RTK技术学习交流讲座

1、RTK技术交流,学者一生受用,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,三、 RTK实例操作。,四、工作中的问题和解决方法,中国BDS,美国GPS,欧洲Galileo,俄罗斯GLONASS,国际上主要GNSS概要,GNSS系统：全球卫星导航系统。 此四种GNSS系统为联合国卫星导航委员会已认定的供应商。,GNSS组成,GNSS原理概要,用户部分,地面控制部分,空间部分,定位精度,静 态：平面2.5mm+1ppm 高程 5mm+1ppm RTK：平面8mm+1ppm 高程 15mm+1ppm 手持GPS：米级和亚米级,影响GPS定位精度的误差来源,系统误差: 卫星钟差 接收机钟差 卫星轨道误差

2、天线相位中心变化差,其他误差： 电离层 对流层 多路径 其他综合干扰源,军事科技：,GNSS的广泛应用,工程建设：,便携终端：,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,三、 RTK实例操作。,四、工作中的问题和解决方法,（数据链）,RTK（Real timekinematic）实时动态差分定位。运用载波相位差分原理:,基准站载波相位观测值、已知坐标,将接收的载波相位与来自基准站的载波相位组成相位差分观测值，通过实时处理确定用户站的坐标。,接收GPS卫星的载波相位。,用户接收机,基准站:已知坐标(X0,Y0,Z0),RTK原理,作业效率高。 RTK作业自动化、智能化、高集成化，操作简便，携带方

3、便。 对作业条件环境要求不高，能全天候作业。 稳定可靠 定位精度、数据安全可靠，误差稳定可控。 配套软件数据处理能力强。,RTK技术的优点：,RTK特点,基站,移动台,主机,延长杆,三脚架,基座,差分天线,主机,手簿,对中杆,差分天线,RTK硬件介绍,RTK的组成：,iRTK技术,安卓系统,电子气泡,NFC闪联,倾斜测量,电平衡,镁合金材质： 坚固耐用、屏蔽更好、散热更好,RINEX存储,向导式语音,DIY语音,闪电升级,批量配置,智能诊断,远程诊断,远程下载,自动升级,远程注册,智能防盗,智能提醒,RTK硬件及相关功能介绍,接收机外观,RTK硬件介绍,电池安装,连接螺孔,喇叭,USB接口及防

4、护塞,GPRS/电台/天线接口,五芯插座及防护塞,电池仓,SD卡槽,SIM卡槽,弹针电源座,电池盖,电池盖扣,Close,手机卡安装,Micro SD卡槽,SIM卡槽,SIM卡安装步骤如下： 1、卸下电池盖板,将电池取下,露出SIM卡插槽。 2、SIM卡缺口方向与卡槽一致。 3、将SIM卡放入卡座,正面（有金属触点一面）向下插入卡槽。 4、整张SIM卡置于卡槽内，完成安装。,RTK硬件介绍,数据接口,五芯线：用于连接iRTK2主机与外挂电台，传输差分数据,GSM天线,UHF天线,接收机外观及按键功能,RTK硬件介绍,控制面板,卫星灯,电源灯,信号灯,按键,指示灯显示说明,GNSS接收机三种作业

5、模式，三种数据链方式（模式）,CORS：利用RTK技术建立的多基站网络连续运行卫星定位服务综合系统， 也叫 连续运行参考站系统.,设置方法为： 双击按键进入工作模式切换，每双击一次，切换一个工作模式；在工作模式切换过程中，单击按键确认，设置成功后红色状态灯隔几秒（根据设置的采样间隔来定）闪烁一次便采集一个历元。采集到的静态测量数据保存在主机内存卡里(当主机内存低于2M，自动切换存储到外置SD卡)。静态数据文件需下载到电脑上后用静态后处理软件进行处理。,静态采集步骤: 1、在测量点架设仪器，对点器严格对中、整平。 2、量取仪器高。 3、记录点名、仪器号、仪器高，开始观测时间。 4、开机，设主机为

6、静态测量模式下开机。 5、测量完成后关机，记录关机时间。 6、下载、处理数据。,测量基准件,静态模式静态采集,静态数据存储与下载 静态数据储存在iRTK2接收机内部16GB储存器里的“static”盘符，有效存储空间14GB， 使用USB数据线与电脑连接，将U盘“static”里面的静态数据拷贝到您的电脑上。共有三个文件夹：log，gnss和rinex,注意：主机内外存储空间小于2MB时，数据灯红灯快闪，并将停止记录数据。,静态模式静态采集,电台模式,信号稳定，速度快 作业距离一般距离为：0-15公里，距离受地形限制特别是山区或城区传播距离就会受到影响；内置电台0-6公里。 电台信号容易受干扰

7、，所以要远离大功率干扰源； 电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远； 对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或有足够的电量；,外接电台,GNSS接收机数据链模式,特点：,组成：,网络模式,携带方便。 扩大作业距离，差分不受距离限制。 容易造成差分数据延迟2-5秒 在没有手机信号的地方无法使用 需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100元费用,内置网络ZHD,RTK作业模式,GNSS接收机数据链模式,组成：,特点：,内置网络CORS,网络模式,无需每次架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的时间，降低了作业成本，提高了

