机器人1＋X模拟习题与答案

机器人1＋X模拟习题与答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1.在六点法设置坐标系界面中，W、P、R中的数据代表（）。A、工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量B、当前TCP点在世界坐标系中的坐标C、当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量D、当前TCP点与基点的距离正确答案：A2.R[i]是什么寄存器？()A、数值寄存器B、位置寄存器C、码垛寄存器D、字符串寄存器正确答案：A答案解析：R[i]是数值寄存器，用于存储数值类型的数据，可在程序中进行各种数值运算和处理等操作。位置寄存器通常用P表示；码垛寄存器有其特定的标识如Wobj等；字符串寄存器一般用Str等表示。所以R[i]是数值寄存器，答案选A。3.以下哪个选项是进行FANUC工业机器人自动运行时的条件。（）A、TP有效开关置于ON档B、单步执行状态C、系统变量$RMT_MASTER为0D、自动模式为LOCAL（本地控制）正确答案：C4.R[1]的初始值为5，R[2]=R[1]，R[3]=R[1]，则R[1]=R[2]+R[3]结果是（）A、2B、5C、6D、10正确答案：D答案解析：首先，R[1]初始值为5，R[2]=R[1]=5，R[3]=R[1]=5。然后执行R[1]=R[2]+R[3]，即R[1]=5+5=10，所以结果大于10，答案选D。5.当控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电量不足时，（）信号强制为ON。A、UO[9]BATALMB、UO[7]ATPERCHC、UO[10]BUSYD、UO[7]ATPERCH正确答案：A答案解析：当控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电量不足时，>[UO[9]BATALM]信号强制为ON。选项B中的>[UO[7]ATPERCH]信号通常不是用于表示后备电池电量不足相关；选项C中的>[UO[10]BUSY]一般表示忙状态等其他含义；选项D重复且错误。所以正确答案是A。6.对工业机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。A、机器人外部电缆线外皮有无破损B、机器人制动装置是否异常C、紧急停止装置是否有效D、以上都全是正确答案：D答案解析：作业前对工业机器人进行检查，机器人外部电缆线外皮有无破损，若有破损可能导致漏电等危险；机器人制动装置是否异常，制动装置异常可能使机器人失控；紧急停止装置是否有效，紧急停止装置失效将无法在危险时及时制动机器人。所以以上选项都是作业前必须进行的项目检查内容。7.在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的（）。A、运动趋势B、工具坐标C、移动方向D、运动轨迹正确答案：A答案解析：在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势，这样才能更好地控制机器人的运动，避免发生碰撞等危险情况，确保操作的安全性和准确性。运动轨迹是点动之后产生的；工具坐标与点动前考虑的因素关联不大；移动方向相对运动趋势来说不够全面，运动趋势包含了对移动方向、速度变化等多方面的综合考量。8.在工业机器人即将伤害工作人员或损伤机器设备之前，应快速按下（）。A、紧急停止按钮B、复位按钮C、启动按钮D、暂停按钮正确答案：A答案解析：在工业机器人即将伤害工作人员或损伤机器设备这种紧急情况下，需要立即停止机器人的运行，紧急停止按钮就是用于这种紧急状况下快速停止机器人，以避免危险发生。复位按钮主要用于恢复某些设置或状态；启动按钮是开启机器人运行的；暂停按钮只是暂时停止运行，在紧急时刻不如紧急停止按钮能迅速有效阻止危险，所以应快速按下紧急停止按钮。9.在码垛堆积中，指令“JPAL_1[A_1]30%FINE”表示经路式样的哪个路径点A、接近点B、堆上点C、逃点D、原点正确答案：A10.通过示教器上的（）键改变当前USER坐标系号。A、SHIFT+COORDB、SHIFTC、COORDD、ENTER正确答案：A11.常用的运动附加指令“INC”是（）指令。A、增量指令B、路径指令C、直接位置补偿指令D、工具补偿指令正确答案：A答案解析：INC指令是Increment的缩写，意思是增量，它表示在当前位置的基础上增加一个指定的数值，属于增量指令。