DB31T 1505-2024港口自动驾驶集装箱卡车运行技术要求

CCSR1331 港口自动驾驶集装箱卡车运行技术要求能够在港区、物流园区及集疏运场景下实现部分或全部动态自动驾驶的集装箱半挂列车和集装箱全挂2自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾4.1.3自动驾驶集卡应兼容运载40ft、45ft集装箱或双20ft集装箱的能力。4.1.6自动驾驶集卡应具备自动检测系统功能和设计运行范围的能力：a)具备GB/T40429规定3级驾驶自动化水平的车辆，在系统功能异常或超出设计运行范围时，b)具备GB/T40429规定4级驾驶自动化水平的车辆，在系统功能异常或超出设计运行范围时，应自动执行最小风险策略，包括但不限于降级行驶、提4.1.7自动驾驶集卡应具备运行状态数据采集、记录和存储功能，所有实时数据的采样和记录频率不低于10Hz。运行数据存储时间不少于1年。4.1.8自动驾驶集卡宜具备与车路4.1.9自动驾驶集卡宜采用纯电力或燃料电池进行驱动，纯电力驱动车辆可采用更换电池或整机充电4.2人员4.2.3驾驶员应通过港口相关作业培训，其中，车端驾驶员应通过50h以上的自动驾驶集卡运行培4.2.4驾驶员应由专业的管理人员进行调度和监督管理，其中，车端驾驶员应按照4.2.5驾驶员在自动驾驶集卡启动前，应检查车辆状态，发现异常及时上报。自动驾驶集卡不应带故3障运行。4.2.6车端驾驶员应负责车况状态检查和业务信息核实校验，实时监测车辆运行状态和周围环境。c)自动驾驶功能失效且无法恢复时，应由车端驾驶员或应急救援人员驾驶车辆完成当前运输任d)具备GB/T40429规定4的相关规定；运行道路交通标线应满足GB5768.3的相关规定；光学性能应满足GB/T18833的相关规定；视认性应满足GB/T31446的相关规定。4.3.3运行道路应设置基于北斗或其他卫星导航增强的高精度定位设施，在隧道、桥涵等信号受遮挡4.3.4运行道路宜布设全覆盖的无线通信网络及车联网直连通信系统。4.3.5运行道路应设置交通感知设施，宜具备交通流检测、交通事件检测、基础设施状态监测、交通4.3.6运行道路宜设置数字化交通控制与诱导设施，在港区、物流园区进出道口、公路收费站、海关监管道口、道路路口等地点，向自动驾驶集卡提供通行车道、4.3.7运行道路宜建设全程照明系统，照明设施设计应符合GB/T24969中公路照明和CJJ45中城市4.3.8在港区、物流园区内和集疏运道路上，可采用分时、分区域通行及设置专用道等方式，对自动5.1自动驾驶集卡信息系统接收港口(含港区和物流园区)生产管控系统的作业任务及自动驾驶集卡行实时信息交互。自动驾驶集卡信息系统与外部系统、车辆的交互关系见图1。4港口生产管控系统自动驾驶集卡信息系统港口生产管控系统自动驾驶集卡信息系统图1自动驾驶集卡信息系统与外部系统、车辆的交互关系图5.2自动驾驶集卡信息系统应具备任务分配、车辆调度、路径规划、能源管理、车路协同信息交互、车辆远程监控、车队管理和远程驾驶等功能。其中，远程驾驶功能应具备对自动驾驶集卡的档位、电子驻车、制动踏板深度、油门踏板开度、方向盘转角大小、紧急停车、转向灯、危险警告信号等进行远程控制的能力。5.3自动驾驶集卡信息系统与港口生产管控系统、自动驾驶集卡之间的数据传输频率不应低于1Hz。当需要进行远程驾驶时，自动驾驶集卡信息系统与车辆间的通信网络带宽应满足视频实时回传的要求，远程驾驶时与自动驾驶集卡的控制指令传输频率不应低于20Hz,交互时延应小于30ms,视频传输时延宜小于250ms,远程控制时自动驾驶集卡调度管控系统下行带宽不应低于100Mbps,车辆上行带宽不应低于20Mbps。5.4自动驾驶集卡信息系统与自动驾驶集卡间的通信宜设置两条及以上独立且互不干扰的通信链路。5.5自动驾驶集卡信息系统与港口生产管控系统交互的数据包括但不限于自动驾驶集卡作业任务与执行反馈信息、港区和物流园区道口、海关闸口信息、港区设备到位信息和车辆实时状态等信息。其中，车辆实时状态信息包括但不限于车号、车辆所在港区、作业箱区贝位号、车辆经纬度、行驶速度、加速度、行驶里程数、车头朝向、作业模式、动力能源状态、系统在线状态和车辆故障代码等。