基于S7-200PLC步进电机调速控制—步进驱动控制系统设计论文【图纸丢失，只有论文】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘   要  步进电动机具有快速起停、精确步进和定位等特点 ,所以常用作工业过程控制及仪器仪表，使用 编程控制器实现步进电动机驱动，可使步进电动机的抗干扰能力强，可靠性高，同时，由于实现了模块化结构，是系统结构十分灵活，而且编程语言简短易学，便于掌握，可以进行在线修改，柔性好，体积小，维修方便。  本设计是利用 进电动机的控制核心，用按钮开关的通断来实现对步进电机正 ,反转控制，而且正，反转切换无须经过停车步骤。其次可以通过对按钮的控制来实现对高，低速度的控制。充分发挥 功能，最大限度地满足被控对象 的控制要求，是设计 也是设计最重要的一条原则。本设计更加便于实现对步进电机的制动化控制。其主要内容如下：  1 了解 制步进电机的工作原理  2 掌握 硬件构成，完成硬件选型  3 设计 控制系统  4 用  完成 编程  关键词： 步进电机； 制；电机正反转；高低速控制  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 a at to is to to be is LC of to on to is to go by to to LC as to of is LC is to is to of as An LC of  LC  LC  LC  文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目   录  摘   要  . I .  绪论  . 1 进驱动控制系统研究和意义  . 1 内外 发展  . 1 内外步进电机的发展概况  . 2 进驱动控制系统主要研究工作  . 3 2 步进电机及 介  . 4 进电机简介  . 4 进电机的分类  . 4 进电机的基本参数  . 4 进电机的特点  . 5  进电机在工业中的应用  . 5 特点  . 6 术在步进电机控制中的应用  . 6 3 制步进电机工作方式 的选择  . 8 见的步进电机的工作方式  . 8 进电机控制原 理  . 8 制步进电机换向顺序  . 8 制步进电机的转向  . 8 制步进电机的速度  . 8 制步进电机的方法  . 9 制步进电机的设计思路  . 10 4 制步进电机硬件设计  . 12 7介绍  . 12 件系统  . 12 元件  . 13 进电机的选择  . 14 进电机驱动电路设计  . 15 动器的选择  . 15 进电机驱动电路  . 16 动电路接口  . 16 气原理图  . 17 动步进电机  . 17 5 制步进电机软件设计  . 19 述  . 19 本功能  . 19 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 动控制  . 19 建调制解调模块程序  . 19 序的编写  . 21 形图程序设计  . 22 选择  . 22 入输出编址  . 22 态真值表  . 22 形图程序  . 23 6 总结  . 30 文总结  . 30 足之处及展望  . 30 致谢  . 31 参考文献  . 32 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 绪论   基于步进电动机良好的控制和 准确定位特性，被广泛应用在精确定位方面，诸如数控机床、喷绘机、工业控制系统、自动控制计算装置、自动记录仪表等自动控制领域。  随着计算机技术的发展，可编程逻辑控制器的功能不断扩展和完善，其功能远远超出了逻辑控制的范围，具有了  A/D、 D/A、算术运算、数字量智能控制、通信联网、监控等多方面的功能，它已变成了实际意义上的一种工业控制计算机。 为简单化的计算机，以其可靠性高、通用性强、编程简单易学、指令系统简单、体积小、维修工作少、现场接口安装方便、易于掌握等优点，在全世界广泛应用，为生产生活带来 巨大效益方便。制的步进电机系统应用于组合机床自动生产线上的数控滑台控制，可省去该单元的数控系统使该单元的控制系统成本降低  70 90%，而且只占用自动线控制单元 <1内存及 3 5 个 I/O 接口。特别是在大型自动线中可以使控制系统的成本明显下降。因此，通过研究用 控制步进电动机的，既可实现精确定位控制，又能降低控制成本，还有便于维护。  