汽车单片机技术 课件 项目五 汽车电机系统控制

汽车单片机技术学习任务18舵机的控制【任务描述】当前需要控制旋转角度的装置越来越多，一般的电机只能控制其旋转的速度和方向，但实舵机却可以控制旋转角度，那它是如何控制的呢？下面请同学们通过学习舵机的基本原理、硬件连接、控制应用等知识，练习编写单片机编程指令来实现舵机的控制吧知识目标1.了解舵机的基本原理。2.掌握舵机的硬件连接。3.掌握舵机的控制及应用。项目五汽车电机系统控制项目五汽车电机系统控制舵机是一种位置伺服的驱动器，如图5-1，主要是由外壳、电路板、无核心电动机、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心电动机开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电动机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电动机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0度到180度，如图5-1。1.舵机的基本原理项目五汽车电机系统控制舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，如图5-2，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。项目五汽车电机系统控制舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应，如图5-3。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。项目五汽车电机系统控制2.舵机的应用舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用，如图5-4所示。舵机是船舶上的一种大甲板机械。舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑转矩大小。在航天方面，舵机应用广泛。航天方面，导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。舵机在许多工程上都有应用，不仅限于船舶。图5-4

舵机的应用3.舵机的控制学习了基础知识以后我们就可以来实际控制一个舵机，需要的实验器件见表5-1。用Arduino

控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino

的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM信号进行舵机定位，第二种是直接利用Arduino

自带的Servo函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2路舵机，因为Arduino

自带函数只能利用数字9.10接口。Arduino

的驱动能力有限，所以当需要控制1个以上的舵机时需要外接电源。表5-1舵机实验器件器件数量ArduinoUNO控制器1USB下载线1舵机1面包板1面包线3项目五汽车电机系统控制1）方法一：将舵机接数字

9接口上，如图5-5所示编写一个程序让舵机转动到用户输入数字所对应的角度数的位置，并将角度打印显示到屏幕上。参考程序A：（二维码）图5-5

舵机连线图项目五汽车电机系统控制2）方法二：可以使用Arduino

自带的Servo函数及其语句，先介绍一下舵机函数的几个常用语句：①attach（接口）——设定舵机的接口，只有数字9或10接口可利用。②write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。③read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write（）命令中的值。④attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。⑤detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（数字9或10接口）可继续被用作PWM接口。注意：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach（9）。仍然将舵机接在数字9接口上即可。参考程序B：（二维码）以上就是控制舵机的两种方法，各有优缺点大家根据自己的喜好和需要进行选择。项目五汽车电机系统控制表5-2

舵机实验器件器件数量ArduinoUNO控制器1USB下载线1舵机1面包板1面包线3硬件连线如图5-6所示。任务实施1：模拟汽车刮水器的控制完成汽车刮水器系统的控制，要求使用Arduino

UNO单片机连接1个舵机，使用舵机库编程，使用数字IO端口9号控制舵机，要求每隔1s摆动一次，摆动范围0度到90度。参考程序：（二维码）任务实施2：模拟停车场抬杆器的控制完成停车场抬杆系统的控制，要求使用Arduino

UNO单片机连接由1个LED小灯和1个舵机组成停车场抬杆系统，使用舵机库编程，使用数字IO端口9号控制舵机，使用数字IO口13号控制指示灯，要求通过串口给单片机发送1舵机转到0度角时落杆且LED灯常亮，发送2舵机转到90度角时抬杆且LED灯熄灭。参考程序：（二维码）项目五汽车电机系统控制【课后作业】1.控制2个舵机，要求独立完成绘制连线图和硬件连接，初始时一个舵机在5度位置，一个舵机在85度，实现每隔1s2个舵机交换角度。2.控制2个舵机，要求独立完成绘制连线图和硬件连接，实现通过串口发送1控制一个舵机转到45度位置，发送2转到75度位置。发送2控制另一个舵机转到15度位置，发送2转到55度位置。项目五汽车电机系统控制学习任务19

