服务机器人应用开发（中级） 课件 项目5 让机器人学会跳舞

11-4月-25让机器人学会跳舞项目五CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目导入01现在AI技术发展非常快，在日常生活中应用越来越广。活动的机器人也正逐渐走入大家的生活。人形机器人已经有了比较广泛的应用，如图所示是服务机器人Cruzr的应用场景。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目任务02通过学习并完成这个任务，将会对人形机器人内部的运动控制部分，及其机械构造有一个全面的了解；同时学会搭建用来控制机器人舞蹈编程设定的软件环境；并通过GUI模拟环境对服务机器人进行动作编辑和优化。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08学习目标03知识目标技能目标职业素养目标知识目标、技能目标、职业素养目标知识目标掌握机器人舵机组成与原理；了解舵机种类；了解舵机自由度；了解机器人关节限位；掌握GUI模拟环境。技能目标掌握GUI控制软件CRUZRCore的安装；掌握CRUZRCore的常规操作和界面；掌握通过CRUZRCore编制控制机器人舞蹈。职业素养目标培养质量意识；培养精益求精的探究精神；培养工匠精神。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08知识链接04舵机简介舵机种类认识智能人形服务机器人自由度人形服务机器人限位器舵机，机器人的核心部件，顾名思义，就是控制方向的机械装置，常用于控制航模的机翼翼面角度，车模的转向，船模的舵向等。那为什么制作机器人要用舵机呢？其实严格来说，机器人应该使用伺服电机驱动，而舵机和伺服电机的功能类似，体积小巧，价格也可以被接受，可以算作是民用级的伺服电机。舵机的结构主要由电机、角度传感器、控制电路、齿轮减速机构，以及外壳组成。舵机简介小力矩舵机内部构造舵机种类中力矩舵机内部构造舵机种类大力矩舵机内部构造舵机种类一个刚体在空间任意运动时，可分解为质心O’的平动和绕通过质心某直线的定轴转动，它既有平动自由度还有转动自由度。确定刚体质心O’的位置，需三个独立坐标（x，y，z）—自由刚体有三个平动自由度t=3；人形机器人也是需要完成6个自由度的控制，来模拟人类的行为。如图所示，智能人形机器人外形方面高度拟人，模块化可拆装，具有17个自由度，采取开放式硬件平台架构（RaspberryPi+STM32），搭载了内置800万像素摄像头、陀螺仪及多种通信模块，同时配套多种开源传感器包。认识智能人形服务机器人自由度软限位是软件中设定的各轴运动范围限值。关节机器人之所以能在空间里准确到达一个位置，依靠的是各个轴分别从零点开始开始旋转特定的角度，从而合成出最终的位置。限位开关（硬限位）是电气硬件上对各轴的位置限制，通常是类似行程开关。机械限位是机械上的位置限制，通常使用橡胶块等防止硬冲击。人形服务机器人限位器CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08项目准备051Cruzr机器人一台2PC机（建议笔记本）Window7以上版本；34条五类以上网线。CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务实施06CruzrWindows的下载与安装CruzrCore安装CruzrCore界面和操作CruzrCore界面和操作·同步机器人配置文件让机器人跳舞/cn/downloads下载CruzrCoreCruzrWindows的下载与安装CruzrWindows的下载与安装双击获取的1.3以上版本启动安装启动下一步，顺序执行安装步骤CruzrWindows安装选择安装位置等待安装完毕CruzrCore界面和操作第一次运行需要验证企业号等待验证完毕尝试新建关键帧CruzrCore界面和操作控制舵机CruzrCore界面和操作配置底盘CruzrCore界面和操作保存编辑结果，动作编辑完成后点击保存；弹出保存框，可选择保存舞蹈或动作舞蹈必填：舞蹈名称，舞蹈音乐，舞蹈图片TTS播报和表情选填CruzrCore界面和操作保存后，可在动作文件管理中查看保存的舞蹈或动作文件；可对保存的文件进行同步到机器人和删除的操作。CruzrCore界面和操作同步会弹出已绑定的机器人选项（机器人需要升级到P13及以上的版本），选择进行机器人后点击“开始同步”进行同步。同步到机器人后可在机器人端的舞蹈应用中查看舞蹈CruzrCore界面和操作·同步机器人配置文件下载音乐MP3ABCut剪切工具打开后歌曲会自动播放，通过选择上面的【前跳】和【后跳】，调整需要剪切的位置，按【设A点】，然后再调整到希望歌曲结束的位置按【设B点】保存后重新试听，核对是否成功剪切让机器人跳舞下载BPM分析器BpmAnalyzer，并安装选择电脑中存放音乐文件的文件夹路径，不能直接选择文件计算舞蹈每帧动作所需时长让机器人跳舞获取动作编辑软件Cruzr安装包，并安装选择电脑中存放音乐文件的文件夹路径，不能直接选择文件计算舞蹈每帧动作所需时长让机器人跳舞拧开Cruzr1屏幕，拔下安卓的网线，把网线（连接在一起的3.0034）另一端接在PC的网口上ROS开机验证OK后，要把急停开关拔起让机器人跳舞正确对机械臂进行解锁复位选择动作类型通过动作录制的方式编辑舞蹈动作同步音乐和动作，保存让机器人跳舞正确对机械臂进行解锁复位选择动作类型通过动作录制的方式编辑舞蹈动作同步音乐和动作，保存让机器人跳舞按图上标记注释，对舞蹈脚本进行编辑舞蹈合成及其测试验证动作让机器人跳舞CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务评价07自我评价小组评价CONTENT目录项目任务02项目导入01学习目标03任务评价07任务实施06项目准备05知识链接04项目小结09任务拓展08任务拓展081能否本任务所学知识在机器人舞动时，独立控制手臂运动？2查阅资料，尝试2-3种方法，并