六自由度机械手毕业设计【图纸丢失，只有论文】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 机械 设计 课程设计说明书  六自由度机械手  上海交通大学机械与动力工程学院  专业   机械工程与自动化         设计者 ：       李晶（ 5030209252）  李然（ 5030209316）  潘楷（ 5030209345）  彭敏勤（ 5030209347）  童幸（ 5030209349）  指导老师 :   高雪官       文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 前言  在工资水平较低的中国， 制造 业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就 在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土 制造 厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。  机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。  可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来的制造业中，越来越多的机械手将被应用，越来越好的机械手将被创造，毫不夸张地说，机械手是人类是走向先进制造的一个标志，是人类走向现代化、高科技进步的一个象征。  因此如何设计出一个功能强大，结构稳定的机械手变成了迫在眉睫的问题。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 目录  一 . 设计要求 和功能分析                       4 二 . 基座旋转机构轴的设计及强度校核           5 三 . 液压泵俯仰机构零件设计和强度校核         8 四 . 左右摇摆机构零件设计和强度校核           11 五 . 连 腕部俯仰机 构 零件 设计 和强度校核         14 六 . 旋转和夹紧机构零件设计和强度校核         19 七 . 机构各自由度的连 接过程                   25 八 . 设计特色                                 28 九 . 心得体会                                 28 十 . 参考文献                                 30 十一 . 任务分工                                 31 十二 . 附录（零件及装配图）                     31 设计要求  该机械臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。整个机买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 械臂安装在一个回转支座上，回 转角度范围为 360 度；小臂相对于大臂可摆动，摆动范围为 60；小臂末端的手腕也可以摆动，摆动范围为 到 +60 度；手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，用于直径 30件长度 350量 8 功能分析  系 统共有 6 个自由度，分别是夹紧、旋转、俯仰（ 1）、左右摇摆、俯仰（ 2）及 基座 的回转。  基座 的回转自由度可以进行 360度的回转 ；与基座相连的俯仰机构（包含液压缸）可进行俯仰动作，幅度较大，可以满足 60的 俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机构，能够完成 0度的左右来回摆动，接着下去的是俯仰机构，与摇摆机构内部类似，亦可完成 0度的上下俯仰动作，最后的是旋转部分与手指部分 ，旋转部分可以正反旋转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作 。机构采用液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之间相互联系且独立，动作时互不干涉 。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 基座旋转机构轴的设计及强度校核  设计及计算项目  结果  1. 按扭转强度概略计算轴颈  1） 选用 45 号钢，调质。查表得 26 5 0 /B N m m ，23 6 0 /S N m m ， 21 3 0 0 /N m m ，21 1 5 5 /N m m ， 23 6 0 /B N m m ， 23 9 0 /B N m m  2） 按公式，算得 033 0 . 2 0 . 2 p A ， 因 为2 2 20 . 1 2 0 0 . 0 1 1 344h u o s a ， 5p ，2 4 0 /N m m ， 0 为齿轮分度圆半径，则：。