N20电机的控制【任务描述】当前汽车上的直流电机的应用越来越多，许多汽车都安装了不同规格的直流电机，但是这些直流电机是如何控制的呢？下面请同学们通过学习N20电机的基本原理、硬件连接、控制应用等知识，练习编写单片机编程指令来实现N20电机的控制吧！知识目标：1.了解直流电机的基本原理。2.掌握N20电机的硬件连接。3.掌握直流电机的控制及应用。项目五汽车电机系统控制信息收集页】1.直流电机的工作原理将直流电能转换为机械能的转动装置。电动机定子提供磁场，直流电源向转子的绕组提供电流，换向器使转子电流与磁场产生的转矩保持方向不变。根据是否配置有常用的电刷-换向器可以将直流电动机分为两类，包括有刷直流电机和无刷直流电机。直流电机里边固定有环状永磁体，如图5-7，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持一个方向转动。项目五汽车电机系统控制流电机的应用（1）工业生产领域

直流电机在工业生产中的应用非常广泛，主要用于各种机械设备的驱动，例如风机、水泵、输送机、磨床、铣床、钻床等。直流电机具有转矩大、转速稳定等特点，能够满足不同设备对电机的要求。此外，在一些工艺流程中，需要控制设备的转速和转向，直流电机特别适合这些需要可调速、可逆转的场景。（2）家用电器领域

直流电机也被广泛应用于家用电器领域。例如，洗衣机、冰箱、风扇等家电中都普遍使用直流电机。相比于交流电机，直流电机具有高效率、低噪音和长寿命等优点。此外，由于直流电机可以进行调速，可以满足不同家用电器对电机转速的需求。（3）交通运输领域

直流电机在交通运输领域中也有重要应用。例如，电动汽车、电动火车等交通工具中都需要使用电动机。直流电机在交通运输领域中有着重量级应用，因为其具有高功率密度、可靠性高和控制方便的优势。此外，电动汽车的普及也带动了直流电机的需求增长。总之，直流电机是一种非常常见的电动机，在工业生产、家用电器、交通运输等领域都有广泛的应用。直流电机具有高效率、可调速等特点，能够满足不同领域对电机的需求。项目五汽车电机系统控制3.N20电机的控制L298PShield直流电机驱动器采用大功率电机专用驱动芯片L298P，可直接驱动2个直流电机，驱动电流达2A，电机输出端采用8只高速肖特基二极管作为保护。该电路布线合理、均采用贴元件片，叠层设计可直接插接到Arduino上。L298PShield直流电机驱动器具有PWM调速模式和PLL锁相环模式，使用跨接线切换。电机供电可使用Arduino

VIN输入或驱动器上的接线柱输入，使用跨接线切换，引脚和实物如图5-8。图5-8

L298PShield直流电机驱动器项目五汽车电机系统控制L298PShield直流电机驱动器技术参数：1）逻辑部分输入电压VD：5V。2）驱动部分输入电压VS：VIN输入6.5~12V，PWRIN输入4.8~35V。3）逻辑部分工作电流Iss：<36mA。4）驱动部分工作电流Io：<2A。5）最大耗散功率：25W（T=75℃）。6）控制信号输入电平：高电平2.3V<Vin<5V

，低电平-0.3V<Vin<1.5V。7）工作温度：-25＋130℃。8）硬件接口：5.0mm间距接线柱。9）带固定扣，并可以通过排阵接入控制信号。10）驱动形式：双路大功率H桥驱动。11）引脚占用：D10~D13直接驱动电机。12）支持PWM/PLL模式电机速度控制。13）尺寸：68*53mm。以N20为例，实验控制两个N20电机的速度和正反转，实验硬件见表5-3：表5-3

