《工业机器人离线编程与仿真》课件-9.2 工业机器人技术参数

程序数据类型与分类1.程序数据的分类方式2.程序数据的存储类型3.常用的程序数据1/17主要内容清楚了解机器人程序数据的分类方式了解程序数据的存储类型认识常用的程序数据2/17程序数据分类方式程序数据共计上百个根据实际情况创建为程序编辑设计带来无限的可能和发展程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型13/17程序数据分类方式如图所示，“程序数据”的界面窗口。单击右下角“视图”可以选择显示的数据类型14/17①单击主菜单按钮，出现如图所示的菜单界面，单击程序数据。②打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型。程序数据分类方式15/17这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型。程序数据分类方式16/17程序数据的存储类型1.变量VARVAR表示存储类型为变量，特点：变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。这就是变量型数据的特点。27/17程序数据的存储类型1.变量VAR举例说明：1.VARnumlength：=0；代表的就名称为length的数字数据。VARstringname：=“John”；表示名称为name的字符数据。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。2.进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：28/17程序数据的存储类型1.变量VAR举例说明：3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。将名称为length的数字数据赋值10-1；将名称为name的字符数据赋值为john；将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。29/17程序数据的存储类型2.可变量PERSPERS表示存储类型为可变量，特点：无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。210/17程序数据的存储类型举例说明：1.PERSnumnbr：=1；表示名称为nbr的数字数据。PERSstringtext：=“Hello”；表示名称为text的字符数据。2.在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示：2.可变量PERS211/17程序数据的存储类型举例说明：3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。对名称为nbr的数字数据赋值为8，对名称为text的字符数据赋值为“hi”,在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。2.可变量PERS212/17程序数据的存储类型3.常量CONSTCONST表示存储类型是常量，特点：定义的时候就已经被富裕了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。213/17程序数据的存储类型举例说明：1.CONSTnumgravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名称为greating的字符数据。2.当在程序中定义后，在程序编辑窗口的显示如图所示：3.常量CONST存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。214/17常用程序数据

在程序的编辑中，根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。在上百种程序数据中，有一些机器人系统常用的程序数据，如表所示：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0-255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X,Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数