内外  称可编程序控制器 微机技术与继电器常规控制技术相接合的产物，是在顺序控制器和微机控制器的基础上发展起来的 新型控制器，是一种以微处理器为核心用作数字控制的专用计算机 1。 在 20 世纪 60 年代末面向工业环境由美国科学家首先研制成功的。它采用可编程序的存储器，其内部存贮执行逻辑运算、计数和算术运算 、 顺序控制等操作指令，并通过模拟的、 数字 的输入和输出，控生产过程 或 各种类型的机械。可编程序控制器及其有关设备，都是按易于与工业控制系统形成一体、易于扩充其功能的原则设计的。 产生至今只有 30 多年的历史，却得到了广泛应用 和 迅速发展，成为当代工业自动化的主要支柱之一。发展过程 和 产生 ， 现代社会要求生产厂家对市场的需 求做出迅速的反应，生产出小批量、多规格、多品种 、 高质量 和 低成本的产品。老式的继电器控制系统已无法满足这一要求，迫使人们去寻找一种新的控制装置 去 取代 它 。  自 1969 年针对工业自动控制的需求和特点而开发的第一台 世以来，迄今已经30 多年了，它的发展虽然包含了前期控制技术的演变和继承，但又不同于通用的微机控制装置和顺序控制器。它不仅充分利用了微处理器的优点来满足各种领域的控制需求，同时也照顾到现场操作技术人员的技能和习惯，摈弃了微机常用的计算机编程语言的表达形式，独具风格地形成一套以继电器梯形图为基础的 模块化的软件结构和形象编程语言，使用户程序的编制方便易学、清晰直观，查错和调试都很容易。用户使用 需按说明书提示，做少量的安装接线和用户程序的编制工作，就可方便而灵活地将 用于生产实践。而用户程序的编制、调试和修改不需要具有专门的计算机编程语言知识。这样就更加便于使用和修改，推动了计算机技术的普遍应用。可编程序控制器 现代工业自动化控制中是最值得重视的先进控制技术。 已成为现代工业控制三大支柱（ 一，以其可靠性、体积小、逻辑功能强、在线修改控制程序 、远程通信联网功能、对模拟量进行控制、易于与计算机接口、具有位控等高性能模块与告诉买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 计数等优异性能，日益取代由大量时间继电器、中间继电器、计数继电器等组成的传统继电器。  问世以来，经过 40 多年的发展，在美、德、日等工业发达国家已成为重要的产业之一。世界总销售额不断上升、生产厂家不断涌现、品种不断翻新。产量产值大幅上升但价格却不断的下降。  目前，世界上有 200 多个厂家生产 较有名的：美国：莫迪康公司、 用电气；日本：富士、三菱、松下电工、欧姆龙；法国： 耐德公司；德国：西门子公司；韩国： 星公司等。  我国的 品的研制和生产经历了三个阶段：顺序控制器（ 1973 1979） 一位处理器为主的工业控制器（ 1979 1985） 8 位微处理器为主的可编程序控制器（ 1985以后）。在对外开放政策的推动下，国外 品大量进入我国市场，一部分随成套设备进口。如宝钢一、二期工程就引进了 500 多套，还有秦皇岛煤码头、汽车厂、咸阳显像管厂等。现在， 国内的各行各业也有了极大的应用，技术含量也越来越高。  内外步进电机的发展概况  步进电动机已成为除交流电动机和直流电动机以外的第三 类电动机，传统电动机作为机电能量转换装置，在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。可是在人类社会进入自动化时代的今天，传统电动机的功能已不能满足工厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统的要求。为适应这些要求，发展了一系列新的具备控制功能的电动机系统，其中都有自己特点，且应用十分广泛的一类便是步进电动机 2。  步进电动机的发展与计算机工业有着密切关系。自从步进电动机在计算机外围设备中取代小型直流电动机以后，使设备的性能显著提高，很快地促进了步进电动机的发展。另一方面，微型计算机和数字控制技术的发展 ，又把作为数控系统执行部件的步进电动机推广应用到其他领域，如小功率机械加工机床、电加工机床、光学、测量仪器、和包装机械以及医疗仪器等。任何一种产品成型的过程，基本上都是规格品种逐步统一和简化的过程。现在，步进电动机的发展已归结为爪极结构的永磁式、单段式结构的磁阻式和混合式三类。爪极永磁式电机价格便宜，性能指标不高，混合式和磁阻式主要作为高分辨率电动机，由于混合式步进电动机具有控制功率小，运行平稳性较好而逐步处于主导地位。最典型的产品是五相 10 极 50 齿和一些转子 100 齿的二相和五相步进电动机，五相电动机主要用 于运行性能较高的场合，还有二相八极 50 齿的电动机，步距角  全步半步）。