拓斯达机器人说明书--软件部分

1、 拓斯达六自由度机器人使用说明书 广东拓斯达科技股份保修关于保修期限和条款信息，请您联系购买处的经销商。 以下情况导致的故障不在本保修范围内： 1. 不符合工业标准或未按使用手册要求安装、接线、连接其他控制设备或使用、检查、保养； 2.3.4.5.6.7.8.使用时超出使用说明书所示规格或标准性能；将本产品用于指定外的其他用途； 存放方法、工作条件和用途超出使用说明书的指定范围； 由于运输方式不合理、运输不当导致产品损坏；事故或碰撞损坏； 安装非原装正品零部件、附件；对原装零部件进行改造，或未按照拓斯达指定标准规格改造零部件（包括根 据经销商或客户要求特殊制定的产品； 9. 污染、盐害、结露；

2、 10. 火灾或地震、海啸、雷击、风和洪水等自然灾害；11. 上述情况以外非拓斯达责任导致的故障； 示例不属于保修范围： 1.2.3.4.无法识别序列号或生产日期（年月。对软件或内部数据的更改（如客户创建或更改程序或点位。无法再现故障或者故障无法由拓斯达识别。 在放射性设备、生物试验设备或拓斯达判断为危险用途中使用本产品。版本：1.1日期：2017.03.20 广东拓斯达科技股份目录保修.2第 1 章 安全使用.6第2 章 概要.71、概要操作72、控制器概要82.1 控制器实物图82.2 背板 IO 接口83、手持编程器概要93.1 紧急停止按钮93.2 显示画面和触摸控制器93.3 控制器

3、接线端口93.4 使能开关94、软件布局及层级构成114.1 基本层级114.2 快捷菜单124.3 层级选择123 章 操作151、EtherCAT 主站操作152、伺服操作163、控制方式选择174、选择坐标系18第4.1 基坐标World184.24.34.4工具坐标系 TOOL18用户坐标系22快捷切换坐标系241 广东拓斯达科技股份5、关闭、重启255.1 关闭系统255.2 重启系统266、手动操作276.1 原点复归276.2 更改移动速度296.3 切换显示单位316.4 手动示教317、自动操作347.1 自动运行347.2 停止357.3 单步执行35第4 章 编辑371、

4、程序编辑371.1 选择程序371.2 新建程序381.3 编辑程序381.4 删除程序441.5 重命名程序442、位置变量编辑453、机器人减速比464、驱动器参数475、工作空间486、用户管理496.1 用户登录496.2 新建用户506.3 修改. 507、触摸屏校准518、备份恢复512 广东拓斯达科技股份8.1 备份518.2 恢复529、 轴参数5210、机器人原点5310.1 检查原点是否丢失5410.2原点设置55第 5 章 监控561、IO 监控562、伺服轴监控56第 6 章故障排除571、EtherCAT 故障571.1 主站启动失败处理方法571.2 通信错误处理方

5、法572、伺服故障572.1 伺服通信故障处理方法572.2 伺服报警处理方法573、IO 故障573.1 通信故障573.2 读取失败故障573.3 输出失败故障574、参数配置故障575、其它57第 7 章指令集581、运动指令581.1 MOVJ581.2 MOVJR591.3 MOVJOFF601.4 MOVL611.5 MOVLR613 广东拓斯达科技股份1.6 MOVLOFF622、IO 指令632.1 OUTPUT632.2 OUTPUTG632.3 WAIT INPUT642.4 WAIT OUTPUT642.5 DELAY642.5 PULSE642.6 SYNPATH653

6、、逻辑运算指令653.1 ADD653.2 SUB663.3 MUL663.4 DIV663.5 INC663.6 DEC673.7 OR673.8 AND673.9 SET674、逻辑控制指令684.1 IF.ENDIF684.2 GOTO685、网络控制指令695.1 SOCKSET695.2 SOCKCMD706、辅助指令706.1 VEL706.2 ACC706.3 REPLAN716.4 CONT714 广东拓斯达科技股份6.5 CONTV726.5 PAUSE726.6 LOOP735 广东拓斯达科技股份第 1 章 安全使用本产品为工业机器人，可进行各种高级编程，在工作时具有极大的

7、自由度。为了正确安全地使用拓斯达机器人及控制器，请务必遵守本安全指南中 所述相关安全指示及注意事项。如果疏忽了必要的安全对策或使用错误，不仅会造成机器人及控制器的故障或损伤，还有可能会导致使用者（安装者、作业者或 调整、检查者等）受伤或死亡等重大事故。使用本产品时，请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品。本书中所示的注意事项为本产品相关的事项。 关于具体安全信息及标准，请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明。 贴在机器人上的警告标示采用中文、英文，本手册提供中文版、英文版，如果作业者不能解读上述语言，请勿操作机器人。 关于欧盟国家官方语言的注意事项。6 广东拓斯达科技股