N20电机实验器件器件数量ArduinoUNO控制器1USB下载线1N20电机2L298P驱动板19V电源1面包线6项目五汽车电机系统控制实验如图5-9连接电路。图5-9

N20电机实验连线图根据上图5-9的连线方法，可以控制M1和M2两个直流电机的正转，反转，停止，以及PWM调速。参考程序：（二维码）任务硬件见表5-4。表5-4

N20电机实验器件器件数量ArduinoUNO控制器1USB下载线1N20电机2L298P驱动板19V电源1面包线6项目五汽车电机系统控制任务实施1：N20电机的控制完成2个N20电机的控制，要求使用Arduino

UNO单片机控制两个电机同时正转，转速从0逐渐加到最快（渐变间隔30ms），并保持最快速度1s后，两个电机同时反转，转速从0逐渐加到最快（渐变间隔30ms），并保持最快速度1s，如此反复。项目五汽车电机系统控制参考程序：intE1=10;

intM1=12;intE2=11;

intM2=13;

voidsetup（）{

pinMode（M1,

OUTPUT）;

pinMode（M2,

OUTPUT）;}voidloop（）{

for（intvalue=0;value<=255;value+=5）

{

digitalWrite（M1,HIGH）;

digitalWrite（M2,

HIGH）;

analogWrite（E1,

value）;

//PWM调速

analogWrite（E2,

value）;

//PWM调速

delay（30）;

delay（1000）;

for（intvalue=0;value<=255;value+=5）

{

digitalWrite（M1,LOW）;

digitalWrite（M2,

LOW）;

analogWrite（E1,

value）;

//PWM调速

analogWrite（E2,

value）;

//PWM调速

delay（30）;

}

delay（1000）;}项目五汽车电机系统控制【课后作业】控制2个N20电机，要求独立完成绘制连线图和硬件连接，实现1个电机正转，另一个电机反转，持续5s后2个电机停转，再过5庙后之前正转电机反转，反转电机正转，持续5s后在同时停转5s，如此循环。项目五汽车电机系统控制学习任务20

步进电机的控制【任务描述】步进电机在当前汽车上应用很多，大多数汽车都使用了步进电机，但是这些步进电机是如何工作的呢？下面请同学们通过学习步进电机的基本原理、硬件连接、控制应用等知识，练习编写单片机编程指令来实现汽车步进电机的控制吧！知识目标：1.了解步进电机的基本原理。2.掌握步进电机的硬件连接。3.掌握步进电机的控制及应用。项目五汽车电机系统控制1.步进电机的基本原理步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。你可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时你也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。其角速度与脉冲频率成正比，而且在时间上与脉冲同步。因而在转子齿数和运行拍数一定的情况下，只要控制脉冲频率即可获得所需速度。由于步进电机是借助它的同步力矩而起动的，为了不发生失步，起动频率是不高的。特别是随着功率的增加，转子直径增大，惯量增大，启动频率和最高运行频率可能相差十倍之多。项目五汽车电机系统控制步进电机的输出力矩随着脉冲频率的上升而下降，起动频率越高，起动力矩就越小，带动负载的能力越差，启动时会造成失步，而在停止时又会发生过冲。要使步进电机快速地达到所要求的速度又不失步或过冲，其关键在于使加速过程中，加速度所要求的力矩既能充分利用各个运行频率下步进电机所提供的力矩，又不能超过这个力矩。因此，步进电机的运行一般要经过加速、匀速、减速三个阶段，要求加减速过程时间尽量的短，恒速时间尽量长。特别是在要求快速响应的工作中，从起点到终点运行的时间要求最短，这就必须要求加速、减速的过程最短，而恒速时的速度最高。步进电动机的结构形式和分类方法较多，一般按励磁方式分为磁阻式、永磁式和混磁式三种；按相数可分为单相、两相、三相和多相等形式。以三相磁阻式步进电动机为例，它的定、转子铁心都由硅钢片叠成。定子上有六个磁极，每两个相对的磁极绕有同一相绕组，三相绕组接成星形作为控制绕组；转子铁心上没有绕组，只有四个齿，齿宽等于定子极靴宽，如图5-11。图5-11三相磁阻步进电机结构项目五汽车电机系统控制2.步进电机的应用步进电机用于自动化生产设备和汽车仪表以及包装、贴标、灌装和切割等工业机器。它广泛用于安全设备，如安全和监控摄像头。在医疗行业，步进电机广泛应用于样品、数码牙科摄影、呼吸器、流体泵、血液分析机械和医疗扫描仪等。它们用于图像扫描仪、复印机和打印机中的消费电子产品，以及用于自动变焦和聚焦功能和位置的数码相机。步进电机也用于电梯、传送带和车道转向器。3.步进电机的控制本次实验使用的步进电机，如图5-12所示。该步进电机空载耗电在50mA以下，带64倍减速器，输出力矩比较大，可以驱动重负载，极适合开发板使用。注意此款步进电机带有64倍减速器，与不带减速器的步进电机相比，转速显得较慢，为方便观察，可在输出轴处粘上一片小纸板。使用步进电机前一定要仔细查看说明书，确认是四相还是两相，各个线怎样连接，本次实验使用的步进电机是四相的，不同颜色的线定义如图5-13所示，使用驱动板外形尺寸为31×35mm，如图5-14。项目五汽车电机系统控制实验用步进电机参数：直径：28mm电压：5V步进角度：5.625x1/64减速比：1/64注意：5线4相可以用普通uln2003芯片驱动，也可以接成2相使用。图5-12

