编制说明-智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求

公共安全行业标准《智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求》（征求意见稿）编制说明一、工作简况1、任务来源根据公安部科技信息化局《关于下达2020年度公共安全行业标准制修订项目计划的通知》（公科信标准[2020]37号）的要求，由公安部交通管理科学研究所负责公共安全行业标准《智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求》（项目计划号：2020BZ110）的制定工作，自下达之日起两年内完成。近年来，智能网联汽车已经成为国内外研究的热点。2018年，工信部、公安部、交通部联合印发《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》要求测试车辆应在封闭道路、场地等特定区域进行充分的实车测试，符合国家行业相关标准，省、市级政府发布的测试要求以及测试主体的测试评价规程，具备进行道路测试的条件。截至2020年12月，全国共有27个省市地区依据三部委测试规范，发布本省市的道路测试实施细则，不同程度地要求智能网联汽车在申请封闭场地测试前，需进行封闭场地测试。然而，这些规范性政策文件仅提出封闭场地的测试要求，未对智能网联汽车封闭场地测试场景要素及设置要求提出详细的技术标准。《智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求》标准是《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》重点建设内容，支撑《智能汽车创新发展战略》、《智能网联汽车发展技术路线图》、《汽车产业中长期发展规划》等国家战略，顺应我国智能网联汽车产业发展和布局，符合公安交管部门车辆管理工作需求。制定《智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求》，进一步明确智能网联汽车封闭场地测试过程中的测试场景要素组成，将大大规范智能网联汽车封闭场地测试场景设置，提升智能网联汽车测试的安全水平。2、起草单位情况（一）标准起草单位本文件负责起草单位：公安部交通管理科学研究所。本文件参加起草单位：长沙市公安局交通警察支队、清华大学、江苏智行未来汽车研究院有限公司、国家道路交通安全产品质量监督检验中心。（二）标准起草单位工作情况公安部交通管理科学研究所（简称交科所）：负责标准制订工作，协调标准起草单位推进标准制订研究，完成标准各阶段工作任务，整理标准征求意见并及时反馈。长沙市公安局交通警察支队（简称长沙支队）：负责智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景类别和组成的研究。清华大学（简称清华）：负责智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景设置要求的研究。江苏智行未来汽车研究院有限公司（简称智行未来）：参与智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素的研究。国家道路交通安全产品质量监督检验中心（简称产品检验中心）：作为标准起草单位，负责标准部分技术要求的测试验证研究。3、主要起草人及其所做的工作本文件主要起草人为：陆文杰、俞春俊、孙巍、袁建华、任波、王红、华国栋、范志翔、罗为明等。各主要起草人所做工作见下表：序号单位名称起草人主要工作1公安部交通管理科学研究所俞春俊负责标准制定内容的总体把握、协调孙巍、袁建华负责标准制定过程中有关事项的协调，标准文本、编制说明编写等工作陆文杰、罗为明负责标准文本、编制说明、标准征求意见汇总处理表等相关材料的文字整理，收集整理公安交通管理部门标准制修订意见建议2长沙市公安局交通警察支队任波从智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景类别和组成方面提出意见建议3清华大学王红从智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景设置要求方面提出意见建议4江苏智行未来汽车研究院有限公司华国栋从智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素方面提出意见建议5国家道路交通安全产品质量监督检验中心范志翔参与编制说明等材料的整理，协议部分内容的测试验证工作4、主要工作过程（一）申请立项因此，公安部交通管理科学研究所标准制定组对标准的内容划分进行讨论，广泛调研，梳理智能网联汽车运行安全封闭场地测试过程中对测试场景的实际需求，起草标准初稿。