12.搬运程序中，等待超时设置$WAITTMOUT=n，若n=100则等待时间为（）A、100msB、1sC、10sD、100s正确答案：B13.FANUC工业机器人运动类型不包含以下哪个？()A、直线运动B、关节运动C、圆弧运动D、曲线运动正确答案：D答案解析：在FANUC工业机器人中，常见的运动类型主要有直线运动、关节运动和圆弧运动，并不包含曲线运动。14.以下哪种信号不能自定义用途。()A、DI/DO数字信号B、GI/GO组信号C、AI/AO模拟信号D、RI/RO机器人信号正确答案：D15.以下哪种不是直角坐标系。A、用户坐标系B、关节坐标系C、手动坐标系D、世界坐标系正确答案：B16.FANUC工业机器人直线运动是以（）方式从开始点运动到结束点。A、线性B、非线性C、关节D、用户正确答案：A答案解析：直线运动是指机器人末端执行器以线性方式从开始点运动到结束点，其运动轨迹为直线，是线性的运动方式。17.示教器显示屏“异常”显示为红色，并且报警显示“SRVO-003安全开关已释放”，请问该如何消除报警。（）。A、按下“RESET”键，消除报警B、轻轻按住安全开关不放，将其置于中间档位并按下“RESET”键C、用力按住安全开关不放并按下“RESET”键D、按一下安全开关，松开后再按一下“RESET”即可消除报警正确答案：B答案解析：当示教器显示屏“异常”显示为红色，且报警显示“SRVO-003安全开关已释放”时，需要轻轻按住安全开关不放，将其置于中间档位并按下“RESET”键来消除报警。A选项直接按“RESET”键无法消除该报警；C选项用力按住安全开关不放的操作不正确；D选项按一下安全开关再按“RESET”不能消除报警。18.出现奇异点报警时，需要用JOINT（关节）坐标将（）轴调开0°，按RESET复位报警。A、J6B、J5C、J4D、J3正确答案：B19.运算符AND的作用是（）。A、与运算B、或运算C、非运算D、与非运算正确答案：A答案解析：“AND”运算符表示与运算，只有当两边的条件都为真时，结果才为真。例如，条件AAND条件B，只有当条件A和条件B都成立时，整个表达式才成立。选项B“或运算”对应的运算符是“OR”；选项C“非运算”对应的运算符是“NOT”；选项D“与非运算”是先进行与运算再取非，与“AND”运算符作用不同。20.脉冲输出宽度可由变量$DEFPULSE指定，其单位为（）。A、1sB、0.1sC、0.5sD、0.2s正确答案：C21."按下"FWD"按键试运行程序，机器人（）执行程序。"A、单步B、连续C、顺序D、逆序正确答案：C22.FANUC工业机器人绘制轨迹绕TCP点为中心旋转时，需要使用（）运动指令。A、直线B、关节C、圆弧D、圆弧正确答案：A23.当前坐标系为工具坐标系，按下示教器中的J4-J6的各个按键，机器人（）。A、沿直线运动B、关节运动C、绕着TCP点转动D、TCP点沿着相应方向运动正确答案：C24.手动坐标系在未定义时，将由（）来代替该坐标系。A、关节坐标系B、世界坐标系C、工具坐标系D、用户坐标系正确答案：B答案解析：手动坐标系在未定义时，通常会使用世界坐标系来代替。世界坐标系是一个固定的全局坐标系，在很多情况下，当某个特定的坐标系未明确指定时，就默认采用世界坐标系。25.用户自定义之前，以下哪个坐标与其它坐标不重合。（）A、WORLDB、JGFRMC、TOOLD、USER正确答案：C26.在创建工具坐标系时，可以采用（）创建新的工具坐标系。A、三点法结合直接输入法B、六点法结合直接输入法C、三点法结合六点法D、三点法、六点法以及直接输入法中的一种正确答案：D答案解析：在创建工具坐标系时，可以采用三点法、六点法以及直接输入法中的一种来创建新的工具坐标系。三点法是通过指定三个不同位置的点来确定工具坐标系；六点法是指定六个点来精确确定工具坐标系；直接输入法可直接输入相关参数来定义工具坐标系。27.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）A、4～20mA、–5～5VB、0～20mA、0～5VC、-20mA～20mA、–5～5VD、-20mA～20mA、0～5V正确答案：A答案解析：敏感元件产生的易测量小信号经转换电路变换后，常见的电流输出标准一般是4～20mA，电压输出标准一般是–5～5V。28.以下哪个码垛堆积方法功能最强。A、码垛堆积BB、码垛堆积EC、码垛堆积BXD、码垛堆积EX正确答案：D29.