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳，因此取 52d ，最小直径为花键内径。  2. 拟定轴的结构  1） 支承采用圆锥滚子轴承 3007712按 下端轴颈直径为 60 33 2） 下端轴肩直径 80 25 3） 齿轮下端面由轴环定位，  0 . 1 5 0 . 1 8 0 5 1 3 ，鉴于轴环承受轴的重26 5 0 /B N m m  23 6 0 /S N m m  21 3 0 0 /N m m  21 1 5 5 /N m m  23 6 0 /B N m m  23 9 0 /B N m m  52d  下轴颈直径 60肩直径 80装齿轮的轴段直径 80环高度 20环直径 100文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 力，轴环直径 100 20 4） 齿轮轴头直径 80 97稍小于轮豰（ 100  5） 齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径 70 15 6） 套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承一样。轴颈直径为 60 30 7） 和上端盖相密封的轴身直径 56 36 8） 连接花键的上轴头小径 52径 56 27 9） 轴两端倒角 3 45o ；  10）  齿轮与平键采用过盈连接 ,采用 槽宽度 20b ，槽深 6t ，槽长 的宽度，取 70L ，轴段上平键居中布置。过盈配合取763.  计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图  1）由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时在轴承受到支反力，这样产生弯矩。  25 0 . 0 1 1 3 5 6rF p A M p a m k N 支座  8 1 . 55 6 2 4190A  k ，  支座  1 0 8 . 55 6 3 2190B  k 2） 最大弯矩发生在平键中心的界面处  1 2 4 1 0 8 . 5 2 6 0 8 l k N m m N m 3） 扭矩  20 5 0 . 0 1 1 3 0 . 1 0 8 6 1 0 2T p A r M p a m m N m 上轴颈直径 60键小径 52键大径 56两端倒角 3 45o  安装齿轮的轴段上 A 型键槽的宽、深、长分别为 20、 6、70槽居中布置。此外用过盈配合 76 2 8 1 . 55 6 2 4190A  k 1 1 0 8 . 55 6 3 2190B  k 2608M  6102T  确定平键中心出的截面为危买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 4. 强度精确校核  可知危险剖面在平键中心处，此时弯矩最大，且有键槽，抗弯剖面模量和抗扭剖面模量较小。对该面进行精确校核。  1） 过盈配合为 76，  2） 尺寸系数  ，  3） 表面质量系数 1  4） 综 合 影 响 系 数 2 . 6 2 4 . 0 90 . 6 4 ，1 . 8 9 2 . 6 30 . 7 2 ；  5） 弯曲应力幅 22608 0 . 2 4 /10750a M N m 6） 平均应力2256 1 1 . 1 4 /5024k N N m mA m m 7） 扭转应力幅26102 0 . 2 5 /2 2 4 5 0 0 m 8） 扭转平均应力m 20 . 2 5 /a N m m9） 按公式只考虑正应力时的安全系数  113 1 . 4只考虑切应力的安全系数  112 0 2 . 5 722 3 1 . 0 2>S满足强度要求  险面作精确强度校核。   ，   ，    1  2 . 6 2 4 . 0 90 . 6 4 1 . 8 9 2 . 6 30 . 7 2 a 20  /N mmm 21 1  /N m m20  /a N m m  20 . 2 5 / m m      买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 液压泵 俯仰机构零件设计及强度校核  设计及计算说明  主要结果  1 采用普通螺柱连接，布局如图  2 确定螺柱组连接所受的工作载荷  只受横向载荷用于接合面，垂直向下）  根据 到前四个自由度的总质量  6 7 4 m   6 7 4 . 8 2 9 . 8 1 6 6 1 9 . 9 8vF m g N 总  根据 四个自由度质心到螺柱分布中心的距离   倾覆力矩（顺时针方向）  6 6 1 9 . 9 8 5 7 4 . 6 3 8 0 3 8 4 0 . 5 0 8 l N m m 3 计算倾 覆力矩的工作拉力  在倾覆力矩作用下，左面的螺钉受到加载作用而右面的螺钉受到减载作用，故左面的螺柱受力较大，所受的载荷由书本的 11知为  6 6 1 9  63 . 8 0 4 1 0M N m m m a x 1 2 6 7 9 . 