第十二讲31三相异步电动机的数学模型

第三章 高动态性能变频调速系统山东大学v 问题的提出v 三相异步电动机的动态数学模型v 坐标变换和动态数学模型的简化v 矢量控制的变频调速系统v 直接转矩控制变频调速系统v 无速度传感器变频调速系统本章 提要3.0 问题的提出 基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但是，如果遇到轧钢机、数控机床、机器人等需要高动态性能的调速系统或伺服系统，就不能完全适应了。 1969年德国 Darmstadt技术大学的 K.Hasse博士在他的博士论文中提出了矢量控制的基本思想，后又于1971年由德国西门子公司的 F.Blaschke工程师将这种一般化的概念形成系统理论，并以磁场定向控制（ Field Orientation Control） 的名称发表。 矢量控制理论的基本思想 是把交流电动机模拟成直流电动机进行控制，它把磁链矢量的方向作为坐标轴的基准方向，采用矢量变换的方法实现交流电动机的转速和磁链控制的完全解耦，以得到类似直流电动机的优良的动态调速性能。 矢量控制技术 已走向实用化，并逐步取代传统的双闭环直流调速系统。现代控制理论在交流调速系统中的应用以及速度观测、参数自设定等技术的研究，促进了 无速度传感器矢量控制 的发展。与矢量控制技术相比， 直接转矩控制 的实现更为简单，对电动机转子参数的变化不敏感，因此是异步电动机高性能调速的又一种走向实用化的方法。3.1 三相异步电动机的动态数学模型直流电机的数学模型直流电机的磁通由励磁绕组产生，可以在电枢合上电源以前建立起来而不参与系统的动态过程 (弱磁调速时除外 ), 因此它的动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。直流电机模型Ud n直流电机模型变量和参数v 输入变量 电枢电压 Ud ；v 输出变量 转速 n ；v 控制对象参数：p机电时间常数 Tm ；p电枢回路电磁时间常数 Tl ；p电力电子装置的滞后时间常数 Ts 。图 3-5 直流电动机动态结构图Id1/RTls+1 TmsR 1CeUd0IdlE nKSTSs+1Uct +_ +_控制理论和方法在工程上能够允许的一些假定条件下，可以描述成单变量（单输入单输出）的三阶线性系统，完全可以应用经典的线性控制理论和由它发展出来的工程设计方法进行分析与设计。但是，同样的理论和方法用来分析与设计交流调速系统时，就不那么方便了，因为交流电机的数学模型和直流电机模型相比有着本质上的区别。3.1.1 交流电机数学模型的特点（ 1）异步电机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁通也得算一个独立的输出变量。因为电机只有一个三相输入电源，磁通的建立和转速的变化是同时进行的，为了获得良好的动态性能，也希望对磁通施加某种控制，使它在动态过程中尽量保持恒定，才能产生较大的动态转矩。 异步电动机变频调速时需要协调控制频率和电压，其输入变量为定子电压和频率两个变量。 而输出量除电动机的转速外，由于磁链的建立和转速的变化是同时进行的，为实现良好的动态性能，必须控制磁链， 因此异步电动机数学模型的输出变量应为转速和磁链两个变量，而转子电流只是状态变量。多变量、强耦合的模型结构异步电机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是强耦合的多变量系统，可以先用右图来定性地表示。A1A2Us1(Is)异步电机的多变量、强耦合模型结构 模型的非线性 在异步电机中， 电流乘磁通产生转矩 ，转速乘磁通得到感应电动势 。由于它们都是同时变化的，在数学模型中就含有两个变量的乘积项。 这样一来，即使不考虑磁饱和等因素， 数学模型也是非线性的。 电动机的调速过程本质上就是加速度的产生、存在和消失的过程，而加速度是由转子输出的机械转矩产生的。 转子的机械转矩是定子侧的电能通过磁链传递过来的磁场能量转换为机械能量的结果 。模型的高阶性 三相异步电机定子有三个绕组，转子也可等效为三个绕组，每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再算上运动系统的机电惯性，和转速与转角的积分关系，即使不考虑变频装置的滞后因素，也是一个八阶系统。 总起来说， 异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统 。3.1.2 三相异步电动机的多变量非线性数学模型 假设条件：（ 1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差 120电角度，产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布（ 2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的（ 3）忽略铁心损耗；（ 4）不考虑频率和温度变化对绕组电阻的影响。 