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(10分)已知控制系统的结构如图1所示,试绘出系统的信号流图,用梅逊公式求系统的传递函数C(s)/R(s)。图1控制系统结构图(10分)已知4个二阶系统极点分布如图2所示,试按照表1形式比较它们的性能:1212430j组别系统振荡频率(高、低)阻尼系数(大、中、小)调节时间(长、短)I12II13III14表1二阶系统性能比较(10分)已知系统结构图如图3所示,单位阶跃响应的超调量,调节时间。试求:系统闭环传递函数Φ(s);根据已知的性能指标δ%及ts确定参数K及τ;图3控制系统框图(15分)设控制系统的开环传递函数为试绘制系统的根轨迹。从根轨迹上确定系统的阶跃响应为欠阻尼时的K值范围。(10分)已知系统开环频率响应的Nyquist曲线如图4所示,(1)求系统中包含积分环节的个数。(2)试增补负频率段的开环频率特性曲线后,应用Nyquist稳定判据判别闭环系统的稳定性。图4系统奈奎斯特曲线(15分)已知最小相位系统的对数幅频渐进特性如图5所示,试分析基本环节构成并确定系统传递函数。图5最小相位系统的对数幅频渐进特性图(15分)采样系统结构如图6所示,试确定在匀速输入r(t)=t作用下,使校正系统响应输入信号无稳态误差,又能在有限拍内结束的数字控制器的脉冲传递函数。图6控制系统框图常见z变换:,,(15分)设某非线性系统如图7所示,其中非线性环节的描述函数为,试进行分析:画图分析系统是否产生自振;若自振,试求自振的振幅和频率。图7非线性控制系
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