8、份第 2 章 概要1、概要操作控制器的构成与各部分的主要操作内容如下，请根据操作内容连接必要的装置。7 广东拓斯达科技股份2、控制器概要2.1 控制器实物图2.2 背板IO接口USBLAN1-LAN28 广东拓斯达科技股份3、手持编程器概要3.1 紧急停止按钮机器人运行时，按此按钮可使机器人紧急停止3.2 显示画面和触摸控制器液晶 LCD 屏，显示各种信息触摸屏，操作控制输入接口 3.3 控制器接线端口连接机器人控制器，完成数据的交互3.4 使能开关使能开关在示教器右侧，示教状态下，Jogging 移动机器人，自动状态下， 单步执行程序文件。需要配合使能按钮使用。若使能按钮无效，则上述操作机器

9、人不会动作。按下使能键时系统状态栏颜色为浅绿色如下图所 9 广东拓斯达科技股份示：3.5模式选择开关机器人支持远程模式、手动模式、自动模式运行，通过旋转手持器 上的钥匙可以选择不同的模式运行。将钥匙拧置最左端可切换置远 程模式；拧置中间为手动模式；拧置最右边为自动模式。用钥匙切换模式后，状态栏会显示机器状态为伺服驱动器报警，此 时按下使能键即可清除报警，使机器状态恢复正常10 广东拓斯达科技股份4、软件布局及层级构成4.1 基本层级机器人配置I/O Jogging程序 变量机器人模型备份恢复外部轴控制面板扩展功能11 广东拓斯达科技股份4.2 快捷菜单电机使能控制EtherCAT 伺服控制控制

10、方式选择运行速度控制4.3 层级选择机器人的操作主要从层级菜单选择目标层级（请参阅下文中的“层级图”）执行。直接触摸点击选择菜单。打开控制器电源后，显示初始画面（菜单画面）。菜单画面位于层级菜单的最高级。 4.3.1 初始画面（菜单）12 广东拓斯达科技股份菜单出现下一个层级菜单，依次选择各个层级点击4.3.2 层级图4.3.2.1 一级层级4.3.2.2 二级层级机器人配置 13 广东拓斯达科技股份Jogging程序变量控制面板14 广东拓斯达科技股份第 3 章 操作1、EtherCAT 主站操作本机器人控制系统采用EtherCAT 总线通信，控制器作为主站，其它驱动和 IO 作为从站。当主

11、站自启动失败时，需要手动启动 EtherCAT 主站，或者重启控制系统。手动启动和关闭 EtherCAT 主站过程如下： Step1：点击Step2：点击，显示“EtherCAT 启动中，请等待”等待 10 秒左右 EtherCAT 主站自动启动，当显示到“OP”字样后表示 EtherCAT 主站启动成功。 Step3：点击态。 系统自动关闭 EtherCAT 服务，显示状态切换到“STOP”状图 3-1-1 EtherCAT 操作图15 广东拓斯达科技股份2、伺服操作1、伺服上电 在设备正常的情况下，在示教状态下按下使能按钮，或在自动状态下按下电控箱上绿色按钮电机即可上电。如果伺服驱动器报警

12、，则进行第二步。 2、解除紧急停止、清除伺服报警 Step1：顺时针旋转紧急停止按钮解除紧急停止Step2：解除伺服报警 点击系统自动清除伺服报警在示教状态下按下使能按钮，或在自动状态下按下电控箱上绿色按钮电机即可重新上电。 解除伺服报警完成 图 3-2-1 伺服操作图3、查看报警提示信息点击 16 广东拓斯达科技股份进入“报警日志”页面即可查看报警提示信息。点击按钮，即可清除报警。图 3-2-2 报警解除操作图3、控制方式选择Step1：点击进入控制方式选择页面Step2：点击“触摸屏控制”选择使用触摸屏进行模式选择 Step3：点击“多挡按钮控制”选择使用控制柜多档旋转按钮进行模式选择（注

13、：此操作需要提供管理员及以上权限才可进行） 17 广东拓斯达科技股份图 3-3-1 控制方式选择操作图4、选择坐标系4.1 基坐标 World基坐标即世界坐标系，世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其 被固定在由机器人事先确定的位置，原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交 点处，X 轴向前，Z 轴向上，Y 轴按右手法则确定。4.2 工具坐标系 TOOL这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定，在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。默认的工具坐标的工具中心点为机器人安装法兰的中心，用户也可以自行将其他 点设置为工具中心点。机器人程