异步电动机的数学模型无论电动机转子是绕线式还是鼠笼式的，都将它 等效成绕线转子，并折算到定子侧，折算后的每相匝数都相等 ，等效物理模型如图 3-1所示ABCuAuBuC1uaubucabcm图 3-1a 三相异步电动机的物理模型异步电动机的数学模型LmLmABCabcmuA(iA)uB(iB)uC(iC)RsLlsLmLmLlsLlsRsRsRrRrRrLmLm图 3-1 三相异步电动机的物理模型异步电动机的数学模型 定子三相绕组轴线 A、 B、 C 在空间是固定的，故定义为三相静止坐标系，以 A 轴为参考坐标轴； 转子绕组轴线 a、 b、 c 随转子旋转，转子 a 轴和定子 A 轴间的电角度 m为空间角位移变量。 规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋定则。 这时，异步电机的数学模型由下述 电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程 组成。异步电动机的数学模型1. 运动方程 在一般情况下，电力拖动系统的运动方程式是 TL为 负载阻转矩； J为 机组的转动惯量； 为电动机转子的电角速度。由运动方程可知，当负载转矩不变时，通过控制电磁转矩就可以控制电动机的速度变化。 (3-1)(3-2)2. 转矩方程上式对研究由变频器供电的三相异步电动机调速系统具有重要的实际意义，它是在磁路为线性，磁场在空间按正弦分布的假定条件下得出的，对定转子电流的波形没有作任何假定，它们可以是任意的。 转矩方程式表示电量与机械量的关系，即电动机内部通过气隙的机电能量的转换关系。按照电动机惯例规定正方向，电磁转矩方程表示为：(3-3)式中，iA、 iB、 iC:定子三相 电 流， ia、 ib、 ic:转 子三相 电 流。为电动机定转子互感链过 N匝线圈的磁链定义为（ 3-4）式中 为磁通。若磁链是由线圈本身通入电流 i产生的，则称之为 线圈的自感磁链 。于是电流 i通过 N匝线圈时，链过 N匝线圈的磁链为（ 3-5）式中 L为线圈的自感。3. 磁链方程从磁链的定义出发，交链某相的 总磁链 等于 流过本绕组的电流产生的磁链 与 流过其他绕组电流因互感作用产生的交链本绕组的磁链之和 。交链各绕组的磁链有两类 :一类是只与定子或转子绕组 本身交链 而 不穿过气隙 的漏磁链 ;另一类是穿过气隙的公共主磁链（ 互感磁链 ），如图 3-2所示。3. 磁链方程图 3-2 异步电动机的磁链定子转子AB就 A相而言，交 链 A相定子 绕组 的磁链（ 3-6）3. 磁 链 方程3. 磁链方程每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为 或写成 （ 3-7a） (3-7)电感矩阵式中， L 是 66电感矩阵，其中对角线元素 LAA， LBB， LCC， Laa， Lbb， Lcc 是各有关绕组的自感，其余各项则是绕组间的互感。可见，与电机绕组交链的磁通包括 穿过气隙的相间互感磁通 和只与一相绕组交链而不穿过气隙的 漏磁通 ，前者是主要的。 那么这些自感和互感量各为何值呢？ 主磁通： 由电机学可知，当对称三相绕组通以三相对称交流电时，即在气隙内建立以同步转速 0旋转的磁场，该磁场的磁通称为主磁通。 主磁通的作用是实现机电能量的转换与传递，交链于定子和转子绕组。 漏磁通： 除此之外，还在绕组端部、定子槽内建立磁场，这种磁场的磁通只与绕组本身交链，称为漏磁通。（一） 自感 主磁通对应于定子、转子绕组间的互感 Lm； 漏磁通对应的电感为定、转子漏感 Lls、 Llr考虑绕组是对称的，即定子各相绕组的自感是相等的，即同理可推出转子绕组的各相自感对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通 与漏感磁通之和，因此，定子各相自感为（ 3-9） （ 3-10） （一） 自感 （一） 自感表达式 v由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认为 Lms = Lmrv互感 为 何 值 呢？在 线 性条件下，由 电 感的基本定 义 出发，当设定、转子的匝数相等，且为 N时，定、转子的磁导为 ，则经过 分析可知：定、 转 子的自感 LAA、 LBB、 LCC、 Laa、 Lbb、 Lcc都是常数（ 3-11）电感的种类和计算v 定子漏感 Lls 定子各相漏磁通所对应的电感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等；v 转子漏感 Llr 转子各相漏磁通所对应的电感。v 定子互感 Lms 与定子一相绕组交链的最大互感磁通；v 转子互感 Lmr 与转子一相绕组交链的最大互感磁通。互感表达式v 两相绕组之间只有互感。互感又分为两类：v（ 1）定子三相彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值；v （ 2）定子任一相与转子任一相之间的位置是变化的，互感是角位移 m的函数。 （二）定子绕组之间的互感v 定子绕组间的互感是指式（ 3-7）中的 LAB、 LBA、 LAC、 LCA、 LBC、 LCB。如图 3-3所示，定子绕组之间因互感作用而交链 A相绕组的磁通包括 两部分 ，一是通过气隙的 主磁通产生