工业机器人技术与应用模拟练习题

工业机器人技术与应用模拟练习题一、单选题（共29题，每题1分，共29分）1.相邻两个线夹子之间的最大间距要求不超过（）mm。A、100B、80C、60D、120正确答案：D2.能起到时间控制功能的电气控制元件是（）。A、延时继电器B、中间继电器C、安全继电器D、热继电器正确答案：A答案解析：延时继电器是一种能起到时间控制功能的电气控制元件。它可以在电路中实现通电延时或断电延时等时间控制功能，通过设定不同的延时时间来满足各种自动化控制中对时间的要求。而中间继电器主要用于信号的转换、放大等；安全继电器主要用于安全保护相关电路；热继电器主要用于过载保护，它们一般不具备时间控制功能。3.以下（）元件没有装在成品分装单元的检测模块上。A、光电式传感器B、电感式传感器C、电容式传感器D、MiniI/O端子正确答案：C4.Graph顺控块执行时，所有过程信息存放在（）块中。A、FCB、FBC、DBD、OB正确答案：C答案解析：在Graph顺控块执行时，所有过程信息存放在背景数据块（DB）中。功能块（FB）需要通过背景数据块来存储其运行时的相关数据，在Graph顺控中这些过程信息就存于DB块。功能（FC）是没有背景数据块的，组织块（OB）主要用于操作系统与用户程序之间的接口等，它们都不用于存放Graph顺控块执行时的过程信息。5.S7-300PLC中有被强制赋值的变量时，面板上的指示（）会亮起。A、FRCEB、SFC、BFD、BATTF正确答案：A答案解析：当S7-300PLC中有被强制赋值的变量时，面板上的“FRCE”指示会亮起，表示该变量被强制。“SF”表示系统错误；“BF”表示总线故障；“BATTF”表示电池故障。6.Graph顺控块中没有任务限制的标准FC是（）。A、FC70B、FC71C、FC72D、FC73正确答案：C7.机器人零点丢失后会有什么后果?（）。A、仅能在规定路径上运行B、仅能单轴运行C、仅能用专用装置驱动D、机器人不能运动正确答案：B8.机器人力传感器就安装部位来讲，不包括（）。A、指力传感器B、腕力传感器C、视觉传感器D、关节力传感器正确答案：C答案解析：视觉传感器是用于获取视觉信息的部件，不属于力传感器。关节力传感器安装在关节部位用于感知关节处的力；腕力传感器安装在机器人手腕处测量腕部受力情况；指力传感器安装在手指部位感知手指抓握等操作时的力。所以机器人力传感器就安装部位来讲不包括视觉传感器。9.继电器接线时，端子11、14表示（）。A、接地端子B、常闭触点C、系统供电端子D、常开触点正确答案：D10.输出站存储了几个位置？（）。A、2B、3C、4D、1正确答案：B11.下列流量控制阀中，（）带有消声器。A、单向节流阀B、排气节流阀C、节流阀D、柔性节流阀正确答案：B答案解析：排气节流阀是在排气口处设置节流口，调节气体排出的流量，从而控制执行元件的运动速度。为了降低排气时产生的噪声，排气节流阀通常带有消声器。而节流阀主要用于调节流量；单向节流阀兼具单向阀和节流阀功能；柔性节流阀并不常见带有消声器的情况。12.PLC与工作站通信时连接的地址范围是：（）。A、I0.0-I0.7;Q0.0-Q0.7B、I0.0-I0.7;Q1.0-Q1.7C、I1.0-I1.7;Q0.0-Q0.7D、I1.0-I1.7;Q1.0-Q1.7正确答案：A13.Graph的动作（Action）D属于（）。A、与interlock有关的标准动作B、与interlock无关的标准动作C、与interlock有关的基于事件的动作D、与interlock无关的基于事件的动正确答案：B14.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。A、A传动误差B、关节间隙C、关节间隙D、连杆机构的挠性正确答案：C15.工业机器人机座有固定式和（）两种。A、旋转式B、移动式C、行走式D、电动式正确答案：C答案解析：工业机器人机座主要有固定式和行走式两种。固定式机座是固定安装在某个位置，而行走式机座可以使机器人在一定范围内移动，扩大其工作空间和作业范围。移动式表述不准确；旋转式一般不是机座的分类方式；电动式主要强调动力来源，并非机座类型。16.S7-300PLC中输入输出镜像区的数据与输入输出板卡每（）同步一次。