14、序支持多个 TCP，可以根据当前的工作状态进行变换。机器人工具 被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 18 广东拓斯达科技股份图 3-4-14.2.1 建立工具坐标系 在大地坐标系中选择一个参考点，机器人以四个不同的姿态使 TCP 工具点与大地坐标系中参考点靠近。为了使工具坐标系的建立可操作性更强，精确度更 高，TCP 工具中心点、参考点尽量选择尖端点。示意图如下：图 3-4-2图 3-4-3具体操作步骤如下：进入工具坐标系Step1:点击界面19 广东拓斯达科技股份图 3-4-4 工具坐标系界面Step2: 在名称编辑框中输入工具坐标系的名称 Step3: 点击“四点校正

15、 TCP”，弹出请选择第一个接近点提示框，点击确定， 将机器人移动置第一个接近点，再次点击“四点校正 TCP“则第一个接近点的位置信息被保存，并弹出请选择第二个接近点的提示框，如下图所示： 20 广东拓斯达科技股份图 3-4-5图 3-4-6Step4: 重复步骤 3，确定第二、三、四个接近点。点击“重做”，可以重新设 置接近点。 Step5:点击“放弃”结束工具坐标系的建立。(注:如果不点击放弃表示工具坐标系建立完成，即使前面 3 个步骤中已经保存了四个接近点的位置信息，四点可以 21 广东拓斯达科技股份确定 TCP，系统仍然会默认工具坐标系尚在建立中，没法正常使用) 点击“修改” 可以对现

16、有的工具坐标系进行修改，点击“删除”可以删除现有坐标系。 【注：为了提高工具坐标的精确性，机器人应当从不同方向，以不同姿态确 定靠近接近点。当四个接近点的取点过于接近时，则不能成功建立工具坐标系，系统会弹出“取点过于接近”窗口。】Step6:确认工具坐标建立成功。在 TOOL 显示框内选择新建立的工具坐标系，点击状态栏的快捷切换坐标系按钮可以切换到新工具坐标系，则表明工具坐 标系建立成功并且可以使用。建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了 工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态。4.3 用户坐标系在未定义的时候，用户坐标系与世界坐标系重合。可根据需要定义用户

17、坐标 系，当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单。在用户坐 标系中，TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。4.3.1 工件坐标系的建立Step1:点击进入工件坐标系界面22 广东拓斯达科技股份图 3-4-7Step2:Step3:在名称编辑框中输入工件坐标系的名称将刀尖点移动到需要定的工件坐标的原点，点击：“三点定 BASE”按钮Step4:BASE”按钮将刀尖点移动到需要定的工件坐标 X 轴任意一点，点击“三点定 Step5: 将刀尖点移动到需要定的工件坐标平面任意一点，点击“三点定 BASE”按钮，工件坐标校准完成。 Step6：再次点击“三点定 BASE”按钮，保存

18、 BASE 数据到文件。 Step7:确认工件坐标建立成功。在 BASE 显示框内选择新建立的工件坐标 系，点击基本层级界面的快捷切换坐标系按钮可以切换到新工件坐标系，则表明 工件坐标系建立成功并且可以使用。23 广东拓斯达科技股份4.3.2 工件坐标系的作用 用户坐标即工件坐标，假如在进行示教之前没有设定对应的工件坐标，而是 在默认的工件坐标即世界坐标下建立示教点，机器人移动或者工件发生变化后就 必须重教所有的点。假如在示教之前建立了相应的工件坐标则只需修改下工件坐 标。4.4 快捷切换坐标系点击状态显示栏中的坐标切换按钮，可以实现用户坐标、基座标、工具坐标 三个坐标系之间的切换图 3-4-

19、8 坐标系切换操作图4.4.1 工件坐标系选择 由于机器人允许建立多个工件坐标系，在工件坐标系界面中，先在 BASE 选择框中对工件坐标系进行选择。然后再利用状态栏中的快捷切换坐标系切换到 工件坐标系，即为用户需要选择的工件坐标系图 3-4-9 工件坐标系选择24 广东拓斯达科技股份4.4.2 工具坐标系选择 由于机器人允许建立多个工具坐标系，在工具坐标系界面中，先在 TOOL 选择框中对工具坐标系进行选择。然后再利用状态栏中的快捷切换坐标系切换到 工具坐标系，即为用户需要选择的工具坐标系图 3-4-10工具坐标系选择5、关闭、重启5.1 关闭系统Step1：点击“基本层级”菜单下的，系统弹出