8、生产效率； 无需每次都去找控制点求参数； 扩大了作业半径，通常CORS服务范围可达30km，甚至更远。,GNSS接收机数据链模式,组成：,特点：,虚拟基准站VRS CORS技术的延伸,无需架设参考站，提高了生产效率； 提高了测量精度，网络覆盖范围内能够得到均等的精度； 在VRS区域覆盖范围内不受作用距离限制 采用了多个参考站的联合数据，大大提高可靠性。 在CORS覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量成果的系统转换和多用途处理；,GNSS接收机数据链模式,组成：,特点：,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,三、 RTK实例操作。,四、工作中的问题和解决方法,建项目（新建项

9、目名、设置坐标系统）,1,架设基站（架好基站设置发送差分）,2,设置移动台（手簿连接设置主机接收差分）,3,求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐标，参数计算及参数启用）,4,碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条件下采集坐标或放样等）,5,导出成果（将采集的数据转换对应的格式，然后将成果拷贝到电脑上）,6,RTK作业主要流程：,建项目（新建项目名、设置坐标系统）,1,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,架设基站（架好基站设置发送差分）,2,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,设置移动台（手簿连接设置主机接收差分）,3,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,求参数（录入已

10、知点坐标，已知点上采集坐标，参数计算及参数启用）,4,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,求参数（录入已知点坐标，已知点上采集坐标，参数计算及参数启用）,4,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条件下采集坐标或放样等）,5,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,碎步测量或工程放样等（在达到精度要求条件下采集坐标或放样等）,5,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,导出成果（将采集的数据转换对应的格式，然后将成果拷贝到电脑上）,6,RTK作业步骤,（电台方式RTK模式为例）,（1）受卫星状况限制。 （2）天空环境影响。 （3）数据链

11、传输受干扰和限制。 （4）初始化能力和所需时间问题。 （5）高程异常问题。 （6）不能达到100%的可靠度（99.9%）。,RTK技术的不足,虽然RTK有如上所述的缺点，但经大量的工程实践证明，其优点远远大于缺点，况且有些优点是常规测量方法所不能比拟的，因而RTK测量技术才风靡全球，在测量界引发了一场技术革命。,RTK注意事项,1.摸清仪器特性 通过摸清仪器各种特性，如能否达到标称精度，在各种条件下的测量误差和作业半径，初始化能力及所耗时间等等，以便应用时得心应手。 2.注重基准位置的选择 基准站尽量设置在点位较高的控制点上，以利于接收卫星信号和数据链信号，控制点间距离应小于RTK有效作业半径

12、的2/3倍。控制点的选点还要避免无线电干扰和多路径效应。 3选择合理的作业流程 在植被茂密、地形复杂、作业难度大的测区，提前做好线路规划、利用辅助工具，以及与其他测绘仪器联合作业，充分发挥RTK与其他仪器配合作业优势，提高效率。,提高RTK作业效率的方法如下：,RTK注意事项,RTK注意事项,15,15,基准站上空应尽可能开阔,基准站应远离多路径环境,基准站应远离发射塔高压线,电台信号传播属于直线传播,在演示之前需要通过星历预报网站查看卫星星历情况，挑选卫星分布好的时段进行演示。,一、 GNSS概述。,二、 RTK概述。,四、工作中的问题和解决方法,二、 RTK实例操作。,设备连接,1、蓝牙搜

13、索到“未知设备”,系统属性，多次搜索或者尝试点击任意一个“未知设备”,尝试点击其中任意一项，一般其他项也会正确显示出机号,设备连接,2、提示“连接失败”,仪器是否开机？是否被其他人连接？ 仪器重启或者手簿重启 检查当前手簿是不是已经注册为“中海达设备”,设备连接,3、连接过程中进度条卡住,37%卡住：一般是英文版或者内部调试固件，需要更新最新版的主机固件 62%卡住：重启或者复位主板,设备连接,4、其他问题,蓝牙搜索不到设备,手簿、主机重启，多次搜索 主机蓝牙可能出现故障,连接成功，解状态为“无解”,检查主机是否已经锁星 查看“数据调试”，是否有数据输出 “数据调试”界面请求命令，查看是否有输

14、出 复位主板或者重启主机，多次连接,设站,1、设备基站提示“未获取到高程异常值！”,主机已经过期 主机还未锁星,设站,2、手簿差分模式问题,75%卡住：,登陆参数不对（用户名、密码 | 分组号、小组号）,连接成功，没固定：,查看差分转发状态是否正常,50%卡住：,服务器IP、端口不对,必要条件： 插手机卡后能上网的iHand20手簿（或安卓手机） Hi-Survey Road V1.1.3版及以上 Hi-Survey Elec V1.0.0版及以上 RTK主机：iRTK/iRTK2/V60V90/F91/A10/A12及更高机型版本不限 （V30/F61/F66/A8）主机固件版本5.1 H32 主机固件版本5.2 （备注：V8/A6及更老机型不支持；