2020年3月，标准制定组经公安部交通管理局同意，通过全国道路交通管理标委会向公安部科技信息化局申请立项。（二）编制征求意见稿2020年7月至2021年7月，本文件负责起草单位公安部交通管理科学研究所和参加起草单位长沙市公安局交通警察支队、清华大学、江苏智行未来汽车研究院有限公司、国家道路交通安全产品质量监督检验中心共同组织人员赴各地公安交通管理部门、车企和第三方测评机构开展了技术调研，进一步明确能网联汽车运行安全封闭场地测试过程中对测试场景组成要素和布设的实际需求，形成了标准征求意见稿。期间主要研讨、试验、调研活动如下：序号时间主要参与单位研讨、试验、调研活动概述12020年9月国家道路交通安全产品质量监督检验中心在国家智能交通综合测试基地封闭场地内对苏州轻棹科技有限公司的智能网联汽车开展运行安全测试，验证场景要素组成、场景布设等内容。22020年12月公安部交通管理科学研究所、国家道路交通安全产品质量监督检验中心标准起草组成员将国家智能交通综合测试基地封闭场地（178亩）分解成6类测试区，30个测试区域，对测试场景细化。32020年12月国家道路交通安全产品质量监督检验中心在国家智能交通综合测试基地封闭场地内对北京百度网讯科技有限公司的智能网联汽车开展运行安全测试，验证场景要素组成、场景布设等内容。42021年5月公安部交通管理科学研究所、国家道路交通安全产品质量监督检验中心标准起草组成员联合各参与单位，邀请所内专家共同讨论标准结构。52021年5月国家道路交通安全产品质量监督检验中心在国家智能交通综合测试基地封闭场地内对魔门塔（苏州）科技有限公司的智能网联汽车开展运行安全测试，验证场景要素组成、场景布设等内容。62021年6月国家道路交通安全产品质量监督检验中心在国家智能交通综合测试基地封闭场地内对奥迪（中国）企业管理有限公司的智能网联汽车开展运行安全测试，验证场景要素组成、场景布设等内容。72021年6月清华大学标准参加单位依托中国智能网联汽车产业创新联盟智能网联汽车预期功能安全工作组在上海国际汽车城封闭测试场地内开展白天/夜间、光照条件下场景要素验证。82021年6月国家道路交通安全产品质量监督检验中心在国家智能交通综合测试基地封闭场地内对阿利昂斯汽车研发（上海）有限公司的智能网联汽车开展运行安全测试，验证场景要素组成、场景布设等内容。92021年6月公安部交通管理科学研究所、国家道路交通安全产品质量监督检验中心标准起草组邀请领域首席研究员、资深技术骨干等专家共同讨论标准内容。102021年7月公安部交通管理科学研究所结合专家意见，修改标准文本。二、编制原则1、保证适用，保持先进。充分考虑我国智能网联汽车现有的产业水平、应用现状与标准化程度，注重可用性、可操作、经济性；充分考虑我国智能网联汽车产业技术路径，遵循国家现有的相关政策法规、技术标准，适应我国智能网联汽车发展方向，保证先进性、前瞻性。2、规范开放，安全可控。立足道路交通安全，细化统一智能网联汽车封闭场地测试场景要素和设置要求，突出基本驾驶能力和危险情况应急避险能力相结合，强化场景要素多样，场景设置安全可控。3、行业协作，标准协同。强化跨领域、跨部门标准合作，充分体现专业性、技术性，坚持实地调研、专家研讨、集体商定；注重与《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》的统一性和协调性。三、标准内容的起草1、主要技术内容的确定和依据标准的制定根据《中华人民共和国标准化法》、《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》等法律法规的规定，按照《国务院关于印发深化标准化工作改革方案的通知》（国发[2015]13号）、《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》等文件要求。