机器人试运行过程中，使用（）指令使得轨迹经过奇异点，不发生报警。A、JB、LC、CD、L或C正确答案：A30.程序的详细信息界面不包含以下哪个信息？()A、创建日期B、程序名C、修改日期D、读保护正确答案：D答案解析：详细信息界面通常会包含程序名、创建日期、修改日期等信息，而读保护一般不是程序详细信息界面直接包含的内容。31.外围设备输入信号UI[1]表示（）A、IMSTP：紧急停机信号B、HOLD：暂停信号C、SFSPD：安全速度信号D、CycleStop：周期停止信号正确答案：A32.以下哪个坐标系不能由用户自己定义（）。A、手动坐标系B、工具坐标系C、世界坐标系D、用户坐标系正确答案：C答案解析：世界坐标系是机器人系统默认的坐标系，是固定且唯一的，不能由用户自己定义。用户坐标系、手动坐标系、工具坐标系都可以由用户根据实际需求进行定义和设置。33.指端为平面的夹钳式手部，一般适合拾取（）零件。A、球类B、棒类C、具有平行平面D、易碎类正确答案：C答案解析：夹钳式手部一般适合拾取具有平行平面的零件，因为其指端为平面，能较好地与具有平行平面的零件贴合，实现稳定抓取。棒类零件通常不规则，不易用平面夹钳抓取；球类零件也无法用平面夹钳稳定抓取；易碎类零件抓取时更注重保护，平面夹钳不一定是最佳选择。34.在运动指令中，位置数据前的“@”表示什么？()A、上一次到达的位置B、下一次即将到达的位置C、当前位置D、程序运行到该条运动指令正确答案：C答案解析：“@”表示当前位置，所以选C。35.CRMA15/CRMA16接口最多支持（）个输入信号。A、20B、25C、28D、30正确答案：C36.DI[1]状态为OFF，R[1]的初始值为1，执行“R[1]=DI[R[1]]+R[1]”，则R[1]的结果是（）。A、0B、1C、2D、执行错乱，产生随机数正确答案：B37.JPOS表示什么？A、工具坐标系中的当前位置B、世界坐标系中的当前位置C、直角坐标系中的当前位置D、关节坐标系中的当前位置正确答案：D38.当屏幕页面选项行数过多，可以通过（）键来快速移动光标至目标行。A、COORDB、HOLDC、STEPD、ITEM正确答案：D39.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再动作的功能，为确保安全，机器人动作速度超过示教最高速度时，机器人（）。A、以程序给定的速度运行B、以示教最高速度来限制运行C、以示教最低速度来运行D、程序报错正确答案：B答案解析：试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再动作的功能。当机器人动作速度超过示教最高速度时，为确保安全，机器人会以示教最高速度来限制运行，防止因速度过快出现危险情况，所以答案选B。40.（）指末端执行器的工作点。A、奇异点B、TCPC、HOME点D、方向点正确答案：B答案解析：末端执行器的工作点指的是TCP（ToolCenterPoint），即工具中心点。奇异点是机器人运动学中的特殊位置；HOME点通常是机器人的初始位置；方向点并不是描述末端执行器工作点的常用术语。41.某机器人程序在使用单步试运行时，机器人执行某行程序后能准确到达A点，但在实际连续工作中，机器人不再通过该点，其原因是（）。A、该行程序CNT参数设置了转弯半径B、该行程序CNT参数没有设置转弯半径C、该行程序使用了FINED、以上说法均错误正确答案：A42.字符串寄存器用于存储包含英文、数字的字符串，每个字符串寄存器最多可以存储（）个字符A、254B、256C、253D、255正确答案：A43.当前倍率为10%，按下示教器“-%”键，倍率值变化为（）。A、15%B、5%C、FINED、20%正确答案：B44.码垛堆积根据堆上式样和经路式样设定方法的不同可分为（）种。A、5B、2C、3D、4正确答案：D答案解析：码垛堆积根据堆上式样和经路式样设定方法的不同可分为4种，分别是行列堆积、重叠堆积、压缝堆积、旋转堆积。45.在查看机器人在世界坐标系下的位置信息时共有六个参数（X、Y、Z、W、P、R），前三个参数和后三个参数的单位分别是（）。A、mm和degB、s和degC、mm和%D、s和%正确答案：A答案解析：前三个参数X、Y、Z表示机器人在笛卡尔坐标系下的位置，单位通常是mm；后三个参数W、P、R表示机器人的姿态，单位通常是deg。46.