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文档简介
1、5-3 四杆机构解析法设计 一、矢量法 (一)运动方程(位移、速度、加速度),因为封闭矢量多边形的矢量和等于零,如图有: AB+BC+CD+DA=0 (1) 矢量方程(1)相当于两个位置环路方程:,(2),设定3的值为已知输入3 =q,可用某种方 法(代数、数值法或图解法)求出相应的1和 2值。 这时位置变量为已知,因而当给定了以 表示 的主动速度 的值后,就能确定各杆的速度。 求方程(2)的微分,可得速度环路方程如下:,因为 为已知,且引入缩写符号 , 方程(3)可写成矩阵形式: (为3对时间的微分),解方程(4)得:,以速比 :,表示速度,若承认杆3为主动杆则略去(7a)中第二下标,从方程
2、(5)、(6)可知:,对方程(3)微分,得加速度环路方程如下:,若 为已知,则方程(9)右边各项(以 R1,R2表示)为已知。 解之得加速度如下:,(二)连杆上点( p )的运动(需求的点),P为四杆机构连杆上的点,在 坐标中P 用( , )表示,在固定坐标系xAy中,矢 量 的坐标为( , ),以p表示p点在 BC线上的投影。则有部分环路方程: 方程(1)代表两个标量方程:,求(2)的微分,可得速度方程: 若根据前面完全环路ABCDA所作分析求得了 1, 2 ; , 则方程(3)就唯一确定了速度分量 。 对方程(3)求微分,得连杆上P点的加速 度分量:,二、几何法 已知:各杆长度a, b, c, d ,主动件AB的转角。 求:从动件CD的转角。,解:,BCD中,ABD中,(3)代入(2):,式中 为主动件角速度 由上式可见 是多元函数, 具有非线性。,5-4 正弦机构和正切机构 一、传动特性,结构特点: 正弦机构推杆为平面; 正切机构推杆为球面。,(一)正弦机构 (特性方程) 传动系数 非线性 例:奥氏测微仪 图5-30(下一页) (二)正切机构 (特性方程) 传动系数 非线性,正弦机构 正切机构,例:立氏光学比较仪(立氏光学计) 图5-31 S=atga l=Ftg2 2F 故:l/S=
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