数控回转工作台毕业设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 1 - 精密回转工作台设计 目 录 前言 . 1 第一章：精密回转工作台的原理与应用 . 3 精密回转工作的原理 . 3 设计准则 . 4 主要技术参数 . 4 本章小结 . 4 第二章：精密回转工作台的结构设计 . 5 传动方案的确定 . 5 齿轮传动的设计 . 6 蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸 . 9 直流 伺服电动机的选择及运动参数的计算 . 11 轴承的选用 . 12 加紧机构的计算 . 13 本章小结 . 14 第三 章 控制系统硬件设计 . 16 . 16 驱动系统 . 17 传感器和人机界面 . 17 本章小结 . 17 第四章 控制系统软件设计 . 18 体方案 . 18 盘扫描的程序 . 18 码管显示程序 . 19 能化新一代 . 19 第五章 精密技术发展趋势 . 20 能发展方向 . 20 能发展方向 . 20 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 2 - 系结构的发展 . 21 能化新一代 . 21 第六章 总结 . 22 参考文献 . 22 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 3 - 前言 这次毕业设计主要是培养学生综合应用所学专业的基础理论、基本技能和专业知识的能力，培养学生建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序、规范和方法。通过机电一体化毕业设计设计，可树立正确的生产观点、经济观点和全局观点，实现由学生向工程技术人员的过渡。 使学生进一步巩固和加深对所学的知识，使之系统化、综合化。 培养学生独立工作、独立思考和综合运用所学知识的技能，提高解决本专业范围内的一般工程技术问题的能力，从而扩大、深化所学的专业知识和技能。 培养学生的设计计算 、工程绘图、实验研究、数据处理、查阅文献、外文资料的阅读与翻译、计算机应用、文字表达等基本工作实践能力，使学生初步掌握科学研究的基本方法和思路。 使学生学会初步掌握解决工程技术问题的正确指导思想、方法手段，树立做事严谨、严肃认真、一丝不苟、实事求是、刻苦钻研、勇于探索、具有创新意识和团结协作的工作作风。 本次毕业设计设计主要是解决精密回转工作台的工作原理和机械机构的设计与计算部分，设计思路是先原理后结构，先整体后局部。 目前精密回转工作台已广泛应用于精密机床和加工中心上，它的总的发展 趋势是： 1 在规 格上将向两头延伸，即开发小型和大型转台； 2 在性能上将研制以钢为材料的蜗轮，大幅度提高工作台转速和转台的承载能力； 3 在形式上继续研制两轴联动和多轴并联回转的 精密 转台。 精密 转台的市场分析：随着我 国制造业 的发展，加工中心将会越来越多地被要求配备第四轴或第五轴，以扩大加工范围。估计近几年要求配备 精密 转台的加工中心将会达到每年 600台左 右。 预计未来 5年，虽然某些行业由于产能过剩、受到宏观调控的影响而继续保持着较低的行业景气度外，部分装备制造业将有望保持较高的增长率，特别是那些国家产业政策鼓励振兴和 发展的装备子行业。作为装备制造业的母机，普通加工机床将获得年均15 20左右的稳定增长。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 4 - 第一章 精密回转工作台的原理与应用 精密 机床的圆周进给由回转工作台完成，称为 精密 机床的第四轴：回转工作台可以与 X、 Y、 而加工出各种球、圆弧曲线等。回转工作台可以实现精确的自动分度，扩大了 精密 机床加工范围。 精密回转工作台 精密回转工作台 主要用于 精密 镗床和铣床，其外形和通用工作台几乎一样，但它的驱动是伺服系统的驱动方式。它可以与其他伺服进给轴联动。 1； 23456、 7、 8、 11筒； 91012、 131415161718 如图所示为闭环精密转台的结构图，该精密转台用直流伺服电机 1通过减速齿轮 2和 4带动蜗杆 9，通过蜗轮 10使工作台回转。为了尽量消除反向间隙和传动间隙，通过调整偏心环 3来消除齿轮 2和 4啮合侧隙。