A、OB1循环间隔B、5MSC、10MSD、DMA周期正确答案：A17.S7-300PLC中的电源板可以放在下面那个槽位（）。A、1B、2C、3D、4正确答案：A答案解析：S7-300PLC中电源板必须放置在1号槽位，不能放在大于1号的其他槽位，所以大于1号槽位的选项都是错误的，应选A。18.所有螺钉终端处接入的线缆必须使用正确尺寸的绝缘冷压端子，可用的端子尺寸为（）mm2。A、0B、0C、1D、以上都可以正确答案：D答案解析：可用的端子尺寸要求大于0即可，选项A大于0、选项B大于0、选项C大于1都满足大于0的条件，所以答案选D。19.离线编程仿真软件中（）功能是防止执行程序中出现的程序设计问题。A、代码生成B、轨迹规划C、碰撞检测D、路径优化正确答案：B20.S7-300PLC程序中访问输入输出镜像区的数据是（）。A、PIB0B、MB0C、IB0D、T0正确答案：C21.Graph的动作（Action）NC属于（）。A、与interlock有关的标准动作B、与interlock无关的标准动作C、与interlock有关的基于事件的动作D、与interlock无关的基于事件的动正确答案：A22.ABB机器人定义PERStooldatagripper:=[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.924,0,0.383,0]],[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]]，则其工具质量为（）：。A、97.4B、0.924C、5D、23正确答案：C答案解析：在ABB机器人定义PERStooldatagripper:=[TRUE,[[97.4,0,223.1],[0.924,0,0.383,0]],[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]]中，第三个元素[5,[23,0,75],[1,0,0,0],0,0,0]里第一个数值5代表的是工具质量，所以其工具质量为>5。23.在基础传送带模块的PLC程序中哪一个时候用于控制应用模块工艺的程序块文件夹？（）。A、ApplicationB、MES4C、MAIND、Actuatorcontrol正确答案：A答案解析：在基础传送带模块的PLC程序中，用于控制应用模块工艺的程序块文件夹通常是Application，它包含了与具体应用工艺相关的程序代码和逻辑，负责实现对整个系统的功能控制，所以答案选[A、]。24.S7-300程序再STL状态下在线监控，可以看到ROL的实际状态，ROL的含义是（）。A、累加器1的状态B、累加器2的状态C、地址寄存器1的状态D、逻辑运算结果正确答案：D答案解析：ROL指令用于将累加器1中的内容循环左移，其实际状态反映的是逻辑运算结果。累加器1在执行ROL指令过程中存储操作数并进行移位操作，最终体现的是逻辑运算结果，所以ROL的含义是逻辑运算结果。25.重复一段程序多次采用如下指令（）。A、FORB、IFC、TESTD、GOTO正确答案：A答案解析：FOR指令用于循环结构，可以指定重复执行一段程序的次数，通过设置循环条件和循环变量等实现多次重复执行。IF指令主要用于条件判断，TEST指令通常用于测试某些条件是否成立，GOTO指令用于无条件跳转，它们都不直接用于重复一段程序多次，所以应该选择A（FOR）。26.RobotStudio软件中,smart组件里Attacher指的是（）。A、拆除对象B、移动对象C、安装对象D、放置对象正确答案：C答案解析：Attacher在RobotStudio软件的smart组件里指的是安装对象，它可用于模拟零部件的安装等操作。27.S7-300PLC中MD8和MD11有（）个位重合。A、8B、9C、10D、11正确答案：A28.Robstudio仿真子组件Queue属于（）。A、动作B、本体C、传感器D、其他正确答案：D答案解析：Queue属于其他类型的组件，它主要用于在程序运行过程中存储和传递数据，不属于动作、本体、传感器这几类常见的组件类型。29.传送带模块上电机调试时皮带没有运动（能听到电机转动的声音），最可能的原因是（）。A、皮带松，打滑B、皮带断了C、电机转动太快，皮带运动速度跟不上D、以上都有可能正确答案：D二、多选题（共60题，每题1分，共60分）1.