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文档简介

1、4.14.2：略 4.3解： 根据二次项特征方程Z域直接判别法有 判定方程根均在单位圆内。 根据朱利判据第二条 判定该方程根并非均在单位圆内。,第四章习题答案,根据朱利判据第二条 判定该方程根并非均在单位圆内。 双线性变换将 代入得 列劳斯表得第一列不严格为正，所以不是所有根均在单 位圆内,第四章习题答案,4.4解： 根据朱利判据第二条得 故系统不稳定。 4.5解： 双线性变换将 代入得 列劳斯表得第一列严格为正，所以所有根均在单位圆内。,第四章习题答案,4.6解： 双线性变换将 代入得 系数符号不相同，所以系统有根位于单位圆外。,第四章习题答案,4.7解： 由特征方程 有 由二次项特征方程Z

2、域直接判别法有 即,第四章习题答案,4.8解： Z变换得 特征方程为 整理得 由直接判别法知 时系统不稳定 当 时系统稳定。,第四章习题答案,4.9解： Z变换得 由Z域直接判别法有,第四章习题答案,4.10解： 由朱利判据得 故系统稳定。,第四章习题答案,可得朱利判据表为 可知 故不稳定。 可得朱利判据表为 可知 故系统不稳定。,第四章习题答案,可得朱利判据表为 可知系统稳定。,第四章习题答案,第四章习题答案,4.11解：,稳定性条件：,4.12解：,第四章习题答案,第四章习题答案,4.13解： 4.14略。,4.15解： 系统的脉冲传递函数为 特征方程为 列朱利表得 可知系统稳定。,第四章

3、习题答案,4.16解： 特征方程为 列朱利表得 可知系统不稳定。,第四章习题答案,第四章习题答案,4.17 解：,第四章习题答案,4.18解： 4.194.25略。,5.1解： 后向差分法 ,第五章习题答案,5.2解： 前向差分法 不稳定。 后向差分法 不稳定。,第五章习题答案,5.3解： 前向差分 后向差分,第五章习题答案,5.4解： 5.5解：,第五章习题答案,第五章习题答案,5.6解： 5.7解：,第五章习题答案,5.8解：,5.9解：,第五章习题答案,5.10略。 5.11解： 5.12解：,第五章习题答案,第五章习题答案,5.13 (1)计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小； (2)在i时刻的输出ui，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻，前两时刻的偏差ei-1，ei-2和前一次的输出值ui-1，这大大节约了内存和计算时间； (3)在进行手动-自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。,5.14 标准PID算法存在积分饱和、比例饱和及微分饱和。应针对积分项和微分项进行改进。 5.15 方

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