到目前，工业发达国家的磁阻式步进电动机已极少见。  步进电动机最大的生产国是日本，如日本伺服公司、 方公司、   司等，特别是日本东方公司，无论是电动机性能和外观质量，还是生产手段，都堪称是世界上最好的。现在日本步进电动机年产量（含国外独资公司）近 2 亿台，德国也是世界上步进电动机生产大国。德国 994 年五相混合式步进电动机专利期满后，推出了新的三相混合式步进电动机系 列，为定子 6 极转子 50 齿结构，配套电流型驱动器，每转步数为 200、 400、 1000、 2000、 4000、 10000 和 20000，它具有通常的二相和五相步进电动机的分辨率，在此基础上再 10 细分，分辨率提高 10 倍，这是一种很好的方案，充分运用了电流型驱动技术的功能，让三相电动机同时具备二相和五相电动买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 机的性能。与此同时，日本伺服公司也推出了他们的三相混合式步进电动机。该公司阪正文博士研制了三种不同的永磁式三相步进电动机，即 （混合式）、 （磁阻式）和爪极 。将三相步进电动机同二相步进电动机进行比较后得 出：   （ 1） 在获得小步距角方面，三相电动机比二相电动机要好。    （ 2） 三相电动机的两相励磁最大保持力矩为 3单相励磁转矩），而二相电动机为  2以三相电动机的合成力矩大。  （ 3） 三相电动机连续 2 步用于半步的转矩差比二相电动机的要小。  （ 4） 三相电动机的转矩波动比二相电动机要小。  （ 5） 三相电动机绕组可以星形连接，三个终端驱动，励磁电路晶体管 6 个；  而二相电动机是 8 个。  （ 6） 连续运转时，由于三相步进电动机结构原因，磁通和电流的三次谐波被消除了，所以三相电动机的振动力矩比二相电动机的要小  另外的结论是混合式型电动机更适合于低速大转矩用途；磁阻式型适用于平稳运行以及转速大于 1000r/用途；而爪极型成本低，在高转速时的大转矩和低转速时的振动方面，三相 电动机比两相电动机的性能要好。因此，当前最有发展前景的当属混合式步进电动机 3。  我国步进电机的研究及制造起始于本世纪 50 年代后期。从 50 年代后期到 60 年代后期，主要是科研机构和高等院校为研究一些装置而开发或使用少量产品。这些产品以多段结构三相反应式步进电机为主。 70 年代初期，步进电机的生产和研究有所突破。除反映 在驱动器设计方面的长足进步外，对反应式步进电机本体的设计研究发展到一个较高水平。70 年代中期至 80 年年代中期为成品发展阶段，新品种高性能电机不断被开发。自 80 年代中期以来，由于对步进电机精确模型做了大量研究工作，各种混合式步进电机及驱动器作为产品广泛利用。经过多年的发展，我国步进电机形成一种品种规格繁多的局面，其中最主要的产品系列，一是 70 年代形成的磁阻式步进电动机系列产品在低端应用仍有较多的市场，继续生产；二是混合式步进电机的系列产品，包括生产设备和引进技术，按照国外的设计生产的二相和五相混合式步进电机， 以及国内自行开发生产的混合式步进电动机，仍然拥有各自不同的应用领域，短期内很难统一到几个限定的规格品种上。 这种现状对步进电动机的发展是不利的 4。  掌握步进电机的原理及其驱动方法，掌握西门子 原理与程序设计方法。掌握步进电机的电气控制试验系统的工作原理，基于该系统设计 序，实现步进电机的调速控制。主要研究工作如下：  （ 1）了解 制步进电机的工作原理  （ 2）掌握 硬件构成，完成硬件选型  （ 3）设计  控制系统  （ 4）用  完成 编程  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 步进电机及 介  进电机简介  步进电机是一种将电脉冲信号转变为线位移或角位移的执行元件 。 在经历了一个大的发展阶段后，目前其发展趋于平缓。然而，由于电动机的工作原理和其它电动机有很大的差别，具有其它电动机所没有的特性。因此，沿着小型、高效、低价的方向发展。  步进电动机由此而得名。步进电动机的运行是在专用的脉冲电源供电下进行的，其转子的角位移量，或者说转子走过的步数，与输入脉冲数成正比。步进电动机动态响应快，控制性能好，只需改变输入脉冲的顺序， 就能方便地改变其转向。另外， 可以通过控制 脉冲频率 来控制电机转动的加速度和速度，从而达到调 节 速 度 的目的 。这些特点使得步进电动机与其它电动机有很大的差别。