传感器在工作过程中，必须满足一些基本的物理定律，其中包含（）。A、能量守恒定律B、欧姆定律C、胡克定律D、电磁场感应定律正确答案：ABCD2.机器人按坐标形式分为（）。A、关节坐标型机器人B、直角坐标型机器人C、球坐标型机器人D、圆柱坐标型机器人正确答案：ABCD答案解析：直角坐标型机器人通过直角坐标来确定位置；圆柱坐标型机器人利用圆柱坐标进行定位；球坐标型机器人依据球坐标来表示位置；关节坐标型机器人以关节角度来确定其状态，它们是机器人按坐标形式的常见分类。3.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科，研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。A、图像获取B、图像理解C、图像处理D、图像恢复E、图像分析正确答案：BCE4.液压控制阀分为（）、（）、（）三大类。A、方向控制阀B、压力控制阀C、密度控制阀D、流量控制阀正确答案：ABD答案解析：液压控制阀分为压力控制阀、方向控制阀、流量控制阀三大类。压力控制阀是控制压力的，如溢流阀等；方向控制阀用于控制油液的流动方向，如换向阀等；流量控制阀用于控制流量大小，如节流阀等。而密度控制阀不属于液压控制阀的分类范畴。5.（）为储能电子元件。A、三极管B、电感C、电容D、电阻正确答案：BC6.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：（）。A、PID控制器B、位置控制器C、作业控制器D、运动控制器E、驱动控制器F、可编程控制器正确答案：CDE答案解析：机器人控制系统在逻辑上一般分为作业控制器、运动控制器和驱动控制器三级。作业控制器负责规划和协调机器人的任务；运动控制器根据作业控制器的指令，控制机器人的运动轨迹和速度等；驱动控制器则驱动机器人的各个关节或执行机构，使其按照运动控制器的要求动作。7.针对作业现场的安全预防措施项目包括（）。A、设置通风装置B、进行整理、整顿和清洁C、排除易燃物品D、标清安全栅栏和警告标志正确答案：ABCD答案解析：-**选项A**：进行整理、整顿和清洁，即5S管理中的内容。整理可以将工作场所的物品区分为必要的与不必要的，将不必要的物品清除，使工作场所更加有序，减少因物品杂乱可能导致的绊倒、碰撞等安全隐患；整顿是把留下来的必要用的物品依规定位置摆放，并放置整齐加以标识，便于员工快速找到所需物品，提高工作效率，同时规范的摆放也有助于保障通道畅通等安全事项；清洁是将整理、整顿进行到底，且维持其成果，形成良好的作业环境，有助于减少设备故障、人员失误等引发的安全问题。-**选项B**：标清安全栅栏和警告标志。安全栅栏可以明确划分作业区域与非作业区域，防止无关人员进入危险区域；警告标志能提前向人员警示作业现场存在的危险，如危险化学品区域、高处作业区域等，让人员提前做好防范措施，避免危险发生。-**选项C**：设置通风装置。在一些作业现场，可能会产生有害气体、粉尘等，如果不及时通风排出，会对作业人员的健康造成严重危害，甚至可能引发爆炸、中毒等安全事故。通风装置可以有效改善作业环境空气质量，保障人员安全。-**选项D**：排除易燃物品。在作业现场存在易燃物品是非常危险的，容易引发火灾甚至爆炸事故。及时排除易燃物品可以消除这一重大安全隐患，确保作业现场的安全。8.齿轮精度的公差和极限偏差项目分三组，分别是：（）。A、传递运动的准确性B、齿形准确性C、运动平稳性D、齿间距准确性E、载荷分布均匀性正确答案：ACE答案解析：齿轮精度的公差和极限偏差项目分三组，第一组是传递运动的准确性，如齿厚偏差等影响传递运动准确性；第二组是运动平稳性，如齿形误差等影响运动平稳性；第三组是载荷分布均匀性，如螺旋角偏差等影响载荷分布均匀性。齿形准确性包含在运动平稳性相关项目中，齿间距准确性表述不准确。所以分别是传递运动的准确性、运动平稳性、载荷分布均匀性，对应选项A、C、E。9.机器人系统大致由（）组成。A、机械系统B、感知系统C、驱动系统D、人机交互系统E、控制系统正确答案：ABCDE答案解析：机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统、控制系统、感知系统组成。