制定过程中参考了《道路交通标志和标线交通指路标志第2部分：道路交通标志》(GB5768.2)、《道路交通标志和标线交通指路标志第3部分：道路交通标线》(GB5768.3)、《道路交通事故信息调查》(GA/T1082)、《汽车驾驶自动化分级（报批稿）》（GB/TXXXX）等相关标准。按照确定的标准制定原则，本文件主要本文件规定了智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素分类和设置要求。本文件适用于智能网联汽车运行安全封闭场地测试过程中所需测试场景的要素组成和设置要求。各要素层相关要素内容合理叠加设置形成封闭场地测试场景。要素层分为道路层要素、交通设施层要素、交通规则和管控层要素、照明及天气环境层要素、交通参与者层要素、道路智能化层要素等6个层次。标准主要内容如下：（1）关于“引言”本文件属于《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》标准体系中“运行安全测试要求”类别。根据测试场景设置的环境和范围不同，“运行安全测试要求”类别中针对测试场景拟制定4个标准：——智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素及设置要求。目的在于确立智能网联汽车运行安全测试场景要素构成总体规则，以及针对测试场、封闭测试道路等封闭场地环境下开展测试项目的场景要素组成、设置及应用要求。——智能网联汽车运行安全半开放道路测试场景要素及设置要求。目的在于确立针对港区、园区、厂区、住宅区道路以及公交专用车道、广场、停车场等半开放道路环境下开展测试项目的测试场景要素组成、设置及应用要求。——智能网联汽车运行安全公共道路测试场景要素及设置要求。目的在于确立针对公共道路自然交通环境下开展测试项目的测试场景要素组成、设置及应用要求。——智能网联汽车运行安全虚拟测试场景要素及设置要求。目的在于确立针对软硬件在环、整车在环等虚拟仿真环境下开展测试项目的测试场景要素组成、设置及应用要求。通过确立智能网联汽车运行安全测试所需测试场景的要素构成和设置规则，使车辆运行安全测试项目开展实施有据可依，支持智能网联汽车登记、在用车定期安全技术检验所需的车辆运行安全基本能力验证工作。（2）关于“第1章范围”本文件规定了智能网联汽车运行安全封闭场地测试场景要素分类和设置要求。开展智能网联汽车运行安全测试时，搭建测试场景应遵循确定测试项目、选择场景要素、设置测试场景的步骤。开展智能网联汽车运行安全测试时，应根据不同驾驶自动化等级的智能网联汽车运行安全测试检测目标，选择开展的测试项目。本文件内容包括封闭场地测试场景要素和封闭场地测试场景要素设置要求。细化规定了封闭场地测试场景要素，分为道路层要素、交通设施层要素、交通规则和管控层要素、照明及天气环境层要素、交通参与者层要素、道路智能化层要素等6个层次。规范了封闭场地测试场景设置要求，包括道路层、交通设施层、交通规则和管控层、照明及天气环境层、交通参与者层和道路智能化层等各层要素的设置要求。规范了公共道路测试场景应用要求，包括车辆基本驾驶能力；交通通行安全性、适宜性、舒适性；危险情况应急避险能力；网联通信安全、可靠、融合能力。本文件适用于智能网联汽车运行安全公共道路测试过程中所需测试场景的设计和设置。本标准中规定的“智能网联汽车”是指《汽车驾驶自动化分级（报批稿）》（GB/TXXXX）中的3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）、4级驾驶自动化（高度自动驾驶）和5级驾驶自动化（完全自动驾驶）。1级驾驶自动化（部分驾驶辅助）和2级驾驶自动化（组合驾驶辅助）智能网联汽车测试场景要素及设置要求在辅助驾驶相关标准中涉及。（3）关于“第4章测试场景要素”封闭场地测试场景要素分为道路层要素、交通设施层要素、交通规则和管控层要素、照明及天气环境层要素、交通参与者层要素、道路智能化层要素等6个层次。分层方法主要参考自动化及测量系统标准协会（ASAM）提出并得到业内普遍认可的OpenDrive和OpenScenario场景格式。