由上述步进电动机的特点，使得由它和驱动控制器组成的开环数控系统，既具有较良好的控制性能，高的控制精度，又能可靠稳定地工作。因此，在数字控制系统刚出现时，步进电动机经历过一个巨大的发展阶段 5。  进电机的分类  按其工作方式分为功率式和伺服式：功率式输出转矩较大，能直接带动较大的负载；伺服式输出转矩较小，只能带动较小的负载，对于大负载需通过液压放大 元件来传动。  按结构分为单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。  按使用频率分为高频步进电动机和低频步进电动机。  按运动方式：旋转运动、直线运动、平面运动和滚切运动。  按工作原理：反应式（磁阻式）、永磁式、永磁感应子式（混合式）。  反应式： 定子上有转子、绕组由软磁材料组成。步距角小，成本低、结构简单、但效率低、动态性能差、发热大，可靠性难 以 保证。   永磁式 ：永磁式 步进电机的转子用永磁材料制成，定子的极数与转子的极数相同。其特点是输出力矩大、动态性能好，但 是 电机精度差，步矩角大（一般为  15）。   混合式 ：混合式 步进电机综合了永磁式和反应式的优点，其定子上有转子、多相绕组上采用永磁材料，转子和定子上 都 有多 数 小齿以提高步矩精度。其特点是步距角小 、 输出力矩大、动态性能好，但成本相对较高、结构复杂。   按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占 97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为 步，配上半步驱动器后，步距角减少为 配上细分驱动器后其步距角可细分达 256 倍（ 微步）。由于制造摩擦力 和精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果  6。  进电机的基本参数  （ 1） 电机固有步距角   它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机生产时给出了一个步距角，这个步距角可称之为“电机固有步距角”，它不一定是实际工作时的真正步距角，真正步距角与驱动器有关。  （ 2） 保持转矩   买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速运行时的力矩接近保持转矩。因为步进电机的输出力矩是随着速度的 增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。例如，当人们说 4步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 4步进电机。   （ 3）  钳制转矩   钳制转矩是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有钳制转矩。  （ 4） 步进电机的相数   步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。步进电机的相数不同，其步距角也会不同，一般二相电机的步距角为 、三 相的为 、五相的为  。在没有细分驱动器时，主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的需求。如果使用细分驱动器，则步进电机的相数就变得毫无意义，用户只要在驱动器上更改细分数，就可以改变步距角 7。  进电机的特点  步进电机的特点如下：  （ 1） 步进电机没有积累误差：一般步进电机的精度为实际步距角的百分之三到五，且不累积 ，具有良好的跟随性。  （ 2） 电动机输出轴的角位移与输入脉冲数成正比；转速与脉冲频率成正比；转向与通电相序有关。当它转动一周后，没有累积误 差，具有良好的跟随性。  （ 3）由驱动电路与步进电动机组成的开环数控系统，既非常非常可靠、廉价又简单。同时，它也能与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。  （ 4）步进电动机的动态响应快，易于起停、正转、反转及变速。  （ 5）速度可在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩。  （ 6）步进电机转速不受负载大小的影响，不像普通电机，当负载加大时就会出现速度下降的情况，所以步进电机使用在对速度和位置都有严格要求的场合。  （ 7）步进电动机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。  （ 8）步进电动 机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。  （ 9）步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接使用交流电源以及直流电源 8。  进电机在工业中的应用  步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，由于步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比，其速度与单位时间内输入的脉冲数成正比，其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。步进电机具有较好的控制性能，其启动、停止、正转、反转及其它任何运行方式的改变都可在少数脉冲内完成，通过控制脉冲数可以很方便的控制步进电机转过的角位移，且步进电机的 误差不累积，能够达到准确定位的目的。还可以通过控制频率改变步进电机的加速度和转速，达到任意调速的目的，因此步进电机可以广泛的应用于各种不同的系统领域中。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 步进电机具有明显的优势超过其他电动机，这些优势与精密控制有关，以及其相对较低的成本，步进电机有许多高科技技术应用在程序上， 例如机械手臂、磁盘驱动器、打印机、录像机、 机器人和遥控车 等。另外步进电机也广泛应用于各种工业自动化系统中。  （ 1） 通用性强，使用方便。由于 品的模块化和系列化， 备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用。当 控制对象的硬件配置确定以后就可通过修改用户程序，快速方便地适应工艺条件的 种种 变化。  （ 2） 功能性强，适 用 面广。现代 仅具有计时、计数、逻辑运算、顺序控制等功能，而且还具有 D/A 和 A/D 转换、数据处理、数值运算等功能。  因此，它既可对模拟量进行控制，也可对开关量进行控制，既可控制 1 条生产线、 1 台生产机械，也可控制 1个生产过程。 具有通讯联络功能，可与上位计算机构成分布式控制系统，实现遥控功能。  （ 3） 可靠性高，抗干扰能力强。绝大多数用户都 把 可靠性作为选择控制装置的 前提条件。针对 专为在工业环 境下应用而设计的，故采取了一系列软件和硬件抗干扰措施。硬件方面，隔离是抗干扰的主要措施之一。 输入、  输出电路一般用光电耦合器来传递信号，使外部电路与 间无电路联系，  有效地抑制了外部干扰源对 影响，同时，还可防止外部高电压窜入  块。滤波是抗干扰的另一主要措施，在 ，  设置了多种滤波电路，对高频干扰信号有 很好 的抑制作用。软件方面，设置故障检测与诊断程序。釆用以上抗干扰措施后，一般 故障 平均 时间 可达到 4 万 5 万小时。  （ 4） 编程方法简单，容易掌握。 备有易于掌握和接受的梯形图语言。  该语言编程表达方式和元件的符号与继电器控制电路原理图相当接近。  （ 5） 控制系统的设计、安装、调试和维修方便。 软件功能取代了继电器控制系统中大量的计数器等部件、时间继电器、中间继电器，控制柜的设计、安装接线工作量大为减少。 用户程序大都可以在实验室模拟调试，调试好后再将 制系统安装到生产现场，进行联机统调。在维修方面， 故障率很低，且有完善的诊断和实现功能，一旦 部的输入装置和执行机构发生故障，就可根据 发光二极管或编程器上提供的 信息， 快速 查明原因。若是 身问题，则可更换模块， 快速 排除故障，维修极为方便。  （ 6） 质量小、体积小、功耗低，由于 将微电子技术应用于工业控制设备的新型产品，因而结构紧凑，坚固，体积小，质量小，功耗低，而且具有很好的抗震性和适应环境温度、湿度变化的能力。因此， 容易装入机械设备内部，是实现机电一体化较理想的控制设备 9。  制 系统既具有较高的控制精度，良好的控制性能，又能稳定可靠地工作。  随计算着微电子技术发展，可编程序控制器有了突飞猛进的发 展，其功能已远远超出了逻辑控制、顺序控制的范围。继续沿着小型化的方向发展。随着电动机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不断小型化，要求与之配套的电动机也必须越来越小。