驱动系统为机器人提供动力；机械系统是机器人的硬件基础；人机交互系统实现人与机器人的信息交互；控制系统对机器人的运动等进行控制；感知系统让机器人获取外界信息。10.在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。A、NameB、TypeofSingleC、AssignedtoUnitD、DeviceNetAddress正确答案：ABC11.可用于滤波的元器件有（）。A、电容B、电感C、二极管D、电阻正确答案：AB答案解析：电感和电容是常用的滤波元器件。电感对交变电流有阻碍作用，其感抗与交变电流的频率有关，可用于滤波。电容对交变电流也有阻碍作用，容抗与交变电流频率成反比，能起到滤波作用。二极管主要用于整流等功能，电阻主要是对电流起到限流和分压等作用，一般不用于滤波。12.TCP示教时，影响机器人运动的因素有（）。A、示教坐标系B、速度单位C、速度倍率D、动作类型正确答案：AC13.在进行机器人日常清洁时，切勿（）。A、将清洗水柱对准连接器、接点、密封件或垫圈B、切勿使用压缩空气清洁机器人C、切勿使用未获机器人厂家批准的溶剂清洁机器人D、清洁机器人之前，切勿卸下任何保护盖或其他保护装置正确答案：ABCD答案解析：机器人的连接器、接点、密封件或垫圈较为敏感，用清洗水柱对准可能造成损坏；使用压缩空气清洁可能会因压力等问题对机器人内部造成不良影响；未获厂家批准的溶剂可能与机器人材质发生反应损坏机器人；清洁前卸下保护盖或其他保护装置可能会使机器人失去防护，容易在清洁过程中受损。所以在进行机器人日常清洁时，这些行为都切勿进行。14.根据RIA等标准的定义，工业机器人的奇点是“由两个或多个机器人轴的共线对准所引起的、机器人运动状态和速度不可预测的点”。通常而言，6轴串联机器人工作范围内的奇点主要有（）、（）、（）3类。A、关节奇点B、臂奇点C、肘奇点D、腕奇点正确答案：BCD15.有一齿轮轴在低速重载工况下运行，两端的轴承采用双列球面滚子轴承，内圈的配合可采用（）。A、g6B、p6C、n6D、r6E、h6正确答案：BCD16.下列选项中，（）是阐述工业机器人与数控机床的区别。A、机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链B、工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统C、工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工D、机器人灵活性好，数控机床灵活性差正确答案：ABCD17.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是A、控制系统B、液压系统C、机械系统D、传感系统正确答案：ACD答案解析：控制系统是机器人的核心，负责控制机器人的运动和操作；传感系统用于感知外界环境和自身状态；机械系统是机器人的实体部分，提供支撑和执行动作的能力。而液压系统不是机器人普遍的三个组成部分之一。18.PLC系统中干扰的主要来源及途径有（）A、空间的辐射干扰B、电源的干扰C、信号线引入的干扰D、接地系统混乱的干扰E、PLC系统内部的干扰正确答案：ABCDE答案解析：1.空间的辐射干扰：周围空间的电磁辐射可能会对PLC系统产生干扰，例如来自其他电气设备的辐射等。2.电源的干扰：电源系统中的电压波动、频率变化、谐波等都可能引入干扰到PLC系统。3.信号线引入的干扰：连接PLC的信号线在传输过程中可能会受到外界电磁干扰的影响，导致信号失真。4.接地系统混乱的干扰：不合理的接地会使不同电位的电流在接地线上产生干扰电压，影响PLC系统正常运行。5.PLC系统内部的干扰：PLC内部电路之间的相互干扰，例如不同模块之间的信号串扰等。19.关于手写识别技术描述正确的是（）。A、脱机识别指机器对于已经写好或印刷好的静态的语言文本图像的识别；B、联机识别指用笔在输入板上写：用户一边写，机器一边进行识别，可实时人机交互。C、联机手写识别的结果及时反馈，可以及时检验错误。D、脱机识别比联机识别简单正确答案：ABC答案解析：1.**选项A**：脱机识别针对的就是已写好或印刷好的静态语言文本图像，该描述正确。2.**选项B**：联机识别是用户用笔在输入板上书写，机器实时进行识别，能实现实时人机交互，描述无误。3.