况可以先看一下主轴和电动机之间皮带连接是否有问题，出现打滑的情况可以把皮带搞紧一些或者换皮带。 电动机带动主轴转动 机械部分二：有两部分，第一部分是一个挂钩带上一个滑轮实现导向，一部分是一个机械手用来固定所吊物品。挂钩的校验很简单要只要上面的挂钩于下面的环连接牢固，上面的挂钩要有足够的硬度。如果不够牢固或者硬度不够一定要换否者会出现事故的。机械手部分要把机械手的手指调整好否者不会有好的效果，在做之前一定要把角度计算清楚。 机械手 挂钩机械部分三：支架来支撑主体实现对主轴的固定。要于主轴和点机之间有一点的控制关系。 电路部分是：电源带动电机正反转，实现带动钢丝的提升或者降落。要仔细检查电路的接线部分不能出错。检查方法是万用表调到电阻挡接到电路两端按按钮检查。运行过程过程中会出现的问题：1：在停止是不能及时的制动解决办法：看棘轮和棘爪的配合是否良好。2：不能很好地固定重物解决方案：把机械手换成其他形式的3：转速过快解决方案：加一个简单的变速箱或者加一个变频器注：各个问题各个分析，但是有一个原则，一旦出现问题马上停机。 第4章 致谢和感想 在大学的学习过程中，毕业设计是一个重要的环节，是我们步入社会前参的最后一次由学校组织的活动.毕业设计是三年学习的检验，毕业设计能反映出作者所具有的专业基础知识和分析解决问题的能力。 从最初的选题，绘图直到完成设计。其间，查找资料，老师指导，与同学交流，修改图纸，每一个过程都是对自己能力的一次检验和复习。在毕业设计期间，尽可能多的阅读课本，一方面是找毕业设计中用到的各种装置，另一方面是对所学知识的一个系统复习和找寻所学课本上的知识与实际工作中出现问题的结合。一次优秀的设计对启发我们的思维，掌握设计的规范、流程、具体操作都很有帮助。但是毕业设计也暴露出自己专业基础的很多不足之处。比如缺乏综合应用专业知识的能力，对具体设计涉及到的规范要求的不熟悉等等，这降低了自己的速度和设计的进程，但这个过程对我来说是对自己知识的不足处的一个很好的补充和对已学过知识的一个巩固。这个过程虽然是有一定的难度但还是通过自己的慢慢的摸索和老师的指导下从熟悉到上手，经过这次努力对自己的信心很好的提高。通过这样的一个自己从开始到结束全程自己参与的设计来说对知识的了解和掌握是纯理论的学习远远达不到的效果。这次实践是对自己大学三年所学的一次大检阅，使我明白自己知识还很浅薄，虽然马上要毕业了，但是自己的求学之路还很长，以后更应该在工作中学习，努力使自己 成为一个可以参与工作能独立完成的人。 我们全部学生对毕业设计都是十分重视的，也不会因为有要找工作而拖延进度的，老师对我能认真对待毕业设计的态度也较满意。设计期间，我们自觉独立进行设计，有问题时学生之间会进行讨论、争论，师生之间也常进行研讨，通过这种方式，我们觉得收获很大。我们经常能够主动走进图书馆查阅有关资料，与其他同学进行资料的讨论。我通过毕业设计，普遍感到自己应用基础知识及专业知识解决问题的能力有了很大的提高，以前所学的许多课程觉得很零散，也不知道有什么用及怎么用，现在也都找到了用武之地。今后走上社会，我主要还是靠在学校学到的只是技能来养活自己，并回报社会，回报父母，所以通过这次的毕业设计，我也了解到了自己的很多不足，在今后的工作与学习中，我会不断的提高与改进。这通过这次毕业设计我收获良多，获得了许多珍贵的知识，学到了在许多书本上不可能收录的东西。例如一些设计的具体的规范，和一些设计的要求。如何把规范里的明文规定运用到实际上去，以及运用过程中的把握上。也学到了如何独立思考，如何自己查阅资料，如何分配人手等实际经验。 总结 装置简介优缺点待改进方面 装置简介： 我们所做的是一款组装式自动小型起吊机，主要由底座、支架、机械手和简易的制动系统组成。整套装置由销轴、键、螺钉和螺栓连接，方便拆装。支架由两块固定的铁板构成，中间打孔装有连个轴承，使轴可以转动起来。轴上安有两个相反方向的连体棘轮（棘轮起制动作用），在棘轮的中间是光轴，用来缠绕绳索，通过导向定滑轮与机械手相连起吊重物。其中下料，打孔等一些步骤是由我来完成的，这不是是我做的重点。支架下方有块底板，底板中心装有旋转轴，这样可以在旋转轴上做360旋转，这样可以方便的将起吊机到处轻松地移动。这一点是参照吊车机来设计的，虽然做的不太成功但是还是收益匪浅。机械手是由三只手爪的张合来抓取重物，其中运用的是滑块机构。而带动滑动杆的动力源与液压缸为同一光杆，这样既节约了材料又可更好的控制机械手的运动。 整个机械的动力源为电动机。由于在起吊时，有上升和下降两个过程，电动机需要有正反两种转动方式，我们便采用了互锁的正反连接