4 6 8文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 m a xm a x 4 2175 1 2 6 7 9 . 4 6 84 7 5 4求每个螺柱所需的预紧力  横向工作载荷用普通螺柱连时是靠摩擦力来承受， M 对摩擦力无影响，虽在 M 的作用下，左边的压力减小，但右面的拉力增大，所以保证不下滑的条件，由式（ 11知 ; 0  .2 f = 1 . 2 6 6 1 9 . 9 8 9 9 2 9 . 9 74 0 . 2 4 计算螺柱直径  螺柱所受的总拉力由式（ 11得  1012    由表 11= 10 12 1 3 7 3 3 . 8 1 F  查表选择螺 柱材料为 能等级 服强度  2360s N m m ，安全系数 4S ，则需用应力为   290s N m    根据式（ 11得螺柱危险剖面的直径（螺纹小径）为：   1 4 1 . 3 4 1 . 3 1 3 7 3 3 . 8 1 1 5 . 9 03 . 1 4 9 0m m 初取直径 1d =16 5 校验螺柱组连接接合面的工作能力  1） 连接 接合面右端不超过许用值，以防止接合面压溃，由式（ 11：  0 9 9 2 9  3 7 3 3  初取直径1d=16 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 0m a xp 式中，接合面面积 222 2 0 0 2 0 0 4 0 0 0 0A h l m m ；  接合面抗弯剖面模量： 2 6322 1 . 3 3 1 06m m 6 2m a x 64 9 9 2 9 . 9 7 3 . 8 1 0 3 . 8 5 04 0 0 0 0 1 . 3 3 1 0p N m m 由表 112 m a  5 0 . 5 5 0 0 2 5 0 m m  2） 连接接合面左端应保持一定的预紧力，以防止接合面产生间隙，即p 由式（ 11 60m i n 64 9 9 2 9 . 9 7 3 . 8 1 0 04 0 0 0 0 1 . 3 3 1 0 由于会产生间隙，应提高预紧力，由p ，求得不产生间隙的最小预紧力0F=28570N  由式（ 11新求得螺柱所受到的总拉力  ' 10122 8 5 7 0 0 . 3 1 2 6 7 9 . 4 6 8 3 2 3 7 3 . 8 4b  F  由式（ 11新求得螺柱危险截面的剖面直径   '1 4 1 . 3 4 1 . 3 3 2 3 7 3 . 8 4 2 4 . 4 13 . 1 4 9 0m m 取 '1d =24螺柱，误差小于 5%，在工程允许范围内，查 90124 3 接合面强度满足工作要求  重新求得螺柱所受到的总拉力  ' 3 2 3 7 3  最终选定螺柱直径为2490124 3 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 左右摇摆机构设计及强度校核  设计及计算项目  结果  一  动叶片中 3个螺钉设计  由公式 111 1. 确定预紧力01is 01）  安全裕度系数 2.1 接合面间摩擦系数 15.0f  3）  工作转矩 油取动叶片与油液接触面积为 85 15 0mm  油压为 2油压作用在动叶片上的等效力  的作用点位于 85r 圆周上  6 3 3 32 1 0 8 5 1 0 1 4 0 1 0 8 5 1 0 2 0 2 3T N m 4）  5  0 31 . 2 2 0 2 3 4 3 1 5 7 . 3 3 3 30 . 1 5 5 7 5 1 0 2. 查表 11材料为 45号钢，性能等级为 2023T N m  0 4 3 1 5 7 . 3 3 3 3文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 屈服强度极限 2/640 初估直径  查 表 11取 2s ，2 6 6 0 / 4 1 6 5 /N m m  11 . 3 4 4 3 1 5 7 . 3 3 2 0 . 7165d m m取螺钉直径 表 11 2  2d m m二  动叶片中 2个销的设计  4 1. 确定剪切力 F p A油取动叶片与油液接触面积为 8 5 1 4 0mm  油压 为 2油压在动叶片等效力的作用点  位于 85r 圆周上  6 3 32 1 0 8 5 1 0 1 4 0 1 0 2 3 8 0 0F p A N 油  2. 确定销个数 2z  3. 查机械手册，取材料为 45号钢  常用的销 8 0p M 64 2 3 8 0 0 0 . 0 1 3 7 6 1 3 . 7 62 8 0 1 0d m m m 三  动叶片与套筒之间的键的设计  4 4 1. 工作转矩 'T p A r  油压为 2承压面  5 1 4 0mm  螺钉直径 23800N  d  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 作用点离键沿半径方向为 402 8 5 1 4 0 4 0 9 5 2 0 0 0T N m m 2. 