齿轮 4 与蜗杆 9是靠楔形拉紧圆柱销 5（ 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 5 - 一 连接。这种连接方式能消除轴与套的配合间隙。工作台的转角位置用光栅18测量，测量结果发出 反馈信号与精密装置发出的指令信号进行比较，若有偏差经放大后控制伺服电机朝消除偏差的方向转动，使工作台精确定位，台面的锁紧用均布的 8个小油缸 14来完成，需要加紧时油缸上腔进压力油，活塞 15下移，通过钢球 17，推开夹紧块 12及 13，将蜗轮夹紧。当工作台需要回转时，精密系统发出指令，夹紧液压缸14上腔的油流回油箱，钢球 17在弹簧 16的作用下向上抬起，夹紧块 12和 13 松开蜗轮，这时蜗轮和回转工作台可按照控制系统的指令作回转运动。 回转工作台的导轨面由大型滚柱轴承支承，并由圆锥滚子轴承及圆锥孔双列圆柱滚子轴承保持准 确的回转中心。工作台支撑在镶钢滚柱导轨上，运动平稳且耐磨。 设计准则 我们的设计过程中，本着以下几条设计准则： 1）创造性的利用所需要的物理性能； 2）分析原理和性能； 3）判别功能载荷及其意义； 4）预测意外载荷； 5）创造有利的载荷条件； 6）提高合理的应力分布和刚度； 7）重量要适宜； 8）应用基本公式求相称尺寸和最佳尺寸； 9）根据性能组合选择材料； 10）零件与整体零件之间精度的进行选择； 11）功能设计应适应制造工艺和降低成本的要求。 主要技术参数 （ 1）工作台直径： 400 （ 2） 工作台水平回转 0度精度 2”； （ 3）工作台倾斜角度 0 分度精度 2” ； （ 4）台面端跳 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 6 - （ 5）转台驱动方式：手动带微调，转动灵活，快速 （ 6） 最大载荷： 300N （ 7） 重复定位精度 1” 本章小结 主要简单介绍毕业设计题目（精密回转工作台）和其发展概况，设计背景、工作原理、设计参数也作了进一步的说明。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 7 - 第二章：精密回转工作台的结构设计 动方案的确定 如图，采用 电机带减速动齿轮传动，带动涡轮蜗杆转动，从而使工作台转动 原理 伺服电动机（ 用作自动控制装置中执行元件的微特电机。又称执行电动机。其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机相同。在定子上有两个相空间位移 90电角度的励磁绕组 用施加到 到控制电动机运行的目的。交流伺服电动机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机 械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于 10 15和小于 15 25）等特点。直流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机相同。电动机转速 n E 中 变 可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通恒定。 直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。 案传动时应满足的要求 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 8 - 精密回转工作台一般由原动机、传动装置和工作台组成，传动装置在原动机和工作台之间传递运动和动力，并可实现分度运动。在本课题中，原动机采用直流伺服电机，工作台为 动装置由齿轮传动和涡轮蜗杆传动组成。 合理的传动方案主要满足以下要求： （ 1）机械的功能要求：应满足工作台的功率、转速和运动形式的要求。 （ 2）工作条件的要求：例如工作环境、场地、工作制度等。 （ 3）工作性能要求：保证工作可靠、传动效率高等。 （ 4）结构工艺性要求；如结构简单 、尺寸紧凑、使用维护便利、工艺性和经济合理等。 精密回转工作台传动方案为：直流伺服电机 齿轮传动 蜗杆传动 工作 该传动方案分析如下： 齿轮传动承受载能力较高 ，传递运动准确、平稳，传递 功率和圆周速度范围很大，传动效率高，结构紧凑。 蜗杆传动有以下特点： 1传动比大 在分度机构中可达 1000以上。