**选项C**：联机手写识别可及时反馈结果，方便及时检验错误，说法正确。4.**选项D**：实际上联机识别比脱机识别简单，该项描述错误。20.无触点电器可分离的触点。主要利用电子元件的开关效应，即导通和截止来实现电路的通、断控制，如（）等。A、接近开关B、固态继电器C、电子式时间继电器D、霍尔开关正确答案：ABCD答案解析：接近开关、霍尔开关利用电子元件的开关效应实现电路通断控制；电子式时间继电器通过电子元件控制时间来实现电路的通断；固态继电器也是利用电子元件的开关特性来控制电路的通断，所以这几个选项都符合利用电子元件开关效应实现电路通、断控制的特点。21.轴根据其受载情况可分为：（）。A、心轴B、转轴C、传动轴D、曲柄轴正确答案：ABC答案解析：心轴只承受弯矩；转轴既承受弯矩又承受扭矩；传动轴主要承受扭矩，它们是轴根据受载情况的常见分类。而曲柄轴不属于根据受载情况的分类，所以答案是ABC。22.机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度和（）。A、重复轨迹精度B、轨迹精度C、重复位姿精度D、动态特性正确答案：ABCD23.从气敏元件与被测气体接触到气敏元件参数达到新的稳定状态所需要时间，以下错误的是（）。A、灵敏度B、选择性C、响应时间D、稳定性正确答案：ABD24.ABB机器人信号命名时，下列哪些信号名称不符合命名规范。（）A、di_1B、di*1C、5diD、_di1正确答案：BCD答案解析：选项B中信号名称包含非法字符“*”；选项C中信号名称以数字开头不符合命名规范；选项D中信号名称包含非法字符“_”，而选项A符合ABB机器人信号命名规范。25.对于工业机器人仿真虚拟调试，以下说法正确的是（）。A、可以减少机器人产线停工时间B、使编程者远离危险的编程环境C、便于和CAD\CAE系统结合D、验证项目的可行性正确答案：ABCD答案解析：工业机器人仿真虚拟调试具有诸多优点。它可以减少机器人产线停工时间，在虚拟环境中进行调试，无需实际停机，提高了生产效率；能使编程者远离危险的编程环境，保障编程人员的安全；便于和CAD\CAE系统结合，实现更好的设计与分析协同；还能验证项目的可行性，在实际实施前发现潜在问题并进行优化。所以ABCD四个选项的说法都是正确的。26.工业机器人按坐标形式可分为（）。A、球坐标型机器人B、圆柱坐标型机器人C、直角坐标型机器人D、关节型机器人正确答案：ABCD答案解析：圆柱坐标型机器人通过圆柱坐标来确定位置和姿态；球坐标型机器人利用球坐标实现运动；直角坐标型机器人以直角坐标系定位；关节型机器人则具有多个关节，通过关节的运动来达成工作任务。这几种都是工业机器人常见的按坐标形式分类。27.机器人系统的安全装置有（）。A、停止按钮B、安全门（带互锁装置）C、安全插销和槽D、安全栅栏（固定的防护装置）正确答案：BCD28.设置的一组输入信号地址为2-5，其能传递下列数值中的（）。A、20B、15C、5D、10正确答案：BCD29.影响机器人定位精度的因素有（）。A、热效应引起的机器人手臂的膨胀和收缩B、轴承的游隙等零件结构引起的误差C、惯性力引起的变形D、控制方法于控制系统的误差正确答案：ABCD答案解析：惯性力引起的变形会使机器人在运动过程中产生位置偏差，影响定位精度；热效应导致机器人手臂膨胀和收缩，改变了原本的尺寸和位置关系，进而影响定位；轴承游隙等零件结构误差会在机械传动等环节累积，造成定位不准确；控制方法和控制系统的误差直接决定了对机器人位置控制的精确程度，影响最终定位精度。30.以下选项属于外部传感器的功能的是（）。A、可测量物体的距离和位置B、可测量物体的重量和密度C、可识别物体的嗅觉、听觉、味觉D、可识别物体的形状、颜色、温度正确答案：ACD答案解析：外部传感器用于感知机器人外部环境信息。选项A中测量物体的距离和位置，比如激光雷达可测量距离，视觉传感器可确定物体位置，属于外部传感器功能；选项C中识别物体的嗅觉、听觉、味觉，比如气味传感器可识别嗅觉，麦克风可识别听觉等，属于外部传感器功能；选项D中识别物体的形状、颜色、温度，视觉传感器可识别形状和颜色，温度传感器可测量温度，属于外部传感器功能。而选项B中测量物体的重量和密度，一般需要专门的称重和密度测量设备，不属于常见外部传感器的功能范畴。