回转直径的 5键高 12   1 1 0p M P a 4 9 5 2 0 0 0 3 3 . 98 5 1 2 1 1 0l m m  取 50l  四  轴的设计  d=60 / 0 d  T F r p A r 油  取 2油， A = 8 5 m m 1 5 0 m m ， r 85  69T 2 1 0 8 5 1 5 0 8 5 1 0 2 1 6 7 . 5 N m 去材料为 402 5 2 N /m m  d  取 d=60952000T N m m 50l  T 2 1 6  m  d=60连腕部 俯仰机构零件设计及强度校核  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 设计及计算项目  结果  五  动叶片中 3个螺钉设计  由公式 111 3. 确定预紧力01is 04）  安全裕度系数 2.1 接合面间摩擦系数 15.0f  6）  工作转矩 油取动叶片与油液接触面积为 575  油压为 2油压作用在动叶片上的等效力  的作用点位于 5 圆周上   23336 4）  5   8 0 0 04 3 7 20 4. 查表 11材料为 45号钢，性能等级为 屈服强度极限 2/640 初估直径 表 11 4s ， 2/1 6 04/6 4 0   01 8 0 0  取螺钉直径 表 11  28 . 4 3 7 5 1 0T N m 0 18000栓直径 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 六  连接前自由度箱体的 4个固定螺钉设计  1. 求每个螺钉的所需预紧力和总拉力  ' 10 0 m a  F 1）  剩余预紧力'0  a. 安全裕度系数 2.1接合面间摩擦系数 15.0f  c. 螺钉个数 4z  d. 前自由度总质量  形心位置 16c  0   2  '0 1 . 2 1 2 0 4 . 0 6 2 4 0 8 . 1 14 0 . 1 5  2）  查表 11 cc  由公式 112m a xm a x 4  a.   b.   16,s 为前自由度总质量到接口的力臂  m a x NF b  5  6  0 8  2. 设计直径   查表 11材料为 45 号钢，性能等级 ，屈服极限2/640 初估 表 114s ， 2/1 6 04/6 4 0  '0 2 4 0 8  3 3 5 9  螺栓直径 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 11 . 3 4 3 3 5 9 . 3 2 5 . 8 9160d m m3. 校核螺钉接合面的工作能力  接合面上侧不出现缝隙的条件  0 0 1）  4z  2)  0 3 3 5 9 )  422 0 0 2 0 0 4 1 0A m m m m m m 4)  1 2 0 4 . 0 6 0 . 3 1 6 3 8 0 . 4 8 3 8 0 4 8 0M G s N m N m m 5)  31 2 0 0 2 0 0 2 0 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 36W m m 44 3 3 5 9 . 3 2 3 8 0 4 8 0 0 . 0 5 04 1 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 3 满足  接合面下侧不出现压溃的条件  0 1）  4z  2)  0 3 3 5 9 )  422 0 0 2 0 0 4 1 0A m m m m m m 4)  1 2 0 4 . 0 6 0 . 3 1 6 3 8 0 . 4 8 3 8 0 4 8 0M G s N m N m m 5)  31 2 0 0 2 0 0 2 0 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 36W m m 6）  查表 112 0 . 8 0 . 8 6 4 0 5 1 2 / m m 44 3 3 5 9 . 3 2 3 8 0 4 8 0 0 . 6 2 1 2 9 2 5 1 24 1 0 1 3 3 3 3 3 3 . 3 3 满足  注：特殊情况为当前自由度部分自由下垂，四个螺钉完全承受前部 分 的 重 力 ， 每 个 螺 钉 承 受1 1 2 2 . 8 6 3 9 . 8 3 0 1 . 044 ，查图 11此时'0 0F ，  0 1 1 5 0 . 52F F N， 由 此01 1 . 3 4 1 . 3 4 1 5 0 . 5 1 . 6 1 6 0Fd m m 满足条件。  接合面符合工作要求  符合工作要求  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 七  动叶片 中 2个销的设计  4 4. 确定剪切力 F p A油取动叶片与油液接触面积为 75 75mm  油压为 2油压在动叶片等效力的作用点  位于 5 圆周上  6 3 32 1 0 7 5 1 0 7 5 1 0 1 1 2 5 0F p A N 油  5. 