与其他传动形式相比，传动比相同时，机构尺寸小，因而结构紧凑。 2传动平稳 蜗杆齿是连续的螺旋齿，与蜗轮的啮合是连续的，因此，传动平稳，噪声低。 3可以自锁 当蜗杆的导程角小于齿轮间的当量摩擦角时，若蜗杆为主动件，机构将自锁。这种蜗杆传动常用于起重装置中。 4效率低、制造成本较高 蜗杆传动是，齿面上具有较大的滑动速度，摩擦磨损大，故效率约为 有自锁的蜗杆传动效率仅为 了提高减摩擦性和耐磨性，蜗轮通常采用价格较贵的有色金属制造。 由以上分析可得：将齿轮传动放在传动系统的高速级，蜗杆传动放在传动系统的低速级，传动方案较合理。 同时，对于精密回转工作台，结构简单，它有两种型式：开环回转工作台、闭环回转工作台。 两种型式各有特点： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 9 - 开环 回转工作台 开环回转工作台和开环直线进给机构一样，都可以用步进电机来驱动。 闭环回转工作台 闭环回转工作台和开环回转工作台大致相同，其区别在于：闭环回转工作台有转动角度的测量元件（圆光栅）。所测量的结果经反馈与指令值进行比较，按闭环原理进行工作，使转台分度定位精度更高。 齿轮 的 设计 1、 选用传动 比： 先选为 2 1） 选用 直 齿圆 柱 齿轮传动 ； 2）精密机床速度高，要求精度高，故 选 6级 精度； 3) 材料 选择 ，小 齿轮 材料 选 35质 后氮化 )，硬度 为 65 齿轮 材料18 碳后淬火 )硬度 为 60 4) 选 小 齿轮齿数 0，大 齿轮齿数为 40。 2、按 齿面 接触 强 度 设计 2)()(1(1 (1)确定公 式内 的各 计 算 数 值 1） 试选载 荷系 数 2) 计 算小 齿轮传递 的 转矩 10000=） 选 取 齿宽 系 数 ，小 齿轮做悬 臂布置， d = 4）材料的 弹 性影 响 系 数 5）按 齿面 硬度查的小 齿轮 的接触疲 劳强 度极限 200 齿轮 的接触疲劳强 度极限 00 6）接触疲 劳寿命 系 数 ,； 7） 计 算接触疲 劳许 用 应 力 取失效概率 为 1%,安全系 数为 S=1 H1=1200 H2=800(2)计 算 1）算小 齿轮 分度 圆 直 径 入 H中 较 小的值 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 10 - 代入各 数 值的 2)()(1(1 =22） 计 算 圆 周速度 V V=10006011=s 3)计 算 齿宽 b b= d 22=)计 算 齿宽 与 齿 高之比模 数 高 h=） 计 算 载 荷系 数 根据 V=s， 6级 精度，查的 动载 系 数 直 齿轮 =查表的使用系数 ； 用插值法查得 6级精度，小齿轮相对支撑悬臂布置时 =由= =故载 荷系数 K= =1 1 ）按实际的载荷系数校正所算得分度圆直径 d1=22)计算模数 m m=11按齿根弯曲强度设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 11 - 弯曲强度的设计公式为 M3 2 112 （ 1） 确定公式内的各计算数值 1） 查表得小齿轮的弯曲疲劳强度极限 00齿轮的弯曲疲劳强度极限 00 2） 查得弯曲疲劳寿命系数 3） 计算弯曲疲劳许用应力 取弯曲疲劳安全系数。 S= F1=0 S N 00 F2=0 S N )计算载荷系数 K K= =1 1 )查取齿形系数 查表的 )应力校正系数 ）计算大、小齿轮的 加以比较 1 11400 = 22= 2） 设计计算 m=3 1 0 8 0 比计算结果，齿面接触疲劳强度计算模数 m 大于齿根弯曲疲劳强度计算模数，齿轮模数 m 大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，可取弯曲强度算得的模数买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 12 - 就近圆整为标准值 m=1，按接触强度算得的分度圆直径 2出小齿轮齿数 Z1=2 大齿轮齿数 2 2=44 4几何尺寸计算 （ 1） 计算分度圆直径 1 m=22 1=22mm 2 m=44 1=442)计算中心距 a=2 44222 21 3 2） 计算齿轮宽度 （ 3） b= d 22= 5 0 3 蜗杆传动 1选择蜗杆传动类型 采用渐开线蜗杆 2选择材料 考虑到蜗杆传动速度中等，蜗杆用 45 钢，并淬火，硬度为 45 55轮用铸锡磷青铜 属模铸造，为了节约贵重有色金属，仅齿圈用青铜制造，而轮芯用灰铸铁 造。 