可编程控制器系统应用编程（中级）课件 009-龙门搬运模块

龙门搬运模块无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS模块概述01伺服参数02信捷PLC运动控制指令03一、模块概述无锡信捷电气股份有限公司

龙门搬运模块的主要结构组成为：伺服电机、同步带滑台模组、滚珠丝杠式模组、塑料拖链，气动手指，旋转气缸、气动手指、仓库库位等组成。

龙门搬运模块的功能是将加工好的工件进行封装入库处理。结构和工作原理一、模块概述无锡信捷电气股份有限公司IO信号一、模块概述无锡信捷电气股份有限公司气动回路原理图一、模块概述无锡信捷电气股份有限公司工作流程图一、模块概述无锡信捷电气股份有限公司无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS模块概述01伺服参数02信捷PLC运动控制指令03二、伺服参数无锡信捷电气股份有限公司X伺服接线图二、伺服参数无锡信捷电气股份有限公司Y伺服接线图二、伺服参数无锡信捷电气股份有限公司Z伺服接线图二、伺服参数无锡信捷电气股份有限公司

惯量辨识前请将P5-20设置为0让伺服处于BB状态，使用F1-00点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由INC或DEC决定伺服运行初始方向，确保模组运行路线上无障碍。二、伺服参数无锡信捷电气股份有限公司带抱闸功能的伺服电机：是为垂直安装中断电时保持在的位置不会掉下来的作用。

控制具有抱闸功能的伺服电机时，应将抱闸线圈解除，才能保证其正常工作。

无锡信捷电气股份有限公司目录CONTENTSCONTENTS模块概述01伺服参数02信捷PLC运动控制指令03三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司

信捷XDH-60T4CPU模块控制4轴高数脉冲输出，可从CPU模块的通用输出(轴1:Y0、轴2:Y1、轴3:Y2、轴4:Y3)输出脉冲当组态，相关指令如表所示。三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司可变频率脉冲输出指令频率为正时，正向发脉冲；频率为负时，反向发脉冲。脉冲方向端子在系统参数中设定。三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司可变频率脉冲输出指令PLSF指令参数配置三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司相对单段定位脉冲指令DRVI不使用系统参数块配置方式，但系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速参数）的其它参数会对DRVI生效。三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司绝对单段定位脉冲指令所谓绝对驱动方式，是指运行至由原点（0点）为基点的对应位置方式（即目标位置相对于原点的坐标位置），是以原点（0点）作为参考点。DRVA不使用系统参数块配置方式，但系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速参数）的其它参数会对DRVA生效。三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司机械回归零点脉冲指令三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司机械回归零点脉冲指令机械回原点参数配置机械回原点方向参数配置回原点方向、脉冲方向端子、原点信号、正负极限在公共参数三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司机械回归零点脉冲指令机械回原点正负极限位参数配置机械回原点脉冲方向端子参数配置三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司机械回归零点脉冲指令

回归速度VH、爬行速度VC可在公共参数值配置，或在指令中指定参数块中配置，参数设置完成后，点击写入PLC。三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司脉冲停止指令三、信捷PLC运动控制指令无锡信捷电气股份有限公司定位指令脉冲发送完成标志位

正在发脉冲标志位SM1000、SM1020、SM1040……等标志位由ON变为OFF时，意味着指令的动作(脉冲输出动作等)结束了。但是，并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。为了确切掌握伺服电机的动作结束情况，请正确使用正在发脉冲标志位。无锡信捷电气股份有限公司技术服务热线电话：400-885-0136工业自动化信赖合作伙伴信以致远捷行弘毅华北办事处沈阳办事处大连办事处上海办事处济南办事处徐州办事处德州办事处临沂办事处潍坊办事处青岛办事处南京办事处嘉兴办事处常州办事处苏州办事处扬州办事处南通办事处江阴办事处张家港办事处杭州办事处绍兴办事处温州办事处宁波办事处莞深办事处广佛办事处厦门办事处泉州办事处武汉办事处西安办事处郑州办事处重庆办事处合肥办事处长沙办事处地址:

无锡市建筑路816号信捷大厦