对电动机进行买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 综合设计。即把转子位置传感器，减速齿轮等和电动机本体综合设计在一起，这样使其能方便地组成一个闭环系统，因而具有更加优越的控制性。向五相和三相电动机方向发展，目前广泛应用的二相和四相电动机，其振动和噪声较大，而五相和三相电动机具有优势性。而就这两种电动机而言，五相电动机的驱动电路比三相电动机复杂，因此三相电动机系统的性能价格比要比五相电 动机更好一些 10。  目前利用可编程序控制器（即 术）可以方便地实现对电机速度和位置的控制，方便地进行各种步进电机的操作，完成各种复杂的工作，它代表了先进的工业自动化革命，加速了机电一体化的实现。  用 步进电机也具有良好的控制能力，利用其高速脉冲输出功能或运动控制功能，现对步进电机的控制。  步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的执行元件，每当对其施加一个电脉冲时，其输出轴便转过一个固定的角度。步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比，其转速与单位时间内输入的脉冲数 (即脉冲频率 )成正 比，其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。所以只要控制指令脉冲的频率、数量及电机绕组通电的相序，便可控制步进电机的速度、输出位移量和转向。 接控制步进电机系统由 步进电机组成， 有实时刷新技术，输出信号的频率可以达到数千赫兹或更高，使得脉冲分配能有很高的分配速度，充分利用步进电机的速度响应能力，提高整个系统的快速性。并且， 采用大功率晶体管的输出端口，能够满足步进电机各相绕组数 10V 级脉冲电压、 1A 级脉冲电流的驱动要求。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 制步进电机工作方式的选择  见的步进电机的工作方式  常见的步进电机的工作方式有以下三种：  A B C A 图 相单三拍工作方式时序图         相双三拍工作方式时序图  A B C  A 图 相六拍工作方式时序图  进电机控制原 理  制步进电机换向顺序  通电换向这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三相三拍工作方式，其各相通电顺序 为 A B C A，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制 A、 B、 C、 D 相的通断 。  制步进电机的转向  如果给定工作方式正序通电换相，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。   制步进电机的速度  每次给步进电机发一个控制脉冲，它就转动一步。两个脉冲的间隔时间越短，步进电机就转动得越快。调节发出的脉冲频率，就能对步进电机进行调速控制。   买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 在本设计中使用 制步进电机，可使用 生控制步进电机所需要的各种时序的脉冲。三相步进电机可采用三 种工作方式：三相单三拍，三相双三拍，三相单六拍。这三种方式的主要区别是 :电机绕组的通电、放电时间不同。工作方式是单三拍时通电时间最短，双三拍时允许放电时间最短，六拍时通电时间和放电时间最长。因此，同一脉冲频率时，六拍的工作方式出力最大。而且，电机是三拍的工作方式时，其分辨率为 3 度，六拍的工作方式时，分辨率是 。所以，在本课题中，我们采用三相六拍的工作方式，在这种控制方式下工作，步进电机的运行特性好，步进电机分辨率最高。  三相六拍步进电机是一典型径向分相、单定子、反应式伺服电机。其结构原理图与普通电机一 样 , 分为转子和定子两个部分 , 其中定子又可分为定子绕组和定子铁芯。定子铁芯由电工钢片叠压而成。定子绕组绕制在定子铁芯上 , 六个均匀分布齿上的线圈 , 在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起 , 构成一相控制绕组。三相步进电机可构成三相控制绕组 , 若任一相绕组通电 , 便形成一组定子磁极。在定子的每个磁极上 , 即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿 , 齿槽等宽 , 齿间夹角为 9 , 转子上没有绕组 , 只有均匀分