3 按齿面接触疲劳强度进行设计 根据闭式齿轮传动的设计准则，先按齿面接触疲劳强 度进行设计，再校核齿根弯曲疲劳强度。传动中心距 a3 2)(2 (1)确定在蜗轮上的转矩 ，取消率为 =2=文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 13 - (2)确定载荷系数 K 因工作载荷较稳定，故取载荷分布不均系数 K =1,由表选取使用系数 于转速不高，冲击不大，可取动载系数 K= 1 3)确定弹性影响系数 选用的是铸锡磷青铜蜗轮与钢蜗杆相配，故 60 (4)确定接触系数 假设蜗杆分度圆直径 传动中心距 a 的比值查图得(5)确定许用接触应力 H 根据蜗轮材料为铸锡磷青铜 属模铸造，蜗杆螺旋齿面硬度查的蜗轮的基本许用应力 H =268N=600 1 100 15000=108 寿命系数 H= H =26800 （ 6）计算中心距 a3 2)2 0 0 0(6 0 0 0 =其中心距 a=80 i=102,故从表中去模数 m=杆分度圆直径时图中可查的接触系数 =为 此以上计算可用。 4、蜗杆与蜗轮的主要参数与几何尺寸 （ 1）蜗杆 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 14 - 轴向齿距 m=径系数 q=顶圆直径 1 齿 根 圆 直 径 m+c)=度圆导程角 r=蜗杆轴向齿厚 m=（ 2）蜗轮 蜗轮齿数 9;变位系数 验算传动比 i=43912 时传动比误差为10 =是允许的。 蜗轮分度圆直径 d2=39=123蜗轮喉圆直径 23+2 +蜗轮齿根圆直径 23蜗轮咽喉母圆半径 5校核齿根弯曲疲劳强度 F= 221 当量齿数 o s 39c o s 2 33 据 螺旋角系数 Y =1-140r=1-用弯曲应力 F= F 的 F =56 寿命系数 F=56 F= 0 验算效率 =（ )vr r 已知 r=v = 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 15 - o 0060 1 4 o 0060 11 s 从表中 用插值法查的 v =,代入式中得 =用重算。 流伺服电机的选择及运动参数的计算 许多机械加工需要微量进给。要实现微量进给，步进电机、直流伺服交流伺服电机都可作为驱动元件。对于后两者，必须使用精密的传感器并构成闭环系统，才能实现微量进给。在闭环系统中，广泛采用直流伺服电机作为执行单元。这是因为它具有以下优点： 响应特性高，响应速度快 ; 转动惯量小，启动、 停止方便； 高功率密度（体积小、重量轻）； 可实现高精度数字控制； 停电制动； 调速范围较宽； 采用直流伺服电机为驱动单元，其机构也比较简单，主要是变速齿轮副、涡轮蜗杆。通常步进电机每加一个脉冲转过一个脉冲当量；但由于其脉冲当量一般较大，如 精密系统中为了保证加工精度，广泛采用直流伺服电机的闭环反馈控制。 1）选择 直流伺服电机 的额定功率 电机的额定转矩应等于或稍大于工作要求的转矩。额定功率小于工作要求，则不能保证工作机器正常工作，或使马达长期过载、发热大而过早损坏；额定功率过大，则马达 价格高，并且由于效率和功率因素低而造成浪费。 折算到电机轴上的转矩为： d a x则选择电机的额定转矩应该大于 4 2）电机与工作台的惯量匹配计算 回转体的惯量： )(32 24 则各回转部件的转动惯量为 : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 16 - 27141 262 1039.4 25 蜗杆J 241001.5 蜗轮 20150 。工作台 折算到电机轴上的转矩为 222121 0 2 作台蜗轮蜗杆电机转子惯量为 20018.0 3）定位加速时的最大转矩计算 )(602 取时间常数 00计算得到定位最大转矩为 M=a x 综上，选择电机为法纳克 5 承的选用 滚动轴承是现代机器中广泛应用的部件之一。它是依靠主要元件的滚动接触来支撑转动零件的。与滑动轴承相比，滚动轴承摩擦力小，功率消耗少，启动容易等优点。并且常用的滚动轴承绝大多数已经标准化，因此使用滚动轴承时，只要根据具体工作条件正确选择轴承的类型和尺寸。