SEW伺服PROFIBUSDP通讯讲解.ppt

1、MOVIDRIVE B Inverters,LY 2_E 10/1998,Extended Positioning via Bus 扩展总线位控功能,1,扩展总线定位”Extended positioning via bus”优势,用户友好界面； 用户只需设置”Extended positioning via bus” 相关的参数（速度，直径，比例因子）， 无须编制程序； 监控模式用于优化诊断； 用户无须编程经验； 长距离位控可实现； 可适用于增量型编码器或外部编码器作为外部编码器；,功能概括,2,功能描述,扩展总线定位”Extended positioning via bus”提供如下的功能

2、：,通过总线控制可设置无限多的目标位置； 总线控制定义设定速度的选择； 软件限位功能； 循环扫描实际转速，实际位置，有功电流，控制器的利用率； 通过PI：3目标位到达“Target position reached”确认位置控制结束； 实际位置源（电机侧编码器，外部编码器或绝对值编码器）可以选择； 和上位机PLC连接简便； 4个过程数据可替代6个过程数据运行（此种方式，斜率功能无须设置） 三种运行模式：点动模式，参考模式和自动模式；,3,硬件连接,变频器 -该应用模块须选用MOVIDRIVE B应用型变 频器（-0T) -须选择相应的总线卡,过程数据为4个或6个 字； 电机 -对于MDX61B

3、附件DEH11B：CT/CV异步 伺服电机或DR/DT/DV异步电机 编码器可选Hiperface,sin/cos或TTL -对于MDX61B附件DER11B：CM/DS同步 伺服电机 旋转编码器为标准配置 外部编码器 -电机轴和负载紧密连接，无打滑； 无须外部编码器 -电机轴和负载不紧密连接，有打滑现象； 须安装外部编码器 1外部增量型编码器连接到X14接口 2外部绝对值编码器连接到DIP卡的X62,4,PLC发送6个过程输出数据（PO1PO6)到变频器 PLC接受从变频器6个过程输入数据PI1PI6）,总线通讯,总线过程数据,5,过程输出数据的定义:,控制字2,6,PO1-控制字1的低字节

4、,7,8,过程输入数据的定义:,9,PI2 实际位置高字,PI3 实际位置低字,10,打开MOVITOOLS / Shell 选择Startup / Extended positioning via bus,打开Extended Positioning via Bus 应用模块,扩展总线位置功能”Extended positioning via bus”程序,11,设定总线通讯参数,设置总线参数: -系统总线(SBus)控制器内集成,无须选件卡的支持 -如果选择PROFIBUS, Interbus, Can, DeviceNet,Ethermet 总线通讯方式，需要相应的总线卡支持(DFP,D

5、F1,DFC,DFD,DFE),12,设定实际位置源： -电机编码器（X15） -外部编码器（X14） -绝对值编码器（DIP）,计算:切记-在输入以上数据 后必须点击,比例因子的计算： -设定卷扬辊径 -设定减速机速比 -设定外部减速速比 其单位包括：脉冲，毫米，1/10毫米,设定距离和转速的比例因子参数,计算脉冲/距离的比例因子: -选择滚筒直径”Drive Wheel Diameter”,写入实际值单位为毫米mm或1/10毫米1/10mm -写入减速电机和外部减速设备的减速比 -点击 计算比例因子.脉冲/距离将会计算,单位为inc/mm,13,Distance scaling facto

6、r 距离比例因子,Speed scaling factor 转速比例因子,-距离比例因子将自动计算和写入 Pulses=4096*i gear unit*external gear unit Distance=p * d drive wheel,-距离比例因子将自动计算和写入 1/min=(p*d / i) / 60=(p*d) / (60*i) mm/s,14,举例1：电机侧的增量型编码器或绝对值型编码器做为实际的位置源 在“Diameter of driving wheel”中选择相应的单位，毫米mm或1/10毫米mm 在”Gearing ratio”窗口中，输入减速机的速比 在“Exte

7、rnal ratio”窗口中，输入外部减速设备的速比 在转速单位”Unit for speed”窗口中，选择mm/s,m/min,1/min 对于绝对值编码器位置控制，在“Place of absolute encoder”窗口中，选择”Motor shaft” 点击计算按钮。距离“distance”和转速”speed”比例因子由程序自动计算,15,设定限位开关值和最大转速值,软件限位开关 -在软件限位开关”Software limit switch CW/CCW”窗口中,输入软件限位开关的位置值. -软件限位开关的位置值在硬件限位开关的范围内,不能超过其范围之外. -如果设置为0,软件纤维开