下列关于安全栅栏的说法错误的是（）A、栅栏的范围应大于机器人的运动区域B、栅栏必须接地以防止发生触电事故C、不管什么情况，栅栏都不需要固定，这样方便移动和更改布局D、栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围的冲击正确答案：C答案解析：安全栅栏需要固定，以确保其稳定性和安全性，不能随意移动更改布局，选项C说法错误。选项A，栅栏范围大于机器人运动区域可防止意外；选项B，接地能防止触电事故；选项D，能抵挡可预见的操作及周围冲击可保障安全，A、B、D说法均正确。47.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=2时，在笛卡尔坐标系下表示哪个要素？()A、ZB、YC、XD、W正确答案：B48."当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态，按下"BWD"按键试运行程序，机器人（）执行程序。"A、顺序单步B、逆序单步C、顺序连续D、逆序连续正确答案：B答案解析：按下“BWD”按键，机器人会逆序单步执行程序，当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态时，每按一次该按键，机器人会逆序执行一步程序，所以答案是B逆序单步。49.工业机器人在开机状态下没有移动，表示其程序（）。A、执行完毕B、没有开始运行C、可能正在等待信号D、以上说法皆不对正确答案：C答案解析：工业机器人在开机状态下没有移动，有可能是其程序正在等待某个信号，当满足相应信号条件时才会继续执行后续动作，所以选项C正确；选项A执行完毕机器人应该处于停止状态但不一定是没移动的状态；选项B没有开始运行则机器人不会有运行相关的动作表现包括移动等，而题目说开机状态下，所以不符合；选项D错误。50.CRMA15/CRMA16接口输入信号与外部设备接线中，（）为输出信号的公共端。A、SDICOMB、DOSRCC、DISCOMD、SDOSRC正确答案：B51.运动指令中的CNT表示什么？()A、计数器B、累加器C、转弯半径D、精确定位正确答案：C52.工业机器人针对斜面上的工件进行搬运示教编程时，使用（）坐标系更快速简便。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案：D53.以下哪个不是控制柜上模式开关的档位（）。A、AUTOB、手动C、T1D、T2正确答案：B54.码垛寄存器PL[i]进行算数运算时，运算符包含（）A、+，-B、+，-，*，/C、+，-，MOD，DIVD、+，-，*，/，MOD，DIV正确答案：A55.吸盘适用于夹持（）的工件。A、圆形B、具有光滑平面C、任意类型D、不规则正确答案：B答案解析：吸盘的工作原理是通过内部产生负压，使其能够吸附在物体表面。因此，吸盘适用于夹持具有光滑平面的工件，这样才能保证吸盘与工件表面紧密贴合，形成有效的吸附力。对于圆形、不规则或任意类型的工件，如果没有光滑平面，吸盘可能无法牢固吸附，导致夹持不稳定。56.以下哪种数据文件是用来存储数值寄存器的数据。()A、NUMREG.VRB、POSREG.VRC、STRREG.VRD、PALREG.VR正确答案：A答案解析：NUMREG.VR文件用于存储数值寄存器的数据，POSREG.VR通常用于存储位置寄存器数据，STRREG.VR用于存储字符串寄存器数据，PALREG.VR用于存储脉冲寄存器数据。所以存储数值寄存器数据的是NUMREG.VR，答案选A。57.UI[13]可以启动的RSR程序是（）A、RSR6B、RSR8C、RSR5D、RSR7正确答案：C58.使用示教器试运行程序时，机器人逆序单步执行程序所走的路径与实际工作时的路径（）。A、一致B、不一致C、有可能一致D、ABC均不对正确答案：C59.为了安全，用示教器编程器上手动运行机器人时，机器人的最高速度应限制为（）。A、50mm/sB、800mm/sC、1600mm/sD、250mm/s正确答案：D答案解析：在使用示教器编程器手动运行机器人时，为确保安全，通常会将机器人的最高速度限制在一定范围内。一般来说，限制在250mm/s是比较常见的安全设置，以防止因速度过快导致意外发生，而其他选项的速度值相对较高，不符合安全运行时对速度限制的要求。60.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=6时，在关节坐标系下表示哪个要素？()A、J3B、XC、PD、J6正确答案：D答案解析：当j=6时，PR[i,j]在关节坐标系下表示J6要素。61.FANUC机器人在默认情况下为用户提供有（）个工具坐标系。