验算轴承的承载能力。以及与轴承的安装、调整、润滑、密封等有关的 “轴承装置设计 ”问题。 2. 5. 1 轴承的类型 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 17 - 考虑到轴各个方面的误差会直接传递给加工工件时的加工误差，因此选用调心性能比较好的圆锥滚子轴承。此类轴承可以同时承受径向载荷及轴 向载荷，外圈可分离，安装时可调整轴承的游隙。其机构代码为 3000，然后根据安装尺寸和使用寿命选出轴承的型号为： 30208。 2. 5. 2 轴承的游隙及轴上零件的调配 轴承的游隙和欲紧时靠端盖下的垫片来调整的，这样比较方便。 2. 5. 3 滚动轴承的配合 滚动轴承是标准件，为使轴承便于互换和大量生产，轴承内孔于轴的配合采用基孔制，即以轴承内孔的尺寸为基准；轴承外径与外壳的配合采用基轴制，即以轴承的外径尺寸为基准。 动轴承的润滑 考虑到电动刀架工作时转速很高，并且是不间断工作，温度也很高。 故采用油润滑，转速越高，应采用粘度越低的润滑油；载荷越大，应选用粘度越高的。 2. 5. 5 滚动轴承的密封装置 轴承的密封装置是为了阻止灰尘，水，酸气和其他杂物进入轴承，并阻止润滑剂流失而设置的。密封装置可分为接触式及非接触式两大类。此处，采用接触式密封，唇形密封圈。 唇形密封圈靠弯折了的橡胶的弹性力和附加的环行螺旋弹簧的紧扣作用而套紧在轴上，以便起密封作用。唇形密封圈封唇的方向要紧密封的部位。即如果是为了油封，密封唇应朝内；如果主要是为了防止外物浸入，蜜蜂唇应朝外。 紧机构的计算 采用液 压缸作为工作台的夹紧装置， 液压缸又称为油缸，它是液压系统中的一种执行元件，其功能就是将液压能转变成直线往复式 ，或摆动式 机械运动。 液压具有很多优点： 1、工作比较平稳，反应快，冲击小，能高速启动； 2、液压缸的的体积小、重量轻，惯性小，结构紧凑，能输出较大的力； 3、控制调节方便，易于实现自动化； 4、由于功率损失所产生的热量可由流动的油带走，所以可避免在系统某些局部位置所产生的过度温升，等等。 单个油缸的主要尺寸设计计算： 1、活塞： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 18 - 钢筒、活塞的材料为 45钢，查机械设计手册得抗拉强度为 600安全系数为 许用应力为： 600/00塞直径 28 2、缸筒直径： 按机械设计手册选取液压缸钢筒内径 D=28 3、活塞行程： 确定活塞行程为： 7 4、活塞及杆重计算： G= /4 ( 228 29) 910 310 、弹簧选择计算： 按机械设计手册选取弹簧截面直径 簧中径 效圈数为 4，单圈弹簧刚度为 整根弹簧的刚度 K= 6、夹紧力的计算： 弹簧预压缩量为： S=G/K=定活塞的行程 弹簧力为： K(S+L)=(5+42N 查表得液压缸的系统压力 P=6率系数 = 则液压缸的夹紧力为： F=( /4（ 2D - 2d ） P - 230F=( /4 228 6 2302461N 其中，取夹紧块蜗轮的摩擦系数为 则摩擦力为： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 19 - f= F=2461=工作台采用八个液压缸进行加紧，八个液压缸的总夹紧力： 总F =8=、制动力矩的演算： M=初始条件确定回转工作台所承受的负载转矩为： 结构知： L=204 M=204 310 =章小结 对精密回转工作台的主要零件及传动系统的零件进行设计 选型 零件校核，按照机械设计一书进行设计，完成机械部分。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 20 - 第三章、控制系统硬件设计 精密回转工作台控制系统硬件主要包括 动驱动、传感器、人机交互界面。 硬件系统设计时，应注意几点：电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。 选择 随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多，而目前市场 上应用 目前应用最广的 8位单片机 89格低廉，而性能优良，功能强大。 