5.6自动驾驶集卡信息系统与自动驾驶集卡交互的数据包括但不限于车辆注册信息、车辆实时状态信息、任务指令执行结果反馈、路权申请指令，设备注册结果反馈信息、心跳信号、任务指令消息、路径规划信息、控制干预信息、动力能源状态等信息。编队行驶的车辆还需与自动驾驶集卡信息系统进行组队、队列解除任务指令、执行状态、实时队列状态等信息交互。5.7自动驾驶集卡信息系统和自动驾驶集卡从车路协同系统接收的数据包括但不限于4.3.5和4.3.6所列。5.8自动驾驶集卡信息系统、港口生产管控系统和自动驾驶集卡应采用同一空间参考坐标系统的地图数据。6网络安全和数据安全6.1自动驾驶集卡车端应能识别和防御针对该车辆的网络攻击、网络威胁及漏洞。6.2路侧通信终端应能实现安全接入、可信身份认证及授权访问功能。6.3云服务系统应在相关部门完成备案，并落实网络安全等级保护制度。6.4应采用国家密码管理主管部门认证核准的加密算法和/或密码产品保证通信传输安全、通信协议安全、通信接口安全等，防范通信信息伪造、数据篡改、拒绝服务攻击、非法提权攻击、重放攻击等安全威胁。6.5对在自动驾驶集卡中采集、存储并传输至云服务系统或路侧通信终端的数据，应开展数据分类分级，并使用国家密码管理主管部门认证核准的加密算法和/或密码产品实现数据全生命周期中可用性、完整性、机密性的要求。56.6自动驾驶集卡运行主体应提供重要数据的备份与恢复功能，并保证重要数据处理系统、通信链路的可用性。7集疏运道路行驶7.1自动驾驶集卡行驶时识别的设计运行范围应包括但不限于：a)道路类型：城市道路、公路、停车区域；b)车道特征：道路标线、车道类型、车道数、车道宽度；c)道路交叉：平面交叉、环岛、立体交叉、互通、匝道；d)道路设施：交通标志、交通信号灯、交通警示柱、道闸系统、桥梁、限高/限宽设施、隧道、收费站、道路施工、事故现场、交通管制；e)目标物：机动车、非机动车、行人、障碍物；f)天气环境：风、雨、雪、雾、霾、烟雾、光照、气温；g)数字信息：无线通信、位置信号。7.2自动驾驶集卡应具备处理异常问题的能力，包括但不限于其他车辆驶入、变道行驶异常、车辆状态异常、天气环境状态异常，并自动执行控制策略。7.3自动驾驶集卡在桥涵、隧道区域行驶时，应具备除卫星定位以外的其他定位方式，且定位误差不高于±10cm。7.4自动驾驶集卡在高速公路、快速路等高等级集疏运道路上可采用编队行驶。7.5自动驾驶集卡编队行驶时，应满足7.1至7.3的要求，还应满足以下要求：a)根据周边道路与交通环境状况、网络情况或任务指令，创建编队、加入编队、离开编队以及解b)编队车辆保持稳定的安全间隔距离，在变道前和变道完成后稳定保持在同一车道线内，不应压c)在系统功能异常或超出设计运行范围时及时做出警告和应急措施；d)编队中最前方的车辆监控整个编队行驶状态，跟随车辆监控自身行驶状态；e)编队中最前方的车辆实时记录编队中所有车辆的运行状态，并与自动驾驶集卡信息系统实现交互。8港区、物流园区行驶及生产作业8.1自动驾驶集卡应遵守港区、物流园区生产管控要求，预先进行报备，按指定路线和方向行驶，遵守道路限速、限宽、限高、划线、标志和灯光等要求，不应进入禁行区域。8.2自动驾驶集卡进入口岸监管区域应按照作业指定道路规范行驶。涉及口岸查验的自动驾驶集卡应满足海关对口岸查验的监管流程和时效性要求。8.3自动驾驶集卡在集装箱装卸设备下行驶时不应连续变换车道；装卸设备作业时不应在作业关路下方穿行；进出堆场时，应与集装箱堆垛、装卸设备保持安全距离。8.4自动驾驶集卡通过港区、物流园区内道路交通主干道的时速不应高于35km/h。8.5自动驾驶集卡进行集装箱装卸作业时，应行驶至指定区域停放，停车对位航向精度误差不应大于±0.3°,纵向行车方向误差不应大于±10cm,横向误差不应大于±10cm,一次停车定位成功率不应低于90%。68.6针对集装箱的操作如上锁、解锁、施封9.1自动驾驶集卡运行主体应制定本组织的网络安全事件应急预案。网络安全事件应急预案中应明确信息系统发生故障时需要维护的关键业务功能，并明确遭受破坏时恢复关键业务和恢复全部业务的方9.2自动驾驶集卡运行主体应制定本组织的交通事故应急预案。交通9.3自动驾驶集卡运行主体若涉及多个组织，应在网络安全事件应急预案和交9.4自动驾驶集卡发生交通事故或失效的