31.RAPID程序控制中，速度数据200mm/s所表示的为（），工具姿态的到位45mm所表示的为（）.A、TCP移动速度为200mm/sB、回转轴速度为200mm/sC、TCP到位允差为45mmD、工具姿态允差为45mm正确答案：AD32.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。A、S轴B、L轴C、U轴D、R轴E、B轴F、T轴正确答案：ABC33.机器人的编程方式有（）。A、语音编程B、联网编程C、离线编程D、在线编程正确答案：CD答案解析：在线编程是通过与机器人直接交互，在机器人设备上实时编写程序代码来控制机器人动作等。离线编程则是利用专门的编程软件，在计算机上编写好机器人程序，然后再传输到机器人上运行，不需要机器人一直在线连接编程设备。语音编程目前不是机器人常见的主流编程方式。联网编程这种表述不准确，不属于机器人编程的标准方式类别。34.模块化、层次化的控制器软件系统分为以下哪些层次（）。A、应用层B、软件层C、硬件驱动层D、核心层正确答案：ACD答案解析：模块化、层次化的控制器软件系统通常分为硬件驱动层、核心层和应用层。硬件驱动层负责与硬件设备进行交互；核心层提供系统的基本功能和管理；应用层则针对具体的应用需求提供相应的功能。软件层表述不准确，不属于这种分层结构中的典型层次。35.下列（）情况下MMC卡可能会要求进行被动格式化A、装入应用程序指令由于断电而中断B、项MMC卡写数据时掉电中断C、卡中程序的组态与实际的硬件配置不相符D、卡中有CPU无法正确识别的数据正确答案：ABCD36.光纤传感器由（）、（）、（）三部分组成。A、光纤检测头B、水晶头C、电源线D、放大器E、光纤正确答案：ADE答案解析：光纤传感器一般由光纤检测头、光纤和放大器三部分组成。光纤检测头用于感知被测量并将其转换为与光相关的信号；光纤作为信号传输的介质，将光信号传输到放大器；放大器则对光信号进行处理和放大，以便后续进行分析和测量。而水晶头一般用于网络连接等，与光纤传感器无关；电源线也不是光纤传感器的组成部分。37.按照接收器接收光的方式不同，光电式接近开关可分为（）、（）、（）三种类型。A、电磁式B、漫射式C、电磁式D、折射式E、反射式F、对射式正确答案：BEF答案解析：对射式光电接近开关是通过发射器和接收器相对放置，当有物体遮挡光线时工作；反射式光电接近开关是通过检测物体反射回来的光线来工作；漫射式光电接近开关是利用光照射到物体上后散射回来被接收器接收来判断物体是否接近。38.下列属于ABB机器人常用的系统输入信号的是（）。A、StopB、MotoroffC、Screw_BVacD、Start正确答案：ABD39.机器人控制系统按其控制方式可以分为（）。A、位置控制方式B、轨迹控制方式C、力控制方式D、示教控制方式正确答案：BCD40.机器人按机构特性可以划分为（）两大类。A、关节机器人B、工业机器人C、智能机器人D、非关节机器人正确答案：AD答案解析：机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。关节机器人通过关节实现运动，具有多个自由度，能完成复杂的动作；非关节机器人则具有不同的机构形式来实现其特定的功能和运动方式。工业机器人和智能机器人是按照其他标准进行分类的，工业机器人侧重于工业生产应用，智能机器人强调智能化程度等特性。41.机器人外部传感器包括哪些传感器（）。A、力或力矩B、触觉C、位置D、接近觉正确答案：ABD42.以下属于机器人常用坐标系的是（）。A、世界坐标系B、关节坐标系C、用户坐标系D、工具坐标系正确答案：ABCD答案解析：关节坐标系用于描述机器人各关节的角度位置；世界坐标系是机器人工作空间的全局坐标系；工具坐标系是用于定义机器人末端执行器的坐标系；用户坐标系是用户根据实际需求自定义的坐标系，它们都是机器人常用的坐标系。43.谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。A、S轴B、L轴C、U轴D、R轴E、B轴F、T轴正确答案：DEF44.液压系统的介质主要包括（）A、水B、液压油C、合成液压液D、乳化液正确答案：BCD答案解析：液压系统的介质主要包括液压油、乳化液和合成液压液。水一般不作为液压系统的主要介质单独使用，它可能在某些特定的、经过特殊设计的系统中有少量应用，但不是普遍的主要介质类型。