每个要素层的根据智能网联汽车能力并主要参考《道路交通事故信息调查》(GA/T1082)细化详细的要素内容。封闭场地测试条件好、安全性高，测试场景要素以全为主，同时兼顾危险和极端场景要素。（4）“关于第5章设置要求”不同驾驶自动化等级的智能网联汽车开展运行安全能力检测验证的要求不同，应根据驾驶自动化等级选取设置测试场景要素和测试项目，分别建立测试场景要素与驾驶自动化等级、测试项目与驾驶自动化等级的对应关系。封闭场地测试场景应基于封闭场地固有道路环境、基础设施条件以及交通流特点等特性构建测试场景要素内容，应针对不同的智能网联汽车驾驶自动化等级选择相应的要素内容进行设置，从而形成测试场景。其中，针对3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）存在设计运行条件且需要动态驾驶任务接管用户以适当的方式执行动态驾驶任务接管的需求，设置较为常见、简单的场景要素；针对4级驾驶自动化（高度自动驾驶）能够持续地执行全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任务接管，但存在设计运行条件，设置相对复杂的场景要素，在无需人工接管的条件下完成驾驶任务；针对5级驾驶自动化（完全自动驾驶）在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任务接管，设置其在可行驶条件下能合理应对的所有场景要素。智能网联汽车运行安全测试中，每个测试场景应能支持对应的一个或多个测试项目开展测试。封闭场地测试场景应能支持不同驾驶自动化等级的智能网联汽车在封闭场地中开展相应的测试项目。测试项目包括：a） 车辆基本驾驶能力。测试项目包含起步、转弯、掉头、单车变道、单车并道、停车、跟车行驶、超车、多车变道、多车并道、汇入车流、汇出车流、会车等；b） 交通通行安全性、适宜性、舒适性。测试项目包含检测（并响应）交通标志、检测（并响应）交通标线、检测（并响应）交通信号灯、检测（并响应）交通警察指挥手势、检测（并响应）交通诱导系统、信号交叉口按信号指示通行、无信号交叉口按标志指示通行、环形路口通行、避让静止障碍物、按规定限速/限高/限时/限行等驾驶等；c） 危险情况应急避险能力。测试项目包含行人/非机动车突然闯入、避让动态/抛洒障碍物、前方车辆突然刹车、其他车辆违法/不文明行为、通过事故现场、车辆发生事故、车辆性能衰减、隐私数据被非法访问、汽车控制权被非法占据等；d） 网联通信安全、可靠、融合能力。测试项目包含网联辅助信息交互、网联协同感知、网联协同决策与控制、通信故障等。2、标准中英文内容的汉译英情况本文件的术语、定义和标题的英文翻译经吴昌成博士复核。他认为，汉译英内容较准确地表达了原条款的真实意思，翻译语句通顺，符合英文习惯。四、主要试验验证结果及分析本文件中规定的场景要素及设置要求已在“两部一省”共建国家智能交通综合测试基地内测试应用，并用于江苏省智能网联汽车公共道路测试用临时牌照申请过程中自动驾驶功能检测，初步验证标准中相关技术条款合理性和可行性。五、标准水平分析1、国外在《ISO15622自适应式巡航控制系统(ACC)—性能要求及试验方法》、《ISO11270车道保持辅助系统(LKAS)—性能要求及试验方法》、《ISO22179全速度范围自适应式巡航控制系统(FSRA)—性能要求及试验方法》等多个标准中，针对不同驾驶辅助系统的性能测试，规定了封闭场地内具体测试环境的要求，未涉及智能网联汽车运行安全测试场景相关内容。非营利产品安全认证机构UnderwritersLaboratories发布UL4600《自动驾驶产品安全评估标准》，面向高等级自动驾驶开展自动驾驶安全风险评估，以案例的形式来检验车辆安全性。与其类似的还有《ISO/PAS21448预期功能安全》和《ISO26262道路车辆功能安全》等两个自动驾驶安全标准，但上述标准并未具体规定封闭场地测试场景的要素及其设置要求。2、国内团体标准《自动驾驶车辆封闭测试场地技术要求》主要从宏观角度对智能网联汽车封闭场地的基础设施建设提出了相应的技术指标。北京市经信委、交通委、公安交管局联合发布《北京市自动驾驶车辆封闭测试场地技术要求》对封闭测试场地进行了分类，并定义了场地设置的基本要求，主要用于对封闭测试场地测试能力的评估提出指导性意见。从两个标准规范来看，目前封闭场地相关