20、“确认”对话框Step2 ： 点击确认菜单下的 按钮， 系统自动关闭并断电， 点击 按钮，取消关闭操作。25 广东拓斯达科技股份图 3-5-1 关闭系统操作图5.2 重启系统Step1：点击“基本层级”菜单下的，系统弹出确认对话框。Step2：点击确认对话框按钮，系统自动重启并启动 EtherCAT 主站 服务，点击取消现有操作。图 3-5-2 重启系统操作图26 广东拓斯达科技股份6、手动操作6.1 原点复归6.1.1 未原点复归状态下的手动移动 启动后，如果没有进行原点复归，这个时候机器人的状态属于不确定状态， 对机器人的移动很容易造成报警，或者提示超出角度限制，这种情况下的手动移动和清除

21、报警如下。 6.1.2 原点复归移动 一般情况下不需要进行原点复归操作，只有当出现更换电池或者“撞机”情况时 需要对机器人进行原点复归运动。Step1 ： 通过进入手动移动页面， 选择 -Step2：手动移动 J1J6 轴到机械原点位置，使机器人呈现原点状态姿态。Step3：通过进入原点确认页面。”-Step4：点击功能按钮项的按钮，观察“当前角度”项变动值，重复点 击该按钮，直到显示“0，-90, 0,0,0,0”数值时原点标定完成。 【注：如果在 Step2 出现机器人软限位报警，则进入 Step3 操作一次后再次回到step2 进行手动移动】 27 广东拓斯达科技股份图 3-6-1机器人

22、原点状态图图 3-6-2 机器人原点设置页面28 广东拓斯达科技股份6.2 更改移动速度6.2.1 更改系统速度Step1：通过进入系统速度设置页面。-Step2：输入需要改变的速度和加速度，点击 【注：修改系统速度需要管理员以上权限才能修改】按钮，设置成功。图 3-6-3 轴参数设置6.2.2 更改自动速度百分比Step1：通过进入速度控制页面-Step2：选择相应的速度百分比或者微调速度百分比 【注：该项修改后立即生效，在自动运行状态中不能进行修改】29 广东拓斯达科技股份图 3-6-4 自动速度设置6.2.3 更改手动运动速度百分比Step1：通过进入“相对移动”或者“绝对移动”页面-S

23、tep2：按住页面内的中的“拉霸”并拖动，手动速度随之修 改【注：单关节运动时建议不要超过 50%的百分比】30 广东拓斯达科技股份图 3-6-5 手动速度设置6.3 切换显示单位6.4 手动示教6.4.1 单关节移动 相对运动Step1：点击-“相对移动”页面-Step2：按住手持器使能按钮中档,选择“关节运动”选项，点击 J1J6 按钮的 按钮，机器人对应轴正向运动或者反向运动绝对移动Step1：点击-“绝对移动”页面-Step2：按住手持器使能按钮中档,选择“关节运动”选项，在 J1J6 编辑框内输入需要移动到的角度，然后按住对应关节“绝对移动”按钮，机器人关节按输入数据移动到指定角度后

24、自动停止运动 31 广东拓斯达科技股份图 3-6-6 手动 jogging6.4.2 PTP 运动Step1：点击-“绝对移动”页面-Step2：选择“关节运动”选择项，在 J1J6 编辑框输入位置点，点击 按钮不放，机器人六个关节同时运动，到达目的点后自动停止运动图 3-6-7 PTP 运动32 广东拓斯达科技股份6.4.3 直线插补移动相对运动 Step1：通过-“相对移动”页面-Step2：选择“线性移动”选择项，移动切换到 X/Y/Z/RZ/RY/RX 方式运动，按住对应的则机器人以直线运动方式向正或者负方向运动，或者按 RZ/RY/RX 的姿态运动，直到松开按钮或达到极限位置后机器人

25、自动停止运行Step3：勾选选择项，选择运行距离，按住对应的机器人运行指定位置距离后自动停止图 3-6-8直线运动绝对运动Step1：点击-“绝对移动”页面-Step2：选择“线性移动”选择项，页面显示 X/Y/Z/RZ/RY/RX 状态，在编辑框内容输入要运动到的位置量，按住对应的置后自动停止 按钮，机器人运动到指定位33 广东拓斯达科技股份图 3-6-9 绝对运动图7、自动操作7.1 自动运行连续执行程序的命令。在执行自动运行之前，请事先确认已完成原点复归、程序调试、输入输出信号的连接、点位数据的示教。将以任务形式运行机器人程序。因此，在运行前必须将程序录入为任务。 以下为程序执行步骤。