液压油是最常用的介质，具有良好的润滑、密封和传递能量等性能；乳化液是将油和水混合形成的稳定乳液；合成液压液是通过化学合成方法得到的介质，具有一些特殊的性能优势。45.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补，插补命令分别是（）A、MOVGB、MOVJC、MOVLD、MOVCE、MOVSF、MOVX正确答案：BCDE46.S7-300/400PLC系统组成主要有（）。A、主控模块（CPU）B、功能模块(FM)C、信号模块(SM)D、通信处理器(CP)E、电源模块（PS）F、接口模块正确答案：ABCDEF答案解析：S7-300/400PLC系统组成主要包括主控模块（CPU），用于控制整个系统的运行；功能模块（FM），可实现特定的功能；信号模块（SM），用于处理数字量和模拟量信号；通信处理器（CP），负责与其他设备进行通信；电源模块（PS），为系统提供电源；接口模块，用于连接不同的扩展模块等，这些共同构成了完整的PLC系统。47.R-30iB控制柜内，急停板上的外部紧急停止输入信号分别是：（）A、外部急停开关B、安全栅栏C、伺服通断输入开关D、伺服分离开关信号正确答案：BC48.关于ABB机器人程序指令，下列描述正确的有（）A、MOVJ：以关节插补方式移动到示教位置B、MOVC：用圆弧插补方式移动到示教位置C、DOUT：进行外部输入信号的ON、OFFD、WAIT：指定时间E、CALL：调出指定程序正确答案：ABE49.码盘式传感器是建立在编码器的基础上的，它能够将角度转换为数字编码，是一种数字式的传感器。码盘按结构可以分为接触式、（）和（）三种。A、磁电式B、光电式C、感应同步器D、电磁式正确答案：BD答案解析：码盘按结构可以分为接触式、电磁式和光电式三种。接触式码盘通过电刷与码道接触来获取信号；电磁式码盘利用电磁感应原理工作；光电式码盘则通过光电效应将角度信息转换为数字编码。磁电式和感应同步器不属于码盘按结构分类的类型。50.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。A、机器人外部电缆线外皮有无破损B、机器人有无动作异常C、机器人制动装置是否有效D、机器人紧急停止装置是否有效正确答案：ABCD答案解析：机器人外部电缆线外皮有无破损，若有破损可能导致漏电等危险；机器人有无动作异常，异常动作可能对操作人员造成伤害；机器人制动装置是否有效，有效的制动装置能在紧急情况时及时停止机器人；机器人紧急停止装置是否有效，确保在危险情况下操作人员能迅速停止机器人运行，这些检查都是为防止机器人异常动作给操作人员造成危险，所以ABCD选项均正确。51.拆装伺服放大器时需要准备以下哪些工具：（）。A、万用表B、防静电手环C、防静电垫D、螺丝刀正确答案：ABCD答案解析：拆装伺服放大器时，防静电垫可防止静电对放大器造成损害；防静电手环能将人体静电导除，避免人体静电影响元件；螺丝刀用于拆卸和安装螺丝；万用表可用于检测电路等相关参数，这些工具都是拆装伺服放大器时可能会用到的。52.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。A、位置环B、电压环C、速度环D、功率环E、电流环F、加速度环正确答案：ACE答案解析：电流环用于精确控制电机的电流，保证电机的转矩输出稳定；速度环能够使电机快速响应速度指令，实现稳定的速度控制；位置环则确保电机能够准确到达指定的位置，实现高精度的位置控制。这三个反馈回路相互配合，可有效提升伺服电机的控制性能。53.ABB机器人的六个关节轴都有一个机械原点的位置，在以下情况需要对机器人原点位置进行转数计数器的更新操作（）。A、更换伺服电动机转数计数器电池后B、当转数计数器发生故障，修复后C、转数计数器与测量板之间断开过后D、断电后，机器人关节轴发生了移动E、系统报警提示“10036转数计数器未更新”时正确答案：ABCDE答案解析：更换伺服电动机转数计数器电池后，电池电量变化可能影响计数器数据，需更新；转数计数器发生故障修复后，其原有数据可能不准确，要更新；转数计数器与测量板之间断开过后，连接恢复后需校准数据，即更新转数计数器；断电后机器人关节轴发生了移动，位置改变，需重新确定原点位置，更