A、1B、5C、9D、10正确答案：D62.按下()按键可以显示程序目录界面。A、【SELECT】B、【EDIT】C、【DATA】D、C.【MENU】正确答案：A63.备份文件形式为(*.DF)的文件类型为（）。A、程序文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、IO配置文件正确答案：B64.在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为1~16时表示以下哪种I/O模块。A、处理I/O印制电路板B、I/O单元MODELA/BC、I/O连接设备从机接口D、CRMA15/CRMA16正确答案：B答案解析：在FANUC机器人中，机架号1-16表示I/O单元MODELA/B这种I/O模块。65.以下哪种信号不属于专用I/O信号。A、RI/RO机器人信号B、UI/UO外围设备信号C、SI/SO操作面板信号D、DI/DO数字信号正确答案：D答案解析：专用I/O信号包括机器人信号（RI/RO）、外围设备信号（UI/UO）、操作面板信号（SI/SO）等，数字信号（DI/DO）不属于专用I/O信号。66.LRMate200iD工业机器人的EE接口共有（）组24V直流电源。A、1B、2C、3D、4正确答案：B答案解析：LRMate200iD工业机器人的EE接口共有2组24V直流电源。67.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=4时，在笛卡尔坐标系下表示哪个要素？()A、WB、YC、ZD、X正确答案：A68.创建程序时，在单词方式下，没有以下哪个单词。()A、RSRB、PNSC、STYLED、SELECT正确答案：D69.以下哪种坐标系，TCP点的运动轨迹不按照笛卡尔坐标移动。（）A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案：B答案解析：当坐标系为JOINT时，TCP点的运动是按照关节轴的运动来控制的，不是按照笛卡尔坐标移动。而WORLD是世界坐标系，TOOL是工具坐标系，USER是用户坐标系，在这些坐标系下TCP点的运动轨迹通常是按照笛卡尔坐标移动的。70.当示教器状态栏中的STEP灯处于黄色背光状态，打开程序进行试运行时，机器人（）执行程序。A、逆序B、顺序C、连续D、单步正确答案：C71.外围设备输入信号UI[7]表示（）A、Home：回HOME信号B、Enable：使能信号C、Start：启动信号D、PNSTROBE：PNS选通信号正确答案：A72.在各种模式下试运行程序，（）模式下的运行速度是一致的。A、T1和T2B、T1和AUTOC、T2和AUTOD、T1、T2和AUTO正确答案：C73.外围设备输入信号UI[2]表示（）A、IMSTP：紧急停机信号B、HOLD：暂停信号C、SFSPD：安全速度信号D、CycleStop：周期停止信号正确答案：B74.VFINE-5%之间，每按下一次示教器“-%”键，倍率减少（）。A、0.1%B、0.5%C、1%D、5%正确答案：C答案解析：每按下一次示教器“-%”键，倍率减少1%，在VFINE-5%之间，符合题目描述，所以答案选C。75.指令“LP[2]1000mmm/secFINE”中“FINE”是（）。A、运动类型B、运动附加指令C、加速度D、定位类型正确答案：D76.UI[12]可以启动的RSR程序是（）A、RSR2B、RSR4C、RSR3D、RSR1正确答案：B77.BootMonitor模式下备份与加载，以下说法正确的是（）。A、可以直接正常操作机器人B、备份文件直接生效C、需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作D、以上说法均正确正确答案：C答案解析：在BootMonitor模式下进行备份与加载后，需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作。A选项，在BootMonitor模式下不能直接正常操作机器人；B选项，备份文件不是直接生效的。所以A、B、D选项错误，C选项正确。78.关于手动操作FANUC机器人，以下说法错误的是（）。A、松开运动键，机器人停止运动B、松开DEADMAN，机器人停止运动C、松开SHIFT键，机器人停止运动D、按下停止按钮，机器人停止运动正确答案：D79.在基于直角坐标系的位置数据中，不包括以下哪些值。()A、X，Y，ZB、W，P，RC、J1，J2，J3，J4，J5，J6D