26、Step1：选择程序 点击进入程序管理界面，点击要打开的-程序，然后点击，系统自动跳转到程序编辑页面，程序被自动打开Step2：编译程序打开程序后点击功能按钮栏按钮，系统弹出运动控制操作菜单，点击 系统自动编译当前打开程序，如果编译过程中发现程序错误，系统弹34 广东拓斯达科技股份出错误类型提示框并提示错误类型，要求修改程序，如果编译没有错误，则运行 按钮由禁止状态变为可操作状态，可执行下一步操作Step3：执行程序 编译通过后，打开伺服使能，查看是否有其它报警，如果无报警，点击“运行” 按钮，程序自动运行，机器人按照写好的轨迹和动作重复执行，周期运转。 图 3-7-1自动运行页面图7.2 停

27、止Step1：在程序编辑界面点击 程序将停止运行，且机器人 -本体停止动作。7.3 单步执行【注：单步执行过程中，机器人将产生动作，操作人员需要离开机器人工作空间】Step1：打开需要调试的程序，点击按钮，弹出控制菜单Step2：点击按钮，编译程序Step3：点击程序显示区域，定位光标到需要单步执行的程序行，点击 器人按照定位行进行运动，运动完成后程序自动定位到下一行 机35 广东拓斯达科技股份图 3-7-2单步执行页面图36 广东拓斯达科技股份第 4 章 编辑1、程序编辑1.1 选择程序 在“程序选择”画面中显示程序的构成（概要）。可以通过变更程序编号来选择要显示的程序。 1.1.1 选择当

28、前编辑程序Step1：点击进入程序管理页面，页面列-出来目前系统存储的所有程序Step2：点击需要选择的程序，然后点击 选择状态 按钮，程序自动跳转到编辑 1.1.2 编辑选择程序工作坐标系Step1：点击进入程序管理页面，页面列-出来目前系统存储的所有程序Step2：点击弹出坐标系选择对话框Step3：选择程序工作坐标系后，点击完成对程序坐标系的选择37 广东拓斯达科技股份图 4-1-1工作坐标系选择页面1.2 新建程序Step1：点击进入程序管理页面，页面列-出来目前系统存储的所有程序Step2：点击下方打开该程序 按钮，系统自动新建一个程序（NEW(*).script），并1.3 编辑程

29、序1.3.1 插入命令行Step1：点击进入程序编辑页面-Step2：点击动指令页面 弹出指令编辑菜单，在菜单右边选择命令，弹出机器人运 Step3：选择需要插入的指令（选择令编辑对话框可以实现指令的翻滚）弹出指、Step4：按要求输入需要到达的位置变量（点击可以将当前机器人的位置38 广东拓斯达科技股份直接读取到当前编辑框）Step5：点击，该命令自动插入到当前程序光标定位行图 4-1-2 插入命令页面图 1图 4-1-2 插入命令页面图 239 广东拓斯达科技股份图 4-1-3 插入命令页面图 31.3.2 删除行 Step1：在需要编辑的程序中将光标定位到需要删除的行Step2：点击弹出

30、指令集框Step3：点击指令框右边的切换到编辑功能菜单Step4：点击命令，当前光标所在行自动删除40 广东拓斯达科技股份图 4-1-5 删除行示意图1.3.3 编辑行 Step1：在需要编辑的程序中将光标定位到需要编辑的行Step2：点击弹出指令集框Step3：点击指令框右边的“编辑”切换到编辑功能菜单Step4：点击则自动将机器人当前位置修改到当前行Step5：点击则自动将机器人当前位置重新写入到当前行【注：编辑行功能只针对“运动”指令有效】1.3.4 单字符编辑 Step1：在需要编辑的程序中将光标定位到需要编辑的行弹出指令集框Step2：点击Step3：点击指令框右边的或者进行切换St

31、ep4：点击删除当前光标所在位置的前一个字符41 广东拓斯达科技股份Step5：点击删除当前光标所在位置的后一个字符Step6：点击字符或者数字按钮，则在当前光标处插入一个字符或者数字图 4-1-6 单字符编辑页面1.3.5 退格n 在指令编辑页面点击光标自动退格，并删除光标所在的前一个字符按钮，光标自前或者向后定位n 在指令编辑页面点击1.3.6 插入空格n 在指令编辑页面点击按钮，系统在当前光标所在位置插入一个空格1.3.7 换行n 在指令编辑页面点击按钮，系统自动换行1.3.8 复制/剪切/粘贴 Step1：在需要编辑的程序中将光标定位到需要编辑的行弹出指令集框Step2：点击42 广东

32、拓斯达科技股份Step3：点击指令框右边的切换到编辑功能菜单Step4：选中需要进行复制或者剪切的内容Step5：点击按钮，完成复制/剪切/粘贴工作/图 4-1-7复制粘贴操作页面1.3.9 撤销/重复 Step1：在需要编辑的程序中将光标定位到所需行Step2：点击弹出指令集框切换到编辑功能菜单Step3：点击指令框右边的Step4：点击功能 /按钮，系统对当前编辑程序进行单步撤销或者重复1.3.10 中文键盘输入 Step1: 在需要编辑的程序中将光标定位到需要编辑的行Step2:在程序编辑页面中，点击弹出如下图所示中文键盘：43 广东拓斯达科技股份Step3:利用中文键盘进行程序编辑1.