确定销个数 2z  6. 查机械手册，取材料为 45号钢  常用的销 8 0p M 64 1 1 2 5 0 0 . 0 0 5 9 8 5 . 9 82 8 0 1 0d m m m 八  动叶片与套筒之间的键的设计  4 4 3. 工作转矩 'T p A r  油压为 2承压面 5 75mm  作用点离键沿半径方向为 402 7 5 7 5 4 0 4 5 0 0 0 0T N m m 4. 回转直径的 5键高 12   1 1 0p M P a 64 4 5 0 0 0 0 187 5 1 2 1 1 0 1 0l m m 取 50l  九  轴的设计  1 5 2 . 5 5 6 6 9 . 8 1 4 9 5 . 0 5 4 7G m g N 11250  450000T N m m 50l  1 9 8 0 9 4 . 7 4 5 1M N m m 2 1 7 5 0 8 . 8 5 2 4T N m m 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 1 ( 6 5 1 1 9 1 6 6 5 ) 1 9 8 0 9 4 . 7 4 5 12M G N m m 11 2 9 0 . 9 7 1 1 2 1 7 5 0 8 . 8 5 2 422  x G N m m 稳定不变扭矩，11 0 22( ) 2 0 6 6 1 6 . 6 3 6 3 T N m m 33 345 8 9 4 6 . 1 7 6 03 2 3 2dW m m 22 0 6 6 1 6 . 6 3 6 3 2 3 . 0 9 5 5 5 /8 9 4 6 . 1 7 6 0 N m 由1，  取1 40b 碳素钢  2 0 6 6 1 6 . 6 3 6 3 m m 22 3 . 0 9 5 5 5 /e N m m  取1 40b 碳素钢  旋转和夹紧的设计及强度校核  一 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 将前部指部和轮胎简化为一简支梁结构，在其质心处受到一集中力。  机构简图 : 设计及计算说明  主要结果  1 采用普通螺栓连接，布局如图示。  2 确定螺栓组连接所受的工作载荷。  只受到横向载荷用于接合面，垂直向下）  根据 知不得总质量为：  1 要夹取得轮胎质量为：  2 10m 2( ) 4 0 4 . 2 7vF m m g N （ s ）  倾覆力矩顺时针方向   l=3 2 1 4 . 2 3 1 0 N 3 计算各螺栓所受的工作拉力。  在倾覆力矩的作用下，上面的螺栓受到加载作用，而下面的螺栓受到减载的作用，故上 面的螺栓受力较大，所受的载荷由书本的 11 3b ）知为：  m a xm a x 22175 4 7 4 . 3 34 7 5 上面的螺栓所受到的总工作拉力：  m a x 4 7 4 . 3 3F F N4 求每个螺栓所需的预紧力。   41 4  1 0 N m m  F= 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 横向工作载荷用普通螺栓时是靠摩擦力来承受； 在 面的压力减小，但下边的，所以保证不下滑的条件是：  由式（ 11 27）可知：  0  f= 1 . 2 4 0 4 . 2 7 6 0 6 . 4 0 54 0 . 2 5 计算螺栓直径。  螺栓所受的总拉力由式（ 11 19）求得：  1012    由表 11 5取112= 10126 0 6 . 4 0 5 0 . 3 4 7 4 . 3 3 7 4 8 . 7 0 4b  F  查表 螺栓材料为 能等级取 屈服极限2190s N ；不控制预紧力，初取直径为16 查表  安 全 系 数 为 S= 4 ，则 2190 4 7 . 54s N   。  根据公式（ 11 21）求得螺栓危险剖面的直径（螺纹小径）为：   1 4 1 . 3 4 1 . 3 7 4 8 . 7 0 4 5 . 1 24 7 . 5m m 查 22 1988选用公称直径 d = 10纹小径1d= 螺钉。  螺纹规格： d = 公称直径 d = 50型螺钉 22 1988 10 50M 。  6校核螺钉组连接接合面的工作能力。  1）连接接合面下端的挤压应力不超过许用值，以防止接合面压溃，由式 (11 39)有：  0F= 10 十字槽圆柱头螺钉  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 0m a xp 式中，接合面面积 222 2 0 0 2 0 0 4 0 0 0 0A h l m m ；  接合面抗弯剖面模量：   3 632 221 . 3 3 3 1 06 lW h m 42m a x 64 6 0 6 . 4 0 5 1 4 . 2 3 1 0 0 . 1 6 7 44 0 0 0 0 1 . 3 3 3 1 0p N 由表 得  2 m a  5 0 . 5 2 5 0 1 2 5   ，  故连接面下端不会压溃。  2）连接合面上端应保持一定的剩余预紧力，以防止接合面产生间隙，即,p ，由式（ 11 38）得：  40m i n 64 6 0 6 . 