8、关的功能无效 参考偏置 -在参考偏置”窗口中,定义参考的偏置值 -机械的零点将发生变化:机械零点=参考位置+参考偏置,16,- 在 “Ramp values” 斜率值窗口中，定义点动模式的斜率”Ramp value jog mode”和 自动模式中的斜率”Ramp value auto mode” 过程控制字1的Bit 15用于选择在自动模式下斜率Ramp1还是斜率Ramp2 相应的加速度将会显示mm/s2,设置点动模式和自动模式的斜率时间,LY 2_E 10/1998,下载应用模块参数,18,监控模式-Monitor mode,扩展总线定位模块”Extended positioning vi

9、a bus”监控模式现实和总线通讯之间的数据。过程输入数据和过程输出数据循环的扫描并以16进制的格式现实.,通过”Monitor”和”Control”按钮选择控制源 - Monitor:总线通讯之间的过程数据显示 Control:通过PC发送过程数据。 1变频器通过PC而不是PLC控制。 2控制字PO1由鼠标设置或撤除每一个数据位。 3PO2设定转速“Setpoint speed”和PO3目标位置” Target position”在输入框中设置 4点击发送过程数据到变频器中,LY 2_E 10/1998,点动模式,点动模式选择： PO1：11 = 1 PO1：12 = 0,1在点动模式，通过

10、2个控制位的选择，实现电机正向运行和反向运行； Bit 9“Jog+” =1 正向运行 Bit10”Jog-” =1 反向运行 2点动的转速通过过程输出值PO2设定； 3如果已完成参考运行，当前的位置值将现实在系统的窗口中；,20,点动模式的时序图,PO1:8 = Start PO1:9 = Jog+ PO1:10 = Jog- PO1:11 = Mode Low PO1:12 = Mode High,1当”Jog+”=1,正向运行 2当”Jog-”=1,反向运行,LY 2_E 10/1998,参考运行模式,参考运行模式选择： PO1：11 = 0 PO1：12 = 1,注：在设备第一次运行以

11、及更换编码器后，进行参考运行。,1如果使用电机编码器，必须进行参考运行。否则，不可能进入自动运行模式； 2选择相应的参考运行类型，参考运行的转速可通过P901和P902参数设定； 3参考运行的过程： a.变频器使能，设置硬件信号， Controller inhibit(DI00)=1 Enable(DI01)=1 b.切换到参考运行模式 c.激活参考运行PO1:8 “ Start ”=1 d.等待，到轴参考点P11:2”Axis referenced”=1 e.取消参考运行“ Start ”=0,22,参考模式时序图,PO1:8 = Start PO1:11 = Mode Low PO1:12

12、 = Mode High DI03 = Reference cam PI1:2=IPOS reference,1开始参考运行(参考运行模式2) 2到达参考凸轮开关 3脱离参考凸轮开关 4当电机禁止,PI2”IPOS reference”为高电平,LY 2_E 10/1998,自动模式,自动模式选择： PO1：11 = 1 PO1：12 = 1,3. 自动运行的过程： a.变频器使能， 设置硬件信号， Controller inhibit(DI00)=1 Enable(DI01)=1 设置控制字1“Enable / Rapid stop”=1. b.切换自动运行模式 c.设置给定位置和给定转速，

13、如果设定的位置和当前的实际位置不相同，位置到达的状态”Position reached=0 d.激活开始运行PO1:8“Start”=1,在整个位置控制过程中保持 e.等待，到目标位到达”Target position reached”=1 d.取消位置运行”Start”=0,1. PO2和PO3定义目标位置 PO4定义转速设定值 PO5定义加速斜率 PO6定义减速斜率 2. PO1:15的电平定义在Startup中的2个位控斜率,24,1. 目标位置：+70000mm（11170hex） 1PO2和PO3 16进制表示： -POSITION HI：1 -POSITION LO：1170 2PO2和PO3 十进制表示： -POSITION HI：1 -POSITION LO：4464 2. 目标位置：-70000mm（FFFF EE90hex） 1PO2和PO3 16进制表示： -POSITION HI：FFFF -POSITION LO：EE90 2PO2和PO3 十进制表示： -POSITION HI：-1 -POSITION LO：61072,举例：目标位置的举例说明,25,自动模式时序图,PO1:8 = Start PO1:11 = Mode Low PO1:12 = Mode High PI1:3=Target position reached,