33、4 删除程序Step1：点击-进入程序管理页面，页面 列出来目前系统存储的所有程序Step2：选择当前需要删除的程序Step3：点击下方序列表 按钮，系统自动删除当前选中程序，并自动刷新程 1.5 重命名程序Step1：点击-进入程序管理页面，页面 列出来目前系统存储的所有程序Step2：选择当前需要重命名的程序Step3：点击按钮弹出重命名字符输入对话框Step4：输入程序名字，点击确定，完成程序重命名工作44 广东拓斯达科技股份图 4-1-8 重命名操作页面2、位置变量编辑Step1：通过-进入位置变量编辑页面Step2：选择需要编辑的变量行（选中行颜色为“蓝色”）Step3：点击下方功能

34、行按钮弹出数据点修改页面Step4：输入编辑数据，输入坐标系参数 Step5：点击确定完成对当前位置变量的编辑【注：点击可以直接读取机器人当前位置到编辑框，点击可以直接读取当前系统工作坐标系到选择框】45 广东拓斯达科技股份图 4-2-1 位置编辑页面3、机器人减速比Step1：点击-进入设置页面Step2：根据机器人本体实际设置输入机器人各个关节减速比Step3：点击按钮，完成对机器人减速比的设置【注：该项需要“管理员”以上权限才能设置】46 广东拓斯达科技股份图 4-3-1 机器人减速机设置页面4、驱动器参数Step1：点击-进入设置页面Step2：通过页面下方的功能设置按钮选择需要设置的

35、驱动器号（页面上方显示 了当前选中的驱动器号） Step3：点击按钮，可以读取当前选中驱动器的该参数Step4：点击编辑框 完成驱动器的参数设置，系统自动弹出数据输入框，输入要设置的数据，【注：驱动器参数不能频繁读取和设置，每个操作必须间隔 1 秒以上】47 广东拓斯达科技股份图 4-4-1 驱动器参数设置页面5、工作空间Step1：点击-进入设置页面Step2：通过页面下方的功能设置按钮选择需要设置的工作空间号（页面上方显 示了当前选中的编辑工作空间号） Step3：输入工作工件的 P1 和 P2 点 Step4：选择是否输入 IO 和输出 IO 序号（如果选择了“开启”则当机器人终端运动到

36、该设置空间时输出 IO 信号为有效，否则为无效） Step5:选择是否启用工作空间，选择启用，则该工作空间在机器人运动时起效用， 否则不工作 Step6：点击按钮完成对工作空间的设置工作【注：设置的工作空间 P1 点的坐标系 XY 大于 P2 点的坐标系 XY，且 P1 Z 小于 P2 Z。此工作空间才会生效。】 48 广东拓斯达科技股份图 4-5-1 工作空间设置页面6、用户管理6.1 用户登录Step1：点击-进入用户管理页面Step2：选择需要登录的用户等级Step3：输入登录 Step4：点击下方的功能按扭，自动登录到当前用户等级49 广东拓斯达科技股份图 4-6-1 用户登录设置页面

37、6.2 新建用户Step1：点击-进入用户管理页面Step2：选择需要新建的用户等级Step3：输入“初始” Step4：点击下方功能按钮，完成新建用户【注：新建用户需要高一级的用户才能建立】6.3 修改Step1：点击-进入用户管理页面Step2：选择需要修改的用户等级Step3：输入 Step4：输入新Step5：点击修改 ，完成修改工作50 广东拓斯达科技股份7、触摸屏校准Step1：点击-进入触摸屏设置页面Step2：点击启动自动启动触摸屏校准程序Step3：根据提示按步操作，完成对手持器触摸屏的校准【注：触摸屏校准只有在点击偏移和出厂时使用】 图 4-7-1触摸屏校准页面8、备份恢复

38、8.1 备份Step1：点击-进入备份页面Step2：选中需要备份的内容（如）Step3：如果 U 盘插入则可以点击则备份文件备份到 U 盘 ROBOT 文件夹下，若未插入 U 盘，则可以选择点击51，备份数据将备份到本地 D 广东拓斯达科技股份盘 ROBOT 文件夹下的备份文件夹。图 4-8-1备份恢复页面8.2 恢复Step1：点击-进入备份页面Step2：在数据恢复复选框内选中需要恢复的内容。 Step3：如果选择从 U 盘恢复，需要插入具有备份数据的 U 盘，待系统识别到 U。若只需要从本地恢复则点击。恢复工作将自动盘后点击完成 9、 轴参数Step1: 点击-进入轴参数设置界面Ste