4 0 5 1 4 . 2 3 1 0 04 0 0 0 0 1 . 3 3 3 1 0 故接合面上端受压最小出不会产生间隙。  接合面强度满足工作要求  故满足工作要求  二 手部旋转旋转液压缸剖视图 : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 22 备注：叶片宽度 b=110计与计算说明  主要结果  1  采用普通螺钉连接。  2  确定螺钉组连接所受的工作载荷。  假定选用低压系统 p = 5叶长的受力面积：  221 1 6 5 1 1 0 1 1 0 3 0 2 522b m m   周向工作载荷 15125F P A N  3  计算各螺钉及销所受的同向载荷：  如果假设将叶长展开，铺平后，相当于螺钉组受横向载荷，根据式（ 11 28），得：   15125 3 7 8 1 . 2 524R 4计算螺钉直径：  由式（ 11 24）得， Fd h 查表 择螺钉材料为 能等级为 屈服极限，2190s N ，初估直径 d = 10 查表  ， S =  p= 15125 N  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 23  h = 7.5  3 7 8 1 . 2 5 67 . 5 8 4 . 4 4sd m m  由式（ 11 26），螺钉的剪切强度条件为：   4 d m查表  2762 . 5s N  4 3 7 8 1 . 2 5 7 . 9 676sd m m 查 96 1981，选用公称直径 d = 10螺纹小径1 8  6d 的螺钉。   螺纹直径 三 机械手指部机构简图 : 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 24 机械手指部夹紧力的计算  设计及计算项目  主要结果  1. 液压活塞所受的压力  液压活塞承压面面积 : S= 22() = 22(80 40 ) =15080( 2 所以 F=P S=515080 275400N 1 '1 22对作用力与反作用力 ,如图所示 . 由于机构的对称性 ,故1F=2F, '1F= '2F. 当机构静平衡时 , 0, 0; '1 ,所以 '1 2 = 754002 )  根据对    1F 2b=N L N= 12'124 3 5 3 2  1 12 6 5 9=) F=75400N '1F =指的夹紧力 N=构各自由度的连接过程   买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 25  3. 俯仰机构（  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 26  俯仰机构（  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 27  设计特色  该机构是一个六自由度的工业机械手 ，能完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转 动作，可用于工业流水线上的操作。我们主要针对设计买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 28 的是在轿车生产 过程中，后车箱备胎的放置，机构简便、效率高，可控范围大，沉重量大，基座运用齿轮传动，效率高，强度大，液压泵俯仰机构承载性强，可调角度大，回转机构和俯仰机构都是 。机构所用零件便于加工，标准件较多，便于机构的组装，相应的成本也不 高。  心得体会  从开学时 接受设计任务到 现在的 即将答辩， 不知不觉已经过去了三个多月了 ，这 三 个月我们小组 五 人都在交流沟通中进步着，每一周的设计进程，我们都十分用心的去做， 虽然我们上学期做了机械原理的课程设计 ， 但是涉及到的只是机构的选择，而这一次更多的是对机构强度的校验和工程图的绘制， 难免 会 有些纰漏，在设计时，我们本着互相探讨，共同设计的原则，在许多方面取得了成绩。  虽然课程设计的题目是开学时布置的，可是那时候机械零件的课程还没学习，而且工程图的绘制也没有学习，因此相对来说，进程并不是很快，我们只是在机构的选择和 机械手的原理上进行探讨。随着时间的推移，尤其是在 12 周工程图的课程结束后，我们开始全面的行动起来。  虽然设计是通过我们 五 个人最终确定的，但设计的实施我们却有着明确的分工， 我们每个人负责一个自由度的三维实体建模、零件图的绘制以及相应文档的整理，李晶负责夹紧和旋转自由度，童幸和彭敏勤负责俯仰 (连腕部 )和左右摇摆自由度的设计，李然负责俯仰 (含买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 29 液压泵 )机构自由度的设计，潘楷负责最后底座回转自由度的设计。而部件图由李晶绘制， 幸负责最后的 设计说明 书 的制作 。  我们机械手的原型来自于宝马汽车制造 过程中安放轮胎的机械手，但是我们也有所改动，左右摇摆和俯仰机构的位置变换了一下，这样看上去更加实用和美观。接