校赛仿真2D第二次培训技术部分.ppt

1、校赛仿真2D第二次培训技术部分,向server发送得命令,在SoccerTypes.h里面得commandT有着向server发送得所有得命令种类 不是所有得命令都需要用到,大概有一半得指令不会涉及到,是关于代码得底层定位得,大家不用深究 最有用得命令型:CMD_DASH,CMD_TURN, CMD_TURNNECK, CMD_KICK, CMD_TACKLE等.,CMD_ILLEGAL,故名思意,是非法得命令,如 SoccerCommand soc(CMD_ILLEGAL); 那么这个soc就是一个空的命令,如果执行ACT-putCommandInQueue(soc); 那么代码会自行处理掉

2、这个soc,就好像没有运行过这句指令一样,下面解释一下关于ACT-putCommandInQueue(soc);,Soc就像前面定义得是一个命令 那么我们如何让agent(球员)运行这个命令呢,我们只要 ACT-putCommandInQueue(soc); 就可以了. (每一周期只能发送一个主命令,后面在具体说),CMD_DASH,这个命令是让球员能跑起来得核心命令 当一个球员发送dash100时,那么他就朝着身体朝向得到一个加速度,(具体参数看技术手册),然后得到相应得速度, 也就是说一直发送dash100得话球员会一直向着身体朝向向前跑 当一个球员发送dash-100时,那么他就朝着身体

3、朝向得反方向得到一个加速度,CMD_TURN,这个命令是用来转身得指令,但是注意了如果发CMD_TURN,180,并不是说是转身180度,他和自身相应得速度还有一定得关系 最大转身角度为180到-180,跑动:跑向一点,比如我们让球员跑向(0,0)点,可以用命令函数moveToPos(VecPosition(0,0),7.0) 实际上moveToPos这个函数就是组合了CMD_DASH和CMD_TURN而达到了跑动得目的. 大致就是先转向那个要跑得点然后dash,CMD_TURNNECK,这个命令是这次校赛和首届校赛得最大不同之处,因为现在是局部视觉,所以需要通过agent不断得转动脖子来尽量

4、多得看到有用得信息 首先说明一下CMD_TURNNECK和CMD_TURN得不同 CMD_TURNNECK是转动脖子朝向 CMD_TURN是转动身体朝向,这是两个不同得方向,主命令与复命令,CMD_TURNNECK这是讲到得第一个副命令 主命令一周期只能发一个,比如一个周期同时发送CMD_DASH和CMD_TURN的话,只会执行一个命令. 不同得复命令一周期可以发送多个,比如CMD_TURNNECK和CMD_SAY这两个可以在一周起同时发送,当我们发送CMD_TURN得命令时,如果不发送CMD_TURNNECK命令时,脖子朝向会和身体得转动而相应得转动 turnNeck还有其他得一些限制,如脖

5、子和身体的夹角不能大于90度等 关于turnNeck得使用可以看一下turnNeckToPoint这个函数,CMD_CHANGEVIEW,这个命令是改变视觉得角度得命令 由于这个命令得使用比较复杂,涉及到一些底层问题,所以我们已经在程序内部做了一定得处理(大家不用管) 视觉得模式是2次narrow(45度视角),一次normal(90度视角) 这是最好得视觉模式,大家不用改,只需要控制agent得脖子转向就可以了,CMD_CATCH,这是守门员的专门命令 Catch的范围是和守门员中心距离2米的一个圆,CMD_KICK,这个命令的目的就是发给球一个加速度 如果想要把球踢向(0,0),只要执行k

6、ickTo(VecPosition(0,0),2.7)就可以了,2.7指得是球到达(0,0)后想要的速度,CMD_MOVE,这是在开场前,以及守门员抓住球后可以发的瞬时移动得命令.,CMD_SAY,通讯时候用的命令,可以不用管,在通讯中已经做了处理,CMD_TACKLE,铲球命令 虽然在上一界校赛中没有人用过,但是是一个非常有用的命令,不过对于初期代码的开发帮助不大 具体的用法可以查技术手册,CMD_ATTENTIONTO,可以说是听谁的命令 只要会用listenTo命令就可以了 比如listenTo(一号队员),命令的介绍就到这里 其他命令可以不用管,没有帮助,带球方法介绍,UVA底层得带球

7、函数dribble Dirbble函数可以选择带球角度和带球方向,可以说是一个比较实际，好用的带球函数 Dribble主要思想就是向带球方向发送kick命令,然后再去截球,这就实现了带球. 当然这种带球方法完全没有考虑对手,其他带球思想介绍,人球一体 特点:每周期都可以选择发送kick或者dash命令,具体做法比较复杂,也没有最好的算法,有兴趣的可以找一下今年10月苏州robocup 2D我们ZJUBase的比赛录像，从中发现、学习点什么。,传球策略,传球动作实际上就是由kickTo这一函数来实现的，比如kickTo（我方一号的位置），那么表现就为传球给了一号球员 至于如何判断能否传这个球，有

8、很多的判断的方法，希望大家自己多研究,传球条件判断思路-截球周期差,传球队员假设以速度V给接球队员传球 接球队员截到球的周期为N 对方所有球员最快截到球的周期为M 如果NM的情况，尽管是不安全的，但是对于前场的情况可能也要传。,不论是带球,截球,传球,都是一系列kick,turn,dash命令得一个组合,不同得组合就可以得到截然不同得效果,通讯,通讯的程序在CommunicationSystem.h和CommunicationSystem.cpp中,具体用法见以后发布的文档,这里说明一下原理. 首先,每2个agent之间是不能私自进行通讯的,但是可以通过通讯的命令来使得agent之前可以有一定

9、的通讯. 通讯发送的是10个字符,每个字符有74种状态,我们需要对所要发送的内容先编码,接收者再解码,已达到通讯的目的,关于通讯得限制,信道的限制 1.听到的信息是延迟一周期 2.只能听到50米内的人说话 3.每个周期一个人只能说一句话,每个人也只能听到一句话 4.比如1号队员listenTo了2号队员,如果2号队员说话了,那么他能听到,如果2号没有说话,那么1号会听到其他说话队员中随机的一个 5.如果不发送listenTo,听到随机的一个,其他可能遇到得问题,关于confidence Confidence在当前周期看到时为1.0 当没有看到时Confidence每周期减0.01 比如getC

10、onfidence(OBJECT_BALL) =0.90,说明已经10周期没有看到球了,视觉的限制说明,视觉的得到是存在视觉误差的，如距离10米的人的视觉误差最大有1米 每次视觉的角度是不同的，现在的视觉模式是2次narrow（45度），一次normal（90度），只能看见在视角范围内的信息 20米内能看清所有人的号码 20米到40米号码可能看不清楚，但队名可以看清 40米以外一定看不见号码，且队名可能看不清楚 60米以外不能分辨敌友,比较重要的一些函数的简单说明,1。moveToPos这个函数就是移动到一点的函数 2。Intercept，就是截球的函数 3。kickTo，踢球的函数，无论是传球还是带球都可以用这个函数来实现 4。turnBodyToPoint把身体朝向转向一点 5。turnNeckToPoint把脖子朝向转向一点 6。Dribble，带球函数 7。SearchBall,找球函数，此过程脖子不要转动 （以上是在BasicPlayer.cpp中比较重要的函数，其他一些相关的函数可以自己研究）,8。getGlobalPosition，得到位置的函数 9。getOffSideX得到越位线坐标的函数 10。getConfidence，得到一个球员可信度高低的函数 11。getStrategicPosition，得到基本策略点的函数 等