39、p2:根据实际需要设置合理可行的速度值以及各轴的扭矩极限数值 【注：扭矩极限数值一般设置为 300 左右】 Step3:点击保存数据，完成对速度的设置 52 广东拓斯达科技股份图 4-9-110、机器人原点机器人必须要设置原点，六轴机器人需要设置六个原点坐标系，通过原点坐 标系设置过程，使六个关节的实际坐标系与设计（算法）坐标系的原点重合，这 样才能保证高精度的准确定位。如果原点位置设置的不准确，机器人的装配再怎 么精确，机器人的精度还是不高。出厂时已经设置好了原点，出厂时原点姿态：六轴机器人的各轴交接处分别 有凹槽标记，当机器人位于原点状态时，各轴交界处的凹槽处于对齐状态。具体 如下图所示：

40、53 广东拓斯达科技股份图 4-10-1图 4-10-2图 4-10-310.1 检查原点是否丢失Step1：点击-进入绝对移动界面Step2: 方法一：点击“原点”按钮，将机器人切换到示教模式，长按54 广东拓斯达科技股份按钮，使机器人运动到当前原点位置方法二：切换到示教模式，进入绝对移动界面，将机器人的各轴角度设置为 J1：0、J2：-90、J3：0、J4：0、J5：0、J6：0。按住使能键，点击绝对移动按 钮，使机器人运动到设置的角度位置。 Step3:将机器人此时原点姿态与出厂时原点姿态对比，如果不符则表明原点丢失或者发生偏移。如果机器人界面的 3D 机器人模型图的姿态与机器人的实际姿

41、态不符时，也表明原点丢失或者偏移，需要重置原点。 图 4-9-410.2 原点设置Step1:切换至示教模式下，按下使能键，变动机器人各轴位置，使得机器人各轴交界处凹槽对齐，即手动将机器人姿态调到出厂原点姿态Step 2:点击-进入原点确认界面，点击“重置原点”按钮，直到当前角度值约等于目标值（当前角度值的 小数点后四位为 0）【注：只有开发人员以及管理员才具有重置原点权限】 55 广东拓斯达科技股份第 5 章 监控1、IO 监控Step1：点击-进入 IO 页面Step2：在页面内可以看到当前控制器的 IO 输入状态和输出状态 Step3：点击 IO 输出图标可以强制某一路径输出有效（自动运

42、行过程中除外）图 5-1-1 IO 接口页面2、伺服轴监控Step1：点击-进入 Ethercat 连接界面。监控当前伺服状态。图 5-2-1 轴伺服状态监控页面56 广东拓斯达科技股份第 6 章故障排除 1、EtherCAT 故障1.1 主站启动失败处理方法处理方法：进入“EtherCAT 伺服控制”页面重新启动 EtherCAT 主站1.2 通信错误处理方法查看 EtherCAT 线路是否有松动和跳出查看伺服控制器网络连接灯是否闪烁 2、伺服故障2.1伺服通信故障处理方法查看地方网络连接灯是否点亮，如果没有点亮，说明该驱动器线路有故障，检测线路是否松动或者跳出 伺服报警处理方法进入 Eth

43、erCAT 伺服控制页面点击“清除伺服报警”按钮，然后点击控制柜上电按钮，重新上伺服使能，若无法伺服使能，请进入下一步骤请查看对应型号驱动器报警一览表和处理方法 2.23、IO 故障3.1 通信故障重启系统，如果仍然无法通行，进入下一步 检测 IO 板线路和通信指示灯是否点亮，如果未点亮则检查线路是否正常，如果通信灯正常请联系生产厂商或者更换 IO 板 3.2 读取失败故障重启控制系统联系生产厂商3.3 输出失败故障重启控制系统联系生产厂商4、参数配置故障根据报警信息找到参数设置页面重新设置参数5、其它请联系生产厂商57 广东拓斯达科技股份第 7 章指令集 1、运动指令1.1MOVJ点到点绝对

44、运动指令，使机器人从当前位置移动到目标位置，目标位置以绝对坐 标指定，运动路径不限制于直线，如下图：MOVJ 指令的写法有多种，具体说明如下： 以角度值指定目标位置，目标位置可以是全部实常量输入或全部实变量输入，但是禁止实常量和实变量混合输入。目标位置以 A1A6 全部轴的角度值指定，如： 方式 1：MOVJ A1=30 A2=-40 A3=50 A4=60 A5=70 A6=80 方式 2：MOVJ A1=R1 A2=R2 A3=R3 A4=R4 A5=R5 A6=R6 方式 3：MOVJ A1=10 A2=-20 A3=30 A4=R4 A5=R5 A6=R6目标位置以部分轴的角度值指定，