5V小步进电机

图5-13

步进电机线序

本实验使用旋钮控制步进电机的旋转，设置旋转一圈100步，速度为每min90步。参考程序：（二维码）图5-14

步进电机（五线四相）驱动板（UL2003）试验板项目五汽车电机系统控制所需硬件元件见表5-5。表5-5

步进电机实验器件器件数量ArduinoUNO控制器1USB下载线1步进电机1步进电机驱动板1面包板1面包线6硬件连接如图5-15。

图5-15

步进电机连线图本实验使用旋钮控制步进电机的旋转，设置旋转一圈100步，速度为每min90步。参考程序：（二维码）项目五汽车电机系统控制任务实施：步进电机的控制完成步进电机的控制，要求使用Arduino

UNO单片机控制步进电机，要求设置一圈100步，速度每min90步，使用串口发送指令，发送1转10步，发送2转50步，发送3转100步。参考程序：#include<Stepper.h>#defineSTEPS100Stepperstepper（STEPS,

8,

9,

10,

11）;intprevious=0;voidsetup（）{

stepper.setSpeed（90）;

Serial.begin（9600）；}voidloop（）{

intval=Serial.read（）;

if（val=='1'）

stepper.step（10）;

if（val=='2'）

stepper.step（50）;

if（val=='1'）

stepper.step（100）;}项目五汽车电机系统控制【课后作业】控制1个步进电机，要求独立完成绘制连线图和硬件连接，实现用1个触点开关控制，当按下开关时步进电机开始旋转，不按不旋转。项目五汽车电机系统控制【知识拓展】党的二十大报告中明确提出，实现碳达峰碳中和是一场广泛而深刻的经济社会系统性变革。这是以习近平同志为核心的党中央统筹国内国际两个大局做出的重大战略决策，是着力解决资源环境约束突出问题、实现中华民族永续发展的必然选择，是构建人类命运共同体的庄严承诺。随着碳达峰碳中和进程稳妥有序推进，绿色电力需求量将持续增加，电力迈入高速发展新时代，加快建设能源电力强国迎来良好机遇。多能互补，构建多元化绿色低碳电源供应结构。为实现安全稳定可靠的绿色电力供应，需构建新能源高占比逐步提升的新型电力系统。新能源从过去的补充性电源逐步成为提供电力电量的主体电源，将持