在一些复杂的系统中就不得不考虑使用 16 位单片机， 列单片机广泛应用于伺服系统，变频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但是定位合理的单片机可以节约资源，获得较高的性价比。 从要设计的系统来看，选用较老的 8051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无疑提高了设计价格，而选用高性能的 16 位 显得过于浪费。生产基于 51 为内核的单片机的厂家有 中在 件生产领域 司的工艺和封装技术一直处于领先地位。 程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改，同时掉电也不影响信息的保存；它和80且采用静态时钟方式可以节省电能。 因此硬件 9表示内含 储器，语言编程。 性能参数为： 储器容量为 416 位定时器 2 个、中断源 6 个（看门狗中断、 接收发送中断、外部中断 0、外部中断 1、定时器 0和定时器 1 中断）、 28B、 14位的计数器 I/2个。 口设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 21 - 口部分包括传感器部分、传动驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示 ： （ 1）将行程开关的状态读入 过中断进行处理，它的优先级别最高。 （ 2）通过程序实时控制电机和电磁阀的运行。 （ 3）接受键盘中断指令，并响应指令，将当前行程开关状态和键盘状态反应到 现人机交互作用。 所以 ： （ 1） 4 （ 2） （ 3） （ 4） 栅）、电磁阀驱动、急停信号等； 驱动系统 传动驱动部分包括直流伺服电机的驱动和电磁阀的驱动，直流伺服电机须满足快速急停、定位和退刀时能快速运行、工作时能带动工作台并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度运行。在定位和退刀时夹紧机构放松。 传 感器和人机界面 由于步进电机不需要反馈电路，但是要注意工作台不能超过最大行程。因此，必须加上行程开关。 人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力，一般要求操作简便，界面简洁明了。此系统中共有八个数码管，其中前四个可以显示键盘输入的数据等指令，后四个（行程开关） 前向通道 传动驱动 （电磁阀） （伺服电机） 人机界面 传感 器 键盘、 后向通道 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 22 - 可以工作台下显示光栅反馈给单片机的位置信号，并将角度位移实时显示出来。有 4 4的矩阵键盘，用于输入外部指令及数据信息。 本章小节 本章着重介绍了精密工作台控制系统的硬件设计。 外还叙述了 人机界面各个按扭和 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 23 - 第四章、控制系统软件设计 总体方案 对于 用 译器采用 编译器是 51 系列单片机程序设计的常用工具，既可用汇编，也支持 C 语言编译。同时具有完善的调试功能。 键盘扫描的程序 # ) ; ; i; i=200;i0; /*键扫描函数 */ /*发全 0 行扫描码，列线输入 */ = 0 /*若有健按下 */ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 24 - ; /*延时去抖动 */ = 0 /*逐行扫描初值 */ =0) P1= /*输出行扫描码 */ =0 /*本行有键按下 */ 0(; /*返回特征字节码 */ #A #B #C =2,4,6,8,10,12; 8=00 d); ) 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 25 - i; /*送命令字 */ /*选最右边的 i=0;i6;i+) PB=P; /*送段码 */ PA= /*送位选码 */ ); /*缓 冲区下移 1 位 */ 1; /* 左移一位 */ ); 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 26 - 第五章 :精密技术发展趋势 (1)高速高精高效化 速度、精度