45、如： /正确/正确/错误方式 1：MOVJ A2=20 A3=-30 A6=60（A1、A4、A5 保持不变）/正确方式 2：MOVJ A1=R1 A3=R3 (A2、 A4、 A5、 A6 保持不变) /正确方式 3：MOVJ A1=10 A3=R3 A4=R4 A6=60/错误以 TCP 坐标值指定目标位置，TCP 坐标值可以是全部实常量输入或全部实变量输入，但是禁止实常量和实变量混合输入。 目标位置以 TX/TY/TZ/RZ/RY/RX 全部 TCP 坐标值指定，如： 方式 1：MOVJ TX=10 TY=20 TZ=30 RZ=40 RY=50 RX=60方式 2：MOVJ TX=R1

46、 TY=R2 TZ=R3 RZ=R4 RY=R5 RX=R6方式 3：MOVJ TX=10 TY=20 TZ=30 RZ=R4 RY=R5 RX=R6目标位置以部分 TCP 坐标值指定，如： 方式 1：MOVJ TX=10 TY=20(TZ、 RZ、 RY、 RX 保持不变)/正确/正确/错误/正确58 广东拓斯达科技股份方式 2：MOVJ TX=R1 RZ=R4(TY、 TZ、 RY、方式 3：MOVJ TX=R1 TY=20 RY=R5 以位置变量指定目标位置，命令如下： RX 保持不变)/正确/错误方式 1：MOVJ Pn(n=0、1、.、1999，为位置变量编号)1.2MOVJR点到点

47、相对运动指令，使机器人从当前位置 P0 运动相对运动量到目标位置 P1， 目标位置坐标等于当前位置坐标加上相对运动量，运动路径不限制于直线，如下 图：MOVJR 指令的写法有多种，具体说明如下: 以角度值指定相对运动量，角度值可以是全部实常量或者全部实变量输入，但是禁止实常量和实变量混合输入。相对运动量由 A1-A6 全部轴的运动量指定，如： 方 式 1：MOVJR A1=30 A2=40 A3=50 A4=60 A5=70 A6=80 方式 2：MOVJR A1=R1 A2=R2 A3=R3 A4=R4 A5=R5 A6=R6 方式 3：MOVJR A1=10 A2=20 A3=30 A4=

48、R4 A5=R5=A6=R6相对运动量由部分轴的运动量指定，如： /正确/正确/错误方式 1：MOVJR A2=30 A3=30 A6=60（A1,A4,A5 保持不变） 方式 2：MOVJR A1=R1 A3=R3 (A2、A4、A5、A6 保持不变)方式 3：MOVJR A1=10 A3=R3 A4=R4 A6=60/正确/正确/错误 以 TCP 坐标值指定相对运动量，TCP 坐标值可以是全部实常量输入或全部实变量输入，但是禁止实常量和实变量混合输入。 相对运动量以 TX/TY/TZ/RZ/RY/RX 全部 TCP 值指定，如：59 广东拓斯达科技股份方 式 1：MOVJR TX=30 T

49、Y=40 TZ=50 TA=60 TB=70 TC=80 方式 2：MOVJR TX=R1 TY=R2 TZ=R3 TA=R4 TB=R5 TC=R6 方式 3：MOVJR TX=30 TY=40 TZ=50 TA=R4 TB=R5 TC=R6相对运动量以部分 TCP 值指定，如： 方式 1：MOVJR TX=30 TY=40(TZ、TA、TB、TC 保持不变) 方式 2：MOVJR TX=R1 TY=R2 (TZ、TA、TB、TC 保持不变) 方式 3：MOVJR TX=30 TA=R4 相对运动量以位置变量指定 方式 1：MOVJRPn(n=0、1、.、1999，为位置变量编号)1.3 MOVJOFF/正确/正确/错误/正确/正确/错误点对点位置偏移指令，使机器人从当前位置 P0 运动到以 P1 点为参考的偏移位置 P2，目标位置坐标对于参考点坐标加上偏移量，运动路径不限制于直线，如下图： MOVJOFF 指令写法具体说明如下： MOVJOFF 指令的参考点使用位置变量，偏移量以 TCP 值的 TX/TY/TZ 指定， 偏移量只能以实常量输入。方式 1：MOVJOFF P1TX=20/目标位置为参考点 P1 的 X 正方向 20mm 处方式 2：MOVJOF