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文档简介

库卡机器人基本操作指令一、运动指令二、逻辑指令点至点（PTP）运动方式1机器人沿最快的轨道将ＴＣＰ点（也就是工具中心点）引至目标点。机器人轴进行回转运动，一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线运动。无法事先知道精确的运动过程，不能用于轨迹要求比较严格的场合，使用时要做轨迹的测试，避免与周边设备发生碰撞。在程序中的第一个运动必须是点到点运动。点至点（PTP）运动方式112345点至点（PTP）运动方式编程（联机表单）运动方式

PTP目标点名称：系统会自动赋予目标点一个名称，也可用户自行改动。CONT：目标点被轨迹逼近。[空白]：将精确地移至目标点。运动速度：1%-100%运动数据组的名称：系统会自动赋予一个名称，也可自行改动。直线（LIN）运动方式2机器人按设定的姿态从起点以定义的速度直线移动到目标点。圆弧（CIRC）运动方式3机器人沿圆形轨道按照设定的姿态以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的。线性（LIN）和圆弧（CIRC）运动方式编程12345运动方式

PTP目标点名称：系统会自动赋予目标点一个名称，也可用户自行改动。CONT：目标点被轨迹逼近。[空白]：将精确地移至目标点。运动速度：0.001-2m/s运动数据组的名称：系统会自动赋予一个名称，也可自行改动。OUT指令1作用：设置数字输出端，将数字信号传递给外部设备。通过I/O映射的方式，使机器人输入/输出端与外部I/0通道对应起来。1234信号输出指令输出端编号：设定了一个数字输出端，输出接口用于输出机器人的执行信号。信号输出的状态，false：没有输出信号，true：有输出信号。CONT：目标点被轨迹逼近。[空白]：将精确地移至目标点。数字输出端控制夹爪夹紧控制夹爪张